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公开(公告)号：CN113419535B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110755255.9
申请日：2021-07-05
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种双艇路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取与所述主艇关联的辅艇的第一参数，并加载区域栅格地图，其中，所述区域栅格地图包含节点信息和障碍物信息；根据所述节点信息、所述障碍物信息和所述第一参数，规划得到所述辅艇的第一路径；获取所述主艇的第二参数；根据所述节点信息、所述障碍物信息、所述第二参数、所述第一路径和预定义的路径代价函数，规划得到所述主艇的第二路径。在第一路径的基础上规划第二路径，计算路径规划所需节点的估算代价时，加入路径代价函数这个约束条件，使主艇和辅艇协同作业的场景下，避障路径的规划规划更加快速。
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公开(公告)号：CN113162685B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110202688.1
申请日：2021-02-23
Applicant: 鹏城实验室
IPC: H04B10/079 , H04B10/11
Abstract: 本发明属于光通信技术领域，公开了一种片上波前传感器、光芯片及通信设备。该片上波前传感器包括：天线阵列对接收到的空间光进行分隔，以获取多个子光斑；参考光源模块生成多个分束本征光；相移器阵列对分束本征光进行相移处理，以获得参考光；光检测模块根据参考光与子光斑进行相干平衡探测，以获取各子光斑对应的光电流。本发明通过天线阵列耦合入射波前，将每根天线接收到的光斑与经过分束后的本征光进行相干平衡探测，得到每个光斑的强度和相位信息，并转换为光电流信号。光电流信号经过解调后，可以动态测定入射波前，从而表征出波前畸变和强度分布。本发明灵敏度高，适用于光芯片，尺寸小，易装配，可以满足小型化和高集成度的需求。
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公开(公告)号：CN111257906B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010086467.8
申请日：2020-02-11
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明提供了一种激光雷达监测系统、方法和装置，该系统包括：服务器、中间通信网络以及多个用于探测目标物的三维激光雷达；每个三维激光雷达设置于其对应的目标位置上，该目标位置位于该三维激光雷达在所述目标物上对应的顶点与该顶点对应的相交面的中心点之间的连线的延长线上，该三维激光雷达在目标物上对应的顶点处于目标位置与中心点之间，相交面为与该顶点所属的目标物的各个面相交的面；每个三维激光雷达分别用于对目标物进行扫描，获得点云数据，并将点云数据发送至服务器；服务器依据点云数据对目标物进行监测。应用本发明提供的系统，能够基于最小数量的三维激光雷达对目标物进行全面的监测。
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公开(公告)号：CN113419535A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110755255.9
申请日：2021-07-05
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双艇路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取与所述主艇关联的辅艇的第一参数，并加载区域栅格地图，其中，所述区域栅格地图包含节点信息和障碍物信息；根据所述节点信息、所述障碍物信息和所述第一参数，规划得到所述辅艇的第一路径；获取所述主艇的第二参数；根据所述节点信息、所述障碍物信息、所述第二参数、所述第一路径和预定义的路径代价函数，规划得到所述主艇的第二路径。在第一路径的基础上规划第二路径，计算路径规划所需节点的估算代价时，加入路径代价函数这个约束条件，使主艇和辅艇协同作业的场景下，避障路径的规划规划更加快速。
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公开(公告)号：CN113245247A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202010091069.5
申请日：2020-02-13
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种窗口清洁装置，包括：清洁刷器和刮臂；刮臂包括：第一连杆、曲张机构、第二连杆和刮臂驱动系统；第一连杆的第二端铰接于第二连杆的第一端；清洁刷器铰接于第一连杆的第一端，且转动轨迹与第一连杆第二端和第二连杆第一端之间铰接处的转动轨迹均位于第一平面内，或者平行于所述第一平面；第二连杆能够由刮臂驱动系统驱使转动，且转动轨迹与铰接处的转动轨迹均位于第一平面内，或者平行于所述第一平面；曲张机构能够为第一连杆和第二连杆提供相对转动的作用力。该方案可使清洁刷器适应不同曲率的光学窗口镜面，保持清洁刷器始终与光学窗口紧贴状态，以提高清洁效果。本发明还提供了一种应用上述装置的窗口清洁方法和水下设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112291019A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011618350.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 鹏城实验室
IPC: H04B10/80 , H04B10/556 , H04B10/69
Abstract: 本发明公开了一种水下无线光通信方法及系统，所述方法包括：控制发送端对原始电信号进行预编码和利用光相位调制器对光进行相位调制，以生成光调制信号；将光调制信号通过水下信道发送至接收端；控制接收端对光调制信号进行自相干解调，以将光调制信号转换为原始光信号，并通过光信号探测器将原始光信号转换为原始电信号。本发明能够将电信号转换为光调制信号，不改变光的强度，仅通过光的相位携带信息，区别于传统的通过改变光强以实现调制的方式，通过水下信道传输至接收端，并且接收端利用单光子探测器阵列进行解调处理时可以消除信号在水中传输过程中的各种干扰和损耗，增大信噪比，提高水下无线传输的传输距离、抗干扰能力和稳定性。
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公开(公告)号：CN111257906A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010086467.8
申请日：2020-02-11
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明提供了一种激光雷达监测系统、方法和装置，该系统包括：服务器、中间通信网络以及多个用于探测目标物的三维激光雷达；每个三维激光雷达设置于其对应的目标位置上，该目标位置位于该三维激光雷达在所述目标物上对应的顶点与该顶点对应的相交面的中心点之间的连线的延长线上，该三维激光雷达在目标物上对应的顶点处于目标位置与中心点之间，相交面为与该顶点所属的目标物的各个面相交的面；每个三维激光雷达分别用于对目标物进行扫描，获得点云数据，并将点云数据发送至服务器；服务器依据点云数据对目标物进行监测。应用本发明提供的系统，能够基于最小数量的三维激光雷达对目标物进行全面的监测。
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公开(公告)号：CN112862814B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202110267688.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种对准方法，用于水下航行器，所述方法包括以下步骤：获取目标区域的目标图像，所述目标区域包括发光的激光光源；在所述目标图像中提取所述激光光源对应的感兴趣区域；对所述感兴趣区域进行形状识别，以获得所述感兴趣区域的形状识别结果；基于所述形状识别结果和所述感兴趣区域，控制所述水下航行器与所述激光光源对准。本发明还公开一种对准装置、水下航行器和计算机可读存储介质。利用本发明的对准方法，水下航行器的运动范围较大。
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公开(公告)号：CN113784022B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202110900567.4
申请日：2021-08-05
Applicant: 鹏城实验室
IPC: H04N23/50 , H04N23/45 , H04N23/55 , H04N13/239 , G03B17/08
Abstract: 本申请涉及一种水下摄像装置及水下机器人，属于机器人领域。水下摄像装置包括：壳体；两个摄像头，所述两个摄像头设置于壳体的一端且彼此间隔设置，所述摄像头用于采集水下环境的二维图像；以及图形处理器，所述图形处理器设置于所述壳体内，且与所述摄像头连接，用于接收所述摄像头发送的两幅所述二维图像，基于两幅所述二维图像中对应点的位置偏差，获得所述水下环境的三维图像信息，并基于所述三维图像信息，识别出水下目标。本发明可实时高分辨率地检测水下2D/3D目标。
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公开(公告)号：CN111596333B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202010506455.6
申请日：2020-06-05
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明实施例提供了一种水下定位导航方法及系统，用于拓展水下航行设备的导航范围，提高对水下航行设备的定位精度。本发明实施例方法包括：可移动的水面导航设备以一定时间间隔不断获取水下航行设备的相对位置信息；所述水面导航设备将所述相对位置信息、GPS位置信息及姿态信息作为第一辅助信息发送给所述水下航行设备；所述水下航行设备根据所述第一辅助信息及自身的多种传感器信息计算自身的实时精确位置信息。水下航行设备的实时精确位置信息用于自身导航，并将精确位置信息发送水面导航设备，用于精确跟踪，确保通信和定位链路的稳定，如此往复，以拓展水下航行设备的导航范围和定位精度。
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