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公开(公告)号：CN118913258A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410960813.9
申请日：2024-07-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及计算机定位领域，具体涉及一种基于ArUco标签的视觉惯性定位方法、系统、设备及存储介质。一种基于ArUco标签的视觉惯性定位方法，其特征在于，包括:S1:在使用环境中布置多个ID唯一的ArUco标签，获取相邻ArUco标签的相对位姿关系；S2：建立VIO系统，获取视觉惯性里程计的图像以及IMU数据，根据所述图像以及IMU数据得到VIO坐标系；本发明通过布置ArUco标签，根据标签解决了VIO系统在没有回环检测模块的情况下，系统定位过程中累积误差过大的问题。
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公开(公告)号：CN116008099A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310071046.1
申请日：2023-01-29
Applicant: 长安大学 , 中国科学院地理科学与资源研究所
Abstract: 本发明公开了一种岩土体孔内原位剪切测试装置，属于岩土工程和地质工程技术领域，本发明所述的装置可以准确获得岩土体孔内原位抗剪切强度参数，提高了工程设计水平，保证了工程的安全稳定。本发明采用上述结构的一种岩土体孔内原位剪切测试装置，能够解决深部岩土体孔内原位剪切测试困难、测试装置缺乏、径向测试困难、边加载边剪切困难、多点原位测试困难的问题。
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公开(公告)号：CN114812394A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210593120.1
申请日：2022-05-27
Applicant: 长安大学 , 中国科学院地理科学与资源研究所
Inventor： 孙巍锋 , 兰恒星 , 李郎平 , 伍宇明 , 晏长根 , 石玉玲 , 包含 , 许江波 , 曾昭宇 , 王启凡 , 王毅朋 , 花欲燃 , 刘世杰 , 田朝阳 , 张昊 , 任轩承 , 李洲辰
Abstract: 本发明公开了一种三维坐标点的便携式简易测试仪及确定方法，涉及岩土工程与地质工程技术领域，包括相互连接的接杆一、接杆二，所述接杆二顶部套接有连接头，所述连接头包括中空的底部段、外伸段一和设置在底部段侧壁上的多个通孔一，所述通孔一内螺纹连接有蝴蝶手柄螺丝一；所述连接头顶部连接有连接板，所述连接板顶部连接有调角平台一；所述连接板上开设有多个通孔二、通孔三；通孔二用于借助固定螺栓一将调角平台一与连接板进行连接；所述调角平台一包括相互连接的底座、带旋转刻度的转盘；本发明整体结构比较简单，所采用的配件均可以在市场上购买，使得整体的购置成本较低，经济收入不高、普通的非专业用户也能自己制作并进行测量。
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公开(公告)号：CN118864710A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410862796.5
申请日：2024-06-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供基于激光雷达和单目可见光相机的稠密三维重建方法及系统，包括：将三维点云数据转化为二维深度图像；对所述二维深度图像进行自适应膨胀，得到对稀疏的深度图像；采用深度逆变换的方式对稀疏的深度图像进行处理，得到稠密深度图；将所述稠密深度图进行双边去噪，将所述彩色图像和双边去噪后的稠密深度图输入ORBSLAM3算法中，并利用Bi SeNetV2网络进行图像语义分割，筛选并剔除掉图像中的动态物体，计算每帧图像的位姿定位结果；所述双边去噪后的稠密深度图基于反投影得到反投影三维点云，根据彩色图像的RGB图对反投影三维点云进行染色，并基于位姿定位结果进行初步配准；使用NDT算法对所述初步配准进行优化，获得稠密彩色三维点云。
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公开(公告)号：CN116558989A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310699795.9
申请日：2023-06-13
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种剪切过程可视化直剪试验仪，包括对试验仪整体进行固定支撑的支腿，以及固定在支腿上的支撑板一和支撑板二，所述支撑板二的上表面设有水平限位滑动的下剪切盒体，所述下剪切盒体上表面设有上剪切盒体，所述下剪切盒体和上剪切盒体内设有对岩土样剪切过程进行摄像的拍摄装置。本发明，通过上述结构之间的配合使用，解决了在实际使用过程中，由于传统的试验仪难以实现基于拍照或摄像方式从剪切盒侧面连续动态观测岩土体的剪切变形破坏过程，不便于更加全面深入地研究岩土体的剪切变形破坏机理，为岩土工程与地质工程领域的工作提供更加有效的技术支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115931484A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210684772.6
申请日：2022-06-16
Applicant: 中国科学院地理科学与资源研究所 , 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种岩土工程多功能模型试验装置，涉及岩土工程技术领域，包括线缆、主体框架和硬化地面，所述主体框架安装在硬化地面上，且主体框架内上端中部安装有工字梁导轨，所述工字梁导轨上滑动连接有电葫芦，其中电葫芦底部卷绕有钢丝细绳，且钢丝细绳一头吊起连接有运输斗，所述电葫芦电性连接有线缆，且线缆与电源电性连接，所述电葫芦电性连接有电操作手柄一，所述主体框架内右端设置有爬梯，且主体框架的内左端上下连接有多个加固管的一端；本发明提供，通过该装置，既能用于制作不同倾斜度且内含钻孔的柱状地质模型开展孔内试验研究，也能用于制作不同坡面倾角的边坡地质模型开展边坡变形破坏试验研究。
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公开(公告)号：CN114965100B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210553689.5
申请日：2022-05-20
Applicant: 长安大学 , 中国科学院地理科学与资源研究所
Abstract: 本发明公开了一种确定失稳边坡岩土体抗剪强度参数的方法，包括以下步骤：S1、确定边坡失稳前的断面尺寸；S2、确定边坡岩土层的种类、组合结构和容重；S3、确定滑坡后坡面的断面形态；S4、确定边坡失稳时唯一滑动面形态；S5、确定除了滑动面jt以外其它任意滑动面j的形态；S6、确定失稳边坡岩土体的抗剪强度参数：粘聚力Ci,s与内摩擦角#imgabs0#本发明采用上述一种确定失稳边坡岩土体抗剪强度参数的方法，考虑岩土的类别、均匀性以及滑动面的形态确定的失稳边坡岩土体抗剪强度参数，更为精准。
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公开(公告)号：CN114965100A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210553689.5
申请日：2022-05-20
Applicant: 长安大学 , 中国科学院地理科学与资源研究所
Abstract: 本发明公开了一种确定失稳边坡岩土体抗剪强度参数的方法，包括以下步骤：S1、确定边坡失稳前的断面尺寸；S2、确定边坡岩土层的种类、组合结构和容重；S3、确定滑坡后坡面的断面形态；S4、确定边坡失稳时唯一滑动面形态；S5、确定除了滑动面jt以外其它任意滑动面j的形态；S6、确定失稳边坡岩土体的抗剪强度参数：粘聚力Ci,s与内摩擦角本发明采用上述一种确定失稳边坡岩土体抗剪强度参数的方法，考虑岩土的类别、均匀性以及滑动面的形态确定的失稳边坡岩土体抗剪强度参数，更为精准。
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公开(公告)号：CN217542576U
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202221529867.2
申请日：2022-06-16
Applicant: 中国科学院地理科学与资源研究所 , 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种岩土工程多功能模型试验装置，涉及岩土工程技术领域，包括线缆、主体框架和硬化地面，所述主体框架安装在硬化地面上，且主体框架内上端中部安装有工字梁导轨，所述工字梁导轨上滑动连接有电葫芦，其中电葫芦底部卷绕有钢丝细绳，且钢丝细绳一头吊起连接有运输斗，所述电葫芦电性连接有线缆，且线缆与电源电性连接，所述电葫芦电性连接有电操作手柄一，所述主体框架内右端设置有爬梯，且主体框架的内左端上下连接有多个加固管的一端；本实用新型提供，通过该装置，既能用于制作不同倾斜度且内含钻孔的柱状地质模型开展孔内试验研究，也能用于制作不同坡面倾角的边坡地质模型开展边坡变形破坏试验研究。
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公开(公告)号：CN217331039U
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202221315166.9
申请日：2022-05-27
Applicant: 长安大学 , 中国科学院地理科学与资源研究所
Inventor： 孙巍锋 , 兰恒星 , 李郎平 , 伍宇明 , 晏长根 , 石玉玲 , 包含 , 许江波 , 曾昭宇 , 王启凡 , 王毅朋 , 花欲燃 , 刘世杰 , 田朝阳 , 张昊 , 任轩承 , 李洲辰
Abstract: 本实用新型公开了一种三维坐标点的便携式简易测试仪，涉及岩土工程与地质工程技术领域，包括相互连接的接杆一、接杆二，所述接杆二顶部套接有连接头，所述连接头包括中空的底部段、外伸段一和设置在底部段侧壁上的多个通孔一，所述通孔一内螺纹连接有蝴蝶手柄螺丝一；所述连接头顶部连接有连接板，所述连接板顶部连接有调角平台一；所述连接板上开设有多个通孔二、通孔三；通孔二用于借助固定螺栓一将调角平台一与连接板进行连接；所述调角平台一包括相互连接的底座、带旋转刻度的转盘；本实用新型整体结构比较简单，所采用的配件均可以在市场上购买，使得整体的购置成本较低，经济收入不高、普通的非专业用户也能自己制作并进行测量。
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