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公开(公告)号：CN115655112A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211400643.6
申请日：2022-11-09
Applicant: 长安大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于可定位性的井下标识物及井下辅助定位方法，该定位方法包括，在巷道总设置所述井下标识物，其中所述井下标识物上设置有真值点；对井下设备进行拍照，生成定位图像，其中所述定位图像中至少包含两个井下标识物；基于定位图像及真值点解算得到角点实际位置，基于角点实际位置得到井下设备位置。通过上述技术方案，本发明能够克服水雾、粉尘带来的干扰，对井下设备进行有效的辅助定位。
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公开(公告)号：CN111444853A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010230317.X
申请日：2020-03-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉SLAM的回环检测方法，本发明通过视觉SLAM系统技术目标载体的位姿以及环境地图，再通过回环检测模块对传入的图像与视觉SLAM系统中保存的关键帧序列进行相似度计算，判别相似度后进行替换保存，并反馈回视觉SLAM系统进行优化，从而降低系统计算的累积误差。本发明将回环检测模块单独使用一个计算单元进行计算，不占据整个视觉SLAM系统的计算资源，提高整个系统的实时性，在回环检测模块使用连续两帧图片来计算相似度，降低了误匹配的概率，提高了回环检测的准确度。
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公开(公告)号：CN103551284A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310325788.9
申请日：2013-07-30
IPC: B05C11/10
Abstract: 本发明公开了一种多色图案喷涂机的控制器，包括运动控制器、可编程逻辑控制器以及多个驱动模块，驱动模块设有驱动喷涂机运动的驱动电机、以及控制喷涂机开关的电磁阀，运动控制器的输出端与驱动电机的控制端相连接，驱动电机的输出轴与喷涂机的驱动臂相连接;可编程逻辑控制器的输入端与驱动电机上的编码器相连接，可编程逻辑控制器的输出端与电磁阀的控制端相连接，本发明还提供了一种多色图案喷涂机的控制方法，通过本发明可以在保证喷涂质量的前提下，提高喷涂的效率。
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公开(公告)号：CN115930956B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211445504.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 长安大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于同步定位与构图的井下综采设备定位方法，包括：S1、在矿井的巷道侧壁均匀间隔布置标签，利用全站仪获取多个标签的真值；S2、在矿井巷道内设置综采设备，在综采设备左右两侧布置左侧定位器和右侧定位器，左侧定位器和右侧定位器使用VI‑SLAM方式定位；S3、消除VI‑SLAM定位产生的累计误差，使用颜色分割将标签分离，判断标签是否达到预设大小，若达到预设大小，则根据此标签的真值进行位姿矫正；S4、当综采设备向巷道侧壁左侧运动时，左侧定位器进行定位与建图，此时右侧定位器只进行建图；反之，当综采设备向巷道侧壁右侧运动时，右侧定位器进行定位与建图，左侧定位器只进行建图。
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公开(公告)号：CN118864710A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410862796.5
申请日：2024-06-28
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供基于激光雷达和单目可见光相机的稠密三维重建方法及系统，包括：将三维点云数据转化为二维深度图像；对所述二维深度图像进行自适应膨胀，得到对稀疏的深度图像；采用深度逆变换的方式对稀疏的深度图像进行处理，得到稠密深度图；将所述稠密深度图进行双边去噪，将所述彩色图像和双边去噪后的稠密深度图输入ORBSLAM3算法中，并利用Bi SeNetV2网络进行图像语义分割，筛选并剔除掉图像中的动态物体，计算每帧图像的位姿定位结果；所述双边去噪后的稠密深度图基于反投影得到反投影三维点云，根据彩色图像的RGB图对反投影三维点云进行染色，并基于位姿定位结果进行初步配准；使用NDT算法对所述初步配准进行优化，获得稠密彩色三维点云。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113043331B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202110350591.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于井下环境探测设备的多环槽气体除尘装置及除尘方法，属于井下环境探测装置除尘领域。本发明通过棱台顶盖与无色光学玻璃罩构成相对封闭的空间，以被动除尘的方式隔绝了井下环境垂直方向的粉尘与水雾等影响因素；另一方面，通过棱台顶盖与导气环槽的配合在无色光学玻璃罩形成隔绝气流面，以主动除尘的方式进一步减轻了煤矿环境下粉尘、水雾、烟雾等对环境探测设备的干扰；本发明设计科学合理，使用方便，便于安装与后期维护。
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公开(公告)号：CN115930956A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211445504.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 长安大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于同步定位与构图的井下综采设备定位方法，包括：S1、在矿井的巷道侧壁均匀间隔布置标签，利用全站仪获取多个标签的真值；S2、在矿井巷道内设置综采设备，在综采设备左右两侧布置左侧定位器和右侧定位器，左侧定位器和右侧定位器使用VI‑SLAM方式定位；S3、消除VI‑SLAM定位产生的累计误差，使用颜色分割将标签分离，判断标签是否达到预设大小，若达到预设大小，则根据此标签的真值进行位姿矫正；S4、当综采设备向巷道侧壁左侧运动时，左侧定位器进行定位与建图，此时右侧定位器只进行建图；反之，当综采设备向巷道侧壁右侧运动时，右侧定位器进行定位与建图，左侧定位器只进行建图。
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公开(公告)号：CN115685423A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211400645.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 长安大学 , 西安知微传感技术有限公司
Abstract: 本申请公开了一种定向光源角度及定向波段自清洁反光标示，包括：背纸、胶黏剂、树脂基层、凹面反射层、波段增强反射膜、支柱、保护层和自清洁疏水涂层；背纸上设有胶黏剂；胶黏剂上设有树脂基层；树脂基层上设有凹面反射层和支柱；凹面反射层上设有波段增强反射膜；支柱上设有保护层；保护层上设有自清洁疏水涂层。本申请通过在凹面反射层上渡一层波段增强反射膜，增强黄光波段附近的反射强度，加强黄光的穿透能力，更容易辨识，降低碰撞等风险，提高安全性；具有疏水功能，水滴在本申请提供的标示表面上顺畅滚落，水滴的滚落带走大部分的灰尘，使反光标示具有自清洁功能。
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公开(公告)号：CN109781120A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910074824.6
申请日：2019-01-25
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于同步定位构图的车辆组合定位方法，本发明能够实时得到移动站模块所提供的世界坐标系下的车辆经纬度信息，经过GPS坐标转换模块之后结合伪距修正量得到的车辆的绝对定位坐标，通过激光SLAM定位模块得到在增量式地图上的车辆相对坐标信息，将绝对定位坐标与增量式地图上的车辆相对坐标信息进行无损卡尔曼滤波融合，最终得到车辆的定位信息；本发明通过两种方法对行驶的车辆位置信息进行采集，再将两种方法所得到的信息进行融合，最终得到定位信息，该方法能够提高车辆的可定位性，增加车辆定位的精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109606288A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811543558.9
申请日：2018-12-17
Applicant: 长安大学
IPC: B60R16/023 , A62C3/07 , A62C37/00 , A62C19/00
Abstract: 本发明公开了一种公交车车厢智能监测灭火系统及控制方法，本发明的控制方法通过在公交车辆车厢内部空间布置用于检测车厢内温度及危险气体浓度的温度与浓度检测模块，实时监控车厢内安全环境、温度环境。从而在出现危险物品浓度过高、温升过快等情况下为司机提供预警，并且提供自动化的灭火手段，从而为事件处置，人员疏散争取缓冲时间。
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