-
公开(公告)号：CN112083654A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010976786.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 交通运输部东海航海保障中心连云港航标处 , 集美大学
Abstract: 本发明涉及一种航标船抗干扰轨迹跟踪控制方法。设计自适应分数阶滑模控制方法，考虑岸壁效应和风流浪对船舶运动的干扰，利用径向基函数神经网络估计出船舶模型未知参数和环境扰动、轨迹跟踪误差；基于Lyapunov稳定性理论，使轨迹跟踪误差收敛到零，从而使得系统迅速渐近稳定；所述径向基函数中阈值向量的学习算法采用分数阶梯度动量下降算法。本发明的航标船控制方法，使得欠驱动船舶在受到干扰时能自我调节并迅速到达预定位置。
-
公开(公告)号：CN111290419A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010141557.2
申请日：2020-03-03
Applicant: 集美大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种具有时变时滞输入的二轮自平衡车自适应滑模控制方法，其包括以下步骤：S1.采用拉格朗日方程建立具有时变时滞输入的二轮自平衡车系统的运动学模型；S2.采用分数阶自适应滑模控制对S1得到的二轮自平衡车系统的运动学模型进行求解，得到二轮自平衡车系统的控制律和自适应律；S3.采用S2得到的控制律和自适应律对二轮自平衡车进行平衡控制。通过本发明方法，能使二轮自平衡车在无人干预条件下快速实现自主平衡，克服了时滞对反馈系统的动态行为产生复杂的影响，在时延的不确定性和随机性下能够保证系统控制达到理想的控制效果。
-
公开(公告)号：CN111724425B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202010470788.8
申请日：2020-05-28
Applicant: 交通运输部东海航海保障中心上海航标处 , 集美大学
Abstract: 本发明提出了一种航标图拼接方法、装置及终端设备，所述方法包括：载入待拼接图片，获取所述待拼接图片的数量和图片内容信息；对所述待拼接图片预处理；特征点检测与提取，采用四元数分数阶微分Harris角点检测技术检测所述待拼接图片的特征点，并进一步提取所述特征点；特征点的匹配与仿射映射；进一步地，基于多幅所述待拼接图片之间的几何变换关系，实现图片的融合，并生成新的全景图像。本发明还对应提出了一种航标图拼接装置及终端设备。本申请的航标图拼接方法，能够保留低频区域的纹理信息，避免把纹理细节中的角点过滤掉，使得航标的情况更加精确并接近实际情况的原貌图像，宽视角的航标成像便于工作人员即时监控航标的运行状态。
-
公开(公告)号：CN110488826B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201910769137.6
申请日：2019-08-20
Applicant: 集美大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种适于路径冲突的AGV避碰方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：当发生冲突的两辆小车的综合吸引值不相同时，根据综合吸引值的大小确定该冲突节点为哪辆AGV小车的下一路径点，当相同时，根据第一吸引值、第二吸引值和第三吸引值三者的优先级顺序依次进行判定两辆小车对应的值是否相等，根据大小关系确定该冲突节点为哪辆AGV小车的下一路径点；选择可选下一路径点集合中状态转移概率较大且不存在节点冲突的节点作为另一辆小车的下一路径点。本发明在AGV小车之间发生节点冲突的情况下，通过比较节点对不同小车的综合吸引值和优先级函数值，确定该冲突节点为哪辆AGV小车的下一路径点，避免运输中产生碰撞，确保运输作业的稳定进行。
-
公开(公告)号：CN110533234A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910769817.8
申请日：2019-08-20
Applicant: 集美大学
Abstract: 本发明涉及一种结合避碰策略的AGV优化控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：根据运输环境内各节点的信息素浓度与阈值的关系设定正在作业的每辆AGV小车的可选下一路径点集合；根据AGV小车的可选下一路径点集合是否为空集来判定AGV小车停车等待或者AGV小车驶入下一路径点；所有正在作业的AGV小车的运动状态判定完成后，判断上述运动状态是否存在冲突，当存在冲突时采用避碰算法调整该运动状态。本发明能够实时控制AGV行驶状态，规避路径冲突和道路死锁；可以在紧急情况下，避免AGV产生碰撞；能够保证运输作业稳定进行。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110533234B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910769817.8
申请日：2019-08-20
Applicant: 集美大学
Abstract: 本发明涉及一种结合避碰策略的AGV优化控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：根据运输环境内各节点的信息素浓度与阈值的关系设定正在作业的每辆AGV小车的可选下一路径点集合；根据AGV小车的可选下一路径点集合是否为空集来判定AGV小车停车等待或者AGV小车驶入下一路径点；所有正在作业的AGV小车的运动状态判定完成后，判断上述运动状态是否存在冲突，当存在冲突时采用避碰算法调整该运动状态。本发明能够实时控制AGV行驶状态，规避路径冲突和道路死锁；可以在紧急情况下，避免AGV产生碰撞；能够保证运输作业稳定进行。
-
公开(公告)号：CN112083654B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010976786.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 交通运输部东海航海保障中心连云港航标处 , 集美大学
Abstract: 本发明涉及一种航标船抗干扰轨迹跟踪控制方法。设计自适应分数阶滑模控制方法，考虑岸壁效应和风流浪对船舶运动的干扰，利用径向基函数神经网络估计出船舶模型未知参数和环境扰动、轨迹跟踪误差；基于Lyapunov稳定性理论，使轨迹跟踪误差收敛到零，从而使得系统迅速渐近稳定；所述径向基函数中阈值向量的学习算法采用分数阶梯度动量下降算法。本发明的航标船控制方法，使得欠驱动船舶在受到干扰时能自我调节并迅速到达预定位置。
-
公开(公告)号：CN111140425A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN202010083174.4
申请日：2020-02-08
Applicant: 集美大学
IPC: F03B13/14
Abstract: 本发明公开了一种波力发电装置，涉及波力发电技术领域，包括提水器、蓄水槽、低水头发电轮机、变流器、蓄电池和浮筒，蓄水槽和低水头发电轮机高于浮筒的吃水线设置；提水器包括集水腔体、导流管和单向阀，集水腔体和导流管通过单向阀连接和导通，单向阀在集水腔体侧的水压大于导流管侧的水压时打开；所述提水器与所述浮筒固定连接，其中，集水腔体设置在浮筒的吃水线以下，集水腔体的开口方向朝下；提水器跟随浮筒的摆动实现提水，将水体提升至高于吃水线的蓄水槽，蓄水槽的水体被引入水力发电轮机进行发电。本发明结构简单、方便易用，可以克服传统波力发电技术不能在海浪低落差条件下工作的问题。
-
公开(公告)号：CN110488827A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910769826.7
申请日：2019-08-20
Applicant: 集美大学
Abstract: 本发明涉及一种基于蚂蚁觅食行为的AGV控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：根据运输环境内各节点的信息素浓度与阈值的关系设定正在作业的每辆AGV小车的可选下一路径点集合；根据AGV小车的可选下一路径点集合是否为空集来判定AGV小车停止或者AGV小车驶入下一路径点，其中，AGV小车的下一路径点为可选下一路径点集合中从AGV小车当前所在节点到集合中的节点的状态转移概率最大时对应的节点。本发明通过每个时间循环内运输环境各节点信息素浓度的更新，实现对AGV小车行驶状态的实时控制，使其往拥堵程度较低的方向行驶，同时能够到达目标点，既能够完成运输任务又可以避免路径冲突和道路死锁。
-
公开(公告)号：CN110488827B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201910769826.7
申请日：2019-08-20
Applicant: 集美大学
Abstract: 本发明涉及一种基于蚂蚁觅食行为的AGV控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：根据运输环境内各节点的信息素浓度与阈值的关系设定正在作业的每辆AGV小车的可选下一路径点集合；根据AGV小车的可选下一路径点集合是否为空集来判定AGV小车停止或者AGV小车驶入下一路径点，其中，AGV小车的下一路径点为可选下一路径点集合中从AGV小车当前所在节点到集合中的节点的状态转移概率最大时对应的节点。本发明通过每个时间循环内运输环境各节点信息素浓度的更新，实现对AGV小车行驶状态的实时控制，使其往拥堵程度较低的方向行驶，同时能够到达目标点，既能够完成运输任务又可以避免路径冲突和道路死锁。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.02 seconds)
