-
公开(公告)号：CN112083654A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010976786.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 交通运输部东海航海保障中心连云港航标处 , 集美大学
Abstract: 本发明涉及一种航标船抗干扰轨迹跟踪控制方法。设计自适应分数阶滑模控制方法，考虑岸壁效应和风流浪对船舶运动的干扰，利用径向基函数神经网络估计出船舶模型未知参数和环境扰动、轨迹跟踪误差；基于Lyapunov稳定性理论，使轨迹跟踪误差收敛到零，从而使得系统迅速渐近稳定；所述径向基函数中阈值向量的学习算法采用分数阶梯度动量下降算法。本发明的航标船控制方法，使得欠驱动船舶在受到干扰时能自我调节并迅速到达预定位置。
-
公开(公告)号：CN112083654B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010976786.6
申请日：2020-09-16
Applicant: 交通运输部东海航海保障中心连云港航标处 , 集美大学
Abstract: 本发明涉及一种航标船抗干扰轨迹跟踪控制方法。设计自适应分数阶滑模控制方法，考虑岸壁效应和风流浪对船舶运动的干扰，利用径向基函数神经网络估计出船舶模型未知参数和环境扰动、轨迹跟踪误差；基于Lyapunov稳定性理论，使轨迹跟踪误差收敛到零，从而使得系统迅速渐近稳定；所述径向基函数中阈值向量的学习算法采用分数阶梯度动量下降算法。本发明的航标船控制方法，使得欠驱动船舶在受到干扰时能自我调节并迅速到达预定位置。
-
公开(公告)号：CN115457808A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211043656.2
申请日：2022-08-29
Applicant: 集美大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明公开了一种感知设备性能指标的论证方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：构建危险度评价模型；获取感知设备或系统的性能指标；采用危险度评价模型对感知设备或系统的性能指标进行论证。本发明提出一种基于船舶碰撞危险评判模型的感知设备或系统主要性能指标需求的论证方法，可用于指导避碰导航设备研制单位开展有针对性的研制工作，对保证海上交通安全和船舶避碰以及早日实现智能航海具有重要意义。本发明可广泛应用于交船舶航行智能化技术研究领域。
-
公开(公告)号：CN111445086B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010305212.6
申请日：2020-04-17
Applicant: 集美大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PIDVCA预测复航时间的方法，基于PIDVCA相关基础模型及算法和船舶碰撞危险及危险度及其避碰行为效果预测动态评判体系，并已计算获取实现本发明所需的相关避碰信息以及获知船舶会遇态势、本船与目标船的交会特征及避让属性、多船会遇态势下的避让参考船和非参考船、初始避让时间(Tsr)及避让幅度(AC)为前提，创建了避让单船预测复航时间的基本模型，在此基础上，提出一种基于PIDVCA预测复航时间的方法。本发明结合PIDVCA算法提供的避让幅度、避让时机构成了船舶航行智能避碰辅助决策的三要素，为船舶驾驶员提供了科学合理的避碰决策。
-
公开(公告)号：CN111290419A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010141557.2
申请日：2020-03-03
Applicant: 集美大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种具有时变时滞输入的二轮自平衡车自适应滑模控制方法，其包括以下步骤：S1.采用拉格朗日方程建立具有时变时滞输入的二轮自平衡车系统的运动学模型；S2.采用分数阶自适应滑模控制对S1得到的二轮自平衡车系统的运动学模型进行求解，得到二轮自平衡车系统的控制律和自适应律；S3.采用S2得到的控制律和自适应律对二轮自平衡车进行平衡控制。通过本发明方法，能使二轮自平衡车在无人干预条件下快速实现自主平衡，克服了时滞对反馈系统的动态行为产生复杂的影响，在时延的不确定性和随机性下能够保证系统控制达到理想的控制效果。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103198719B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201310101500.X
申请日：2013-03-27
Applicant: 集美大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明一种基于PIDVCA原理的两船协调避让的优化方法，对局部态势的PIDVCA算法进行优化处理，能进一步提升现有的PIDVCA算法,以最大限度的提醒或督促让路目标船履行《规则》确保或提升“让路目标船”主动采取有效的协调避让行动的几率，最终达到确保直航船获得既安全又经济的避让效果的目的；同时在未能取得让路目标船协调避让行动的情况下，也能保持原有PIDVCA算法的次优避让效果，即确保两船的安全避让。
-
公开(公告)号：CN114995410B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210581858.6
申请日：2022-05-26
Applicant: 集美大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动无人艇自主航行方法、系统及存储介质，能够实现复杂水域内欠驱动无人艇在设定的期望航迹上自主航行，有效提高欠驱动无人艇自主航行的安全性和可靠性。该方法包括：获取期望航迹；将期望航迹离散化，得到期望航迹序列；构建欠驱动无人艇预测控制模型；欠驱动无人艇预测控制模型包括评价函数和约束条件；将欠驱动无人艇的当前实际航行状态以及期望航迹序列输入欠驱动无人艇预测控制模型，预测得到最优控制输出；确定欠驱动无人艇运行在控制时域内，控制欠驱动无人艇的执行机构执行最优控制输出。
-
公开(公告)号：CN114995410A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210581858.6
申请日：2022-05-26
Applicant: 集美大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动无人艇自主航行方法、系统及存储介质，能够实现复杂水域内欠驱动无人艇在设定的期望航迹上自主航行，有效提高欠驱动无人艇自主航行的安全性和可靠性。该方法包括：获取期望航迹；将期望航迹离散化，得到期望航迹序列；构建欠驱动无人艇预测控制模型；欠驱动无人艇预测控制模型包括评价函数和约束条件；将欠驱动无人艇的当前实际航行状态以及期望航迹序列输入欠驱动无人艇预测控制模型，预测得到最优控制输出；确定欠驱动无人艇运行在控制时域内，控制欠驱动无人艇的执行机构执行最优控制输出。
-
公开(公告)号：CN115457808B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202211043656.2
申请日：2022-08-29
Applicant: 集美大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明公开了一种感知设备性能指标的论证方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：构建危险度评价模型；获取感知设备或系统的性能指标；采用危险度评价模型对感知设备或系统的性能指标进行论证。本发明提出一种基于船舶碰撞危险评判模型的感知设备或系统主要性能指标需求的论证方法，可用于指导避碰导航设备研制单位开展有针对性的研制工作，对保证海上交通安全和船舶避碰以及早日实现智能航海具有重要意义。本发明可广泛应用于交船舶航行智能化技术研究领域。
-
公开(公告)号：CN115273555B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210718190.5
申请日：2022-06-23
Applicant: 集美大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明公开了一种航道交汇区的船舶避碰决策方法，包括以下步骤：获取本船和目标船的航向、航速和位置信息，生成所述目标船与本船的相对航向、相对航速、相对方位、两船距离、目标船所在航道位置，以及所述本船的第一航行状态；通过采集目标船的第二航行状态，判断本船是否在航道交汇区与目标船构成碰撞危险；通过识别本船和目标船动向，通过保持或改变第一航行状态避免碰撞事故的发生。本发明构建了航道交汇区识别模型和目标会遇态势识别模型，提出基于避让时机异常变化规律识别目标动向的方法以及各方向船舶之间会遇态势的识别和避让义务的划分方法、航道交汇区的船舶避碰决策知识库构建方法，解决了航道交汇区多船会遇避让问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
25
records
(took 0.057 seconds)
