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公开(公告)号：CN108891872B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN201810735825.6
申请日：2018-07-06
Applicant: 陕西大中科技发展有限公司
IPC: B65G33/14
Abstract: 本发明公开了一种自动上料机构的落料执行机构，涉及教学设备技术领域。本发明包括物料导向件和限位在物料导向件内的可转动的螺旋分料轴组件，螺旋分料轴组件包括分料轴和间隔设置在分料轴上的至少两个螺旋承接单元，螺旋承接单元的至少两个承接扇片呈360°径向螺旋排布在分料轴上；物料导向件具有用于容纳分料轴的轴通道和用于容纳至少两个螺旋承接单元转动的若干扇片通道，以及用于与螺旋承接单元的对应承接扇片相配合的若干落料通道，落料通道与扇片通道相交。本发明可以实现物料的逐个逐级下落，无卡死现象，且可以同时对多种不同形状规格的物料进行落料作业，结构紧凑，生产和使用成本低廉。
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公开(公告)号：CN108890636A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810734793.8
申请日：2018-07-06
Applicant: 陕西大中科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人的抓取定位方法，其包括：建立平面坐标系，在平面坐标系中标记物料暂存区的两个端点坐标；对物料暂存区进行图像采集，得到第一图像；根据第一图像建立视觉坐标系，计算平面坐标系和视觉坐标系之间的转换矩阵；对第一图像进行图像分割，得到物料暂存区内每个物料的物料图像；将每个物料的物料图像与预存的物料匹配模型进行对比匹配，获取每个物料的边缘轮廓；根据物料的边缘轮廓，通过转换矩阵计算得到每个物料的中心坐标；控制工业机器人从一个端点坐标开始依次移动至每个物料的中心坐标，并在每个中心坐标处抓取物料，直至工业机器人移动至另一个端点坐标。本发明能够针对不同物料进行定位，提高稳定性以及定位精度。
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公开(公告)号：CN108890693A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810734791.9
申请日：2018-07-06
Applicant: 陕西大中科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的工业机器人码垛方法，其包括：建立平面坐标系；在平面坐标系中标记多个码垛区，并在每一码垛区内设置多个码垛分区；控制工业机器人抓取物料并放置于预设的物料识别区；对物料识别区的物料进行拍照获得物料图像，并对物料图像进行图像识别，得到物料的当前颜色、当前形状和当前尺寸；根据当前颜色控制工业机器人抓取物料并移动至与所述当前颜色对应的码垛区；根据当前形状控制工业机器人移动至与所述当前形状对应的码垛分区；根据当前尺寸控制工业机器人移动至与所述当前尺寸对应的码垛坐标点，并码垛物料。本发明能够根据物料的实际情况进行码垛。
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公开(公告)号：CN108806382A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810795421.6
申请日：2018-07-19
Applicant: 陕西大中科技发展有限公司
IPC: G09B9/00
CPC classification number: G09B9/00
Abstract: 本发明机器人实训操作台及其使用方法涉及实训教学领域，具体涉及机器人实训操作台及其使用方法，包括支架及设置在支架顶部的工作台，其特征在于，所述工作台面上设置有方形物料库和圆形物料库，所述方形物料库和圆形物料库并列设置在工作台的一端上；本发明结构简单，操作方便，方形物料输送带和圆形物料输送带实现物料的输送，冲压工作站实现对方形物料的冲压，利用装配工作站对方形物料和圆形物料进行装配，装配完成后进行码垛处理，使得学生在一个工作台上实现工件搬运、上料、装配、入库的操作，能够使学生在实训室来感到受现实生产线中的感觉，加深学生对机器人应用场景的认识，同时学生可通过对机器人在线及离线编程，达到熟练掌握。
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公开(公告)号：CN109047008A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810795604.8
申请日：2018-07-19
Applicant: 陕西大中科技发展有限公司
CPC classification number: B07C5/00 , B07C5/02 , B07C5/362 , B07C5/38 , B07C2501/0063
Abstract: 本发明涉及教学机械设备领域，具体涉及一种教学用物料自动分拣装置及分拣方法。一种教学用物料自动分拣装置，包含机器人，码物台，传送带，还包括与传送带方向垂直设置的支架以及固定设置在支架上的自动上料装置；所述自动上料装置包含设置在支架上的台面、定向筒、设置在定向筒左右两侧的气缸支架和传感器支架以及设置在定向筒内的物料导向筒；所述定向筒最底端位于传送带之上，所述气缸支架由上而下依次设有顶料气缸和落料气缸，所述传感器支架由上而下依次设有上方物料传感器和下方物料传感器。本发明结构优势在于：机器人独立完成自动分拣过程，工作效率提高，对于教学方面，增强了学生对新科技的认识，对其创新有较大的启发。
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公开(公告)号：CN108891872A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810735825.6
申请日：2018-07-06
Applicant: 陕西大中科技发展有限公司
IPC: B65G33/14
Abstract: 本发明公开了一种自动上料机构的落料执行机构，涉及教学设备技术领域。本发明包括物料导向件和限位在物料导向件内的可转动的螺旋分料轴组件，螺旋分料轴组件包括分料轴和间隔设置在分料轴上的至少两个螺旋承接单元，螺旋承接单元的至少两个承接扇片呈360°径向螺旋排布在分料轴上；物料导向件具有用于容纳分料轴的轴通道和用于容纳至少两个螺旋承接单元转动的若干扇片通道，以及用于与螺旋承接单元的对应承接扇片相配合的若干落料通道，落料通道与扇片通道相交。本发明可以实现物料的逐个逐级下落，无卡死现象，且可以同时对多种不同形状规格的物料进行落料作业，结构紧凑，生产和使用成本低廉。
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公开(公告)号：CN108890692A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810730334.2
申请日：2018-07-05
Applicant: 陕西大中科技发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人视觉分拣的物料颜色识别方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：采集物料图像，并进行图像预处理；步骤二：确定图像中待识别物的主要特征区域；步骤三：提取主要特征区域的颜色，将颜色进行RGB转化为HSV计算；步骤四：通过判断HSV的特性识别出主要特征区域的颜色，得到物料颜色。本发明能够过滤掉颜色识别中的噪声，同时消除非特征因素，颜色识别速度快，识别精度高。
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公开(公告)号：CN108748211A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810796319.8
申请日：2018-07-19
Applicant: 陕西大中科技发展有限公司
CPC classification number: B25J11/006 , B23Q1/0045 , B23Q3/06 , B23Q11/0046 , B23Q11/08
Abstract: 一种数控去毛刺系统及去毛刺方法，属于数控机械领域，其特征在于：包括机械手、工作台、安全围栏、配电柜、控制柜和控制面板；机械手和工作台均设置于安全围栏内；控制面板设置于围栏上；配电柜和控制面板均与控制柜通过线缆相电连接；机械手经控制柜与配电柜通过线缆相连接；机械手的前端设置有去毛刺工具；去毛刺工具经控制柜与配电柜通过线缆相电连接。通过机械手、去毛刺工具、工作台、吸尘器、安全围栏及配套设备构成，结合去毛刺工艺实现的实际加工单元，可以完成对任意形状零件的去毛刺加工，通过安全围栏、报警装置和系统急停开关提供安全保障，使得实训、加工过程安全可靠，为实训提供安全、可靠、低成本、易操作的去毛刺系统。
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公开(公告)号：CN109035214A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810730332.3
申请日：2018-07-05
Applicant: 陕西大中科技发展有限公司
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T7/564 , G06T7/60 , G06T2207/20036
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人物料形状识别方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：采集物料图像，并将图像数字化；步骤二：通过图像增强、中值滤波、频域处理和直方图均衡，进行图像预处理；步骤三：进行图像二值化处理；步骤四：对二值化图像形态学处理：通过腐蚀操作滤除图像中的颗粒噪声；采用膨胀操作适度还原被腐蚀目标的边缘；步骤五：提取图像轮廓；步骤六：通过轮廓特征点匹配识别出待识别物的形状。本发明能够找到与识别物料形状最接近的模板，物料形状识别精准；同时避免图像采集中带来的形状识别误差。
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公开(公告)号：CN208969993U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201821065516.4
申请日：2018-07-06
Applicant: 陕西大中科技发展有限公司
IPC: G09B25/02
Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人视觉分拣教学设备的安全防护组件，属于教学设备领域，包括第三防护区，所述第三防护区为通过第三防护组件限定的一定区域；所述第三防护区内设有第一防护区和第二防护区，其中所述第二防护区为设于教学设备作业区边缘的第二防护组件限定的工作区域，所述第一防护区为设于机械手臂上的第一防护组件，随机械手臂转动形成的区域。本实用新型可以有效地防止学生误入教学设备作业区，降低机械手臂对学生碰撞的伤害，保证在近距离实训过程中，起到安全预警、安全防护的作用。
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