公开(公告)号：US20150355639A1

公开(公告)日：2015-12-10

申请号：US14623997

申请日：2015-02-17

Applicant: Battelle Energy Alliance , LLC

Inventor： Roelof J. Versteeg ,  Douglas A. Few ,  Robert A. Kinoshita ,  Douglas Johnson ,  Ondrej Linda

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G06N7/00 ,  F41H11/13

CPC classification number: G06N3/004 ,  F41H11/13 ,  G05D1/0088 ,  G05D2201/0209

Abstract: Methods, computer readable media, and apparatuses provide robotic explosive hazard detection. A robot intelligence kernel (RIK) includes a dynamic autonomy structure with two or more autonomy levels between operator intervention and robot initiative A mine sensor and processing module (ESPM) operating separately from the RIK perceives environmental variables indicative of a mine using subsurface perceptors. The ESPM processes mine information to determine a likelihood of a presence of a mine. A robot can autonomously modify behavior responsive to an indication of a detected mine. The behavior is modified between detection of mines, detailed scanning and characterization of the mine, developing mine indication parameters, and resuming detection. Real time messages are passed between the RIK and the ESPM. A combination of ESPM bound messages and RIK bound messages cause the robot platform to switch between modes including a calibration mode, the mine detection mode, and the mine characterization mode.

Abstract translation: 方法，计算机可读介质和设备提供机器人爆炸危险检测。 机器人智能内核（RIK）包括在操作员干预和机器人主动之间具有两个或多个自主级别的动态自主结构。与RIK分开运行的矿山传感器和处理模块（ESPM）使用地下感知器感知指示矿井的环境变量。 ESPM处理矿井信息以确定矿井存在的可能性。 机器人可以根据检测到的矿井的指示自主地修改行为。 矿山的检测，矿山的详细扫描和特征描述，矿山指示参数的开发，恢复检测等行为进行了修改。 实时消息在RIK和ESPM之间传递。 ESPM绑定消息和RIK绑定消息的组合导致机器人平台在包括校准模式，矿山检测模式和矿山表征模式之间的模式之间切换。

公开(公告)号：US09195256B2

公开(公告)日：2015-11-24

申请号：US14278515

申请日：2014-05-15

Applicant: iRobot Corporation

Inventor： Michael Anthony Robbins ,  Samuel H. Kenyon ,  Roger Gerson ,  Travis Woodbury ,  Melissa N. Ledoux

IPC: G05G1/01 ,  G08C17/02 ,  G05D1/00 ,  G05G1/02 ,  G05G1/04 ,  G08B5/36 ,  G08C19/16

CPC classification number: G05G1/01 ,  G05D1/0016 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/0044 ,  G05D2201/0209 ,  G05G1/02 ,  G05G1/04 ,  G08B5/36 ,  G08C19/16

Abstract: A hand-held controller includes a controller body having right and left grips. The controller body defines a left control zone adjacent the left grip and a right control zone adjacent the right grip. A first set of input devices disposed in the left control zone includes a first analog joystick, a 4-way directional control adjacent the first analog joystick, and a left rocker control located adjacent the 4-way directional control. A second set of input devices disposed in the right control zone includes a second analog joystick, an array of at least four buttons adjacent the second analog joystick, and a right rocker control adjacent the button array. The hand-held controller also includes a display disposed on the controller body adjacent the left and right control zones.

Abstract translation: 手持式控制器包括具有左右握把的控制器主体。 控制器主体定义与左手柄相邻的左控制区和与右手柄相邻的右控制区。 设置在左控制区域中的第一组输入装置包括第一模拟操纵杆，与第一模拟操纵杆相邻的四向方向控制，以及位于四向方向控制附近的左摇杆控制。 设置在右控制区域中的第二组输入装置包括第二模拟操纵杆，与第二模拟操纵杆相邻的至少四个按钮的阵列，以及与按钮阵列相邻的右摇杆控制。 手持式控制器还包括在左右控制区附近设置在控制器主体上的显示器。

公开(公告)号：US20150301532A1

公开(公告)日：2015-10-22

申请号：US13902026

申请日：2013-05-24

Applicant: IROBOT CORPORATION ,  DEERE & COMPANY

Inventor： WILLIAM ROBERT NORRIS ,  JAMES ALLARD ,  JEFFERY SCOTT PUHALLA ,  KATHLEEN A. WEINHOLD

IPC: G05D1/00 ,  H04L29/08

CPC classification number: G05D1/0088 ,  B60T7/22 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B62D1/286 ,  G05B19/414 ,  G05D1/0061 ,  G05D1/021 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0202 ,  G05D2201/0209 ,  G05D2201/0213 ,  G05D2201/0216 ,  H04L67/12 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

Abstract: An autonomous vehicle having an interface for payloads that allows integration of various payloads. A vehicle control system controls an autonomous vehicle, receives data, and transmits a control signal on at least one network. A payload is adapted to detachably connect to the autonomous vehicle and includes a network interface configured to receive the control signal from the vehicle control system over the at least one network. The vehicle control system may encapsulate payload data and transmit the payload data over the at least one network, including Ethernet or CAN networks. The payload may be a laser scanner, a radio, chemical detection system, or GPS unit. In certain embodiments, the payload is a camera mast unit, where the camera communicates with the autonomous vehicle control system to detect and avoid obstacles. The camera mast unit may be interchangeable, and may include structures for receiving additional payload components.

Abstract translation: 具有用于有效载荷的接口的自主车辆，其允许各种有效载荷的集成。 车辆控制系统控制自主车辆，接收数据，并在至少一个网络上发送控制信号。 有效载荷适于可拆卸地连接到自主车辆，并且包括被配置为通过至少一个网络从车辆控制系统接收控制信号的网络接口。 车辆控制系统可以封装有效载荷数据，并通过至少一个网络（包括以太网或CAN网络）传送有效载荷数据。 有效载荷可以是激光扫描器，无线电，化学检测系统或GPS单元。 在某些实施例中，有效载荷是相机桅杆单元，其中照相机与自主车辆控制系统通信以检测并避免障碍物。 相机桅杆单元可以是可互换的，并且可以包括用于接收额外的有效载荷分量的结构。

公开(公告)号：US20150296186A1

公开(公告)日：2015-10-15

申请号：US14249687

申请日：2014-04-10

Applicant: Smartvue Corporation

Inventor： Martin A. Renkis

IPC: H04N7/18 ,  G06K9/00 ,  H04L29/08 ,  G08B13/196

CPC classification number: H04N7/181 ,  B25J9/1679 ,  G05D1/021 ,  G05D2201/0209 ,  G06K9/00771 ,  G06K9/00979 ,  G06T19/003 ,  G08B13/00 ,  G08B13/19656 ,  H04L67/02 ,  H04L67/10 ,  H04L67/1097 ,  H04L67/12 ,  H04L67/125 ,  H04L67/22 ,  H04L67/306 ,  H04L67/34 ,  H04N7/18 ,  H04N13/239 ,  H04N13/275 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47 ,  Y10S901/50

Abstract: Systems and methods for virtualized computing or cloud-computing network with distributed input devices and at least one remote server computer for automatically analyzing received video, audio and/or image inputs for providing social security and/or surveillance for a surveillance environment, surveillance event, and/or surveillance target.

Abstract translation: 用于具有分布式输入设备的虚拟化计算或云计算网络的系统和方法以及用于自动分析所接收的视频，音频和/或图像输入的至少一个远程服务器计算机，用于为监视环境，监视事件提供社会安全和/或监视， 和/或监视目标。

公开(公告)号：US20150205298A1

公开(公告)日：2015-07-23

申请号：US14599073

申请日：2015-01-16

Applicant: Knightscope, Inc.

Inventor： Arne Stoschek ,  William Santana Li ,  Stacy Dean Stephens ,  Mercedes Soria-Li ,  Aaron J. Lehnhardt ,  Dominic A. Villa ,  Phillip Wong

IPC: G05D1/02 ,  G08B25/10 ,  G08B13/00

CPC classification number: G05D1/021 ,  B60L11/18 ,  B60Q5/005 ,  B60W40/02 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0209 ,  G08B13/00 ,  G08B25/10 ,  Y10S901/01

Abstract: Autonomous data machines and systems may be provided, which may be deployed in an environment. The machines may roam within the environment and collect data with aid of one or more sensors. The data may be sent to a control center, which may optionally receive information from additional data sources, such as other on-site sensors, existing static data, or real-time social data. The control center may send instructions to the machines to perform one or more reaction based on the received information. The autonomous data machines may be capable of reacting autonomously to one or more detected condition. In some instances, the autonomous data machines may be employed for security or surveillance.

Abstract translation: 可以提供可以在环境中部署的自主数据机器和系统。 机器可能在环境中漫游，并借助一个或多个传感器收集数据。 数据可以发送到控制中心，控制中心可以可选地从附加数据源（例如其他现场传感器，现有静态数据或实时社交数据）接收信息。 控制中心可以向机器发送指令以基于接收到的信息执行一个或多个反应。 自主数据机器可能能够自主地与一个或多个检测到的条件反应。 在某些情况下，自主数据机器可用于安全或监视。

公开(公告)号：US09002511B1

公开(公告)日：2015-04-07

申请号：US11584355

申请日：2006-10-20

Applicant: Kevin Hickerson ,  Luis Goncalves ,  Paolo Pirjanian ,  Nikolai Romanov

Inventor： Kevin Hickerson ,  Luis Goncalves ,  Paolo Pirjanian ,  Nikolai Romanov

IPC: G06F15/00 ,  G06F13/376 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0248 ,  G01S7/483 ,  G01S17/023 ,  G01S17/026 ,  G01S17/89 ,  G01S17/936 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0209 ,  G05D2201/0211 ,  Y10S901/01

Abstract: An obstacle detector for a mobile robot while the robot is in motion is disclosed. The detector preferably includes at least one light source configured to project pulsed light in the path of the robot; a visual sensor for capturing a plurality of images of light reflected from the path of the robot; a processing unit configured to extract the reflections from the images; and an obstacle detection unit configured to detect an obstacle in the path of the robot based on the extracted reflections. In the preferred embodiment, the reflections of the projected light are extracted by subtracting pairs of images in which each pair includes a first image captured with the at least one light source on and a second image captured with the at least one light source off, and then combining images of two or more extracted reflections to suppress the background.

Abstract translation: 公开了一种在机器人运动时用于移动机器人的障碍物检测器。 检测器优选地包括配置成在机器人的路径中投射脉冲光的至少一个光源; 用于捕获从机器人的路径反射的光的多个图像的视觉传感器; 处理单元，被配置为从图像中提取反射; 以及障碍物检测单元，被配置为基于所提取的反射来检测所述机器人的路径中的障碍物。 在优选实施例中，通过减去其中每对包括用至少一个光源捕获的第一图像和至少一个光源捕获的第二图像的图像对，提取投影光的反射，以及 然后组合两个或多个提取的反射的图像以抑制背景。

公开(公告)号：US08977409B2

公开(公告)日：2015-03-10

申请号：US13706402

申请日：2012-12-06

Applicant: Electronics and Telecommunications Research Institute

Inventor： Chang Eun Lee ,  Hyun Kyu Cho ,  Sung Hoon Kim ,  Beom-Su Seo

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0011 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/0088 ,  G05D2201/0209 ,  Y10S901/01

Abstract: An unmanned surveillance device includes a robot control terminal configured to be loaded within a remote control robot under a surveillance environment, collect state information and surrounding circumstance information, operate the remote control robot in driving mode or surveillance mode according to a remote control command corresponding to the state information and surrounding circumstance information. Further, the unmanned surveillance device includes a remote control system configured to receive the state information and the surrounding circumstance information of the remote control robot from the robot control terminal, output the received state information and surrounding circumstance information of the remote control robot, and provide the remote control command to the robot control terminal.

Abstract translation: 无人监视装置包括机器人控制终端，被配置为在监视环境下装载在远程控制机器人内，收集状态信息和周围环境信息，根据对应于远程控制命令的遥控命令在驾驶模式或监视模式下操作遥控机器人 国家信息和周边环境信息。 此外，无人监视装置包括远程控制系统，其被配置为从机器人控制终端接收遥控机器人的状态信息和周围环境信息，输出接收的状态信息和遥控机器人的周围环境信息，并且提供 遥控命令给机器人控制终端。

公开(公告)号：US20150025708A1

公开(公告)日：2015-01-22

申请号：US13677532

申请日：2012-11-15

Applicant: Deere & Company

Inventor： Noel Wayne Anderson

IPC: G05D1/02 ,  B60Q5/00 ,  B60Q1/26

CPC classification number: A61B5/02055 ,  A41D1/002 ,  A61B5/021 ,  A61B5/02438 ,  A61B5/1112 ,  A61B5/145 ,  A61B5/6804 ,  A61B2503/22 ,  A61B2562/08 ,  B60Q1/26 ,  B60Q5/001 ,  G01S5/0257 ,  G01S13/86 ,  G01S13/862 ,  G01S13/865 ,  G01S13/867 ,  G01S13/931 ,  G01S19/48 ,  G01S2013/9342 ,  G01S2013/9346 ,  G01S2013/935 ,  G01S2013/9353 ,  G01S2013/9357 ,  G01S2013/9375 ,  G05D1/0033 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0201 ,  G05D2201/0209 ,  G08C17/02 ,  G08C2201/32 ,  G08C2201/51 ,  H04Q9/00 ,  H04Q2209/43 ,  H04Q2209/47 ,  H04Q2213/13167 ,  H04R5/023

Abstract: The illustrative embodiments provide a method and apparatus for controlling movement of a vehicle. Movement of an operator located at a side of the vehicle is identified with a plurality of sensors located in the vehicle and the vehicle is moved in a path that maintains the operator at the side of the vehicle while the operator is moving.

Abstract translation: 说明性实施例提供了一种用于控制车辆的移动的方法和装置。 通过位于车辆侧面的多个传感器识别位于车辆一侧的操作者的移动，并且在操作者移动时将车辆沿着维持驾驶员侧面的路径移动。

公开(公告)号：US20140247119A1

公开(公告)日：2014-09-04

申请号：US14278515

申请日：2014-05-15

Applicant: iRobot Corporation

Inventor： Michael Anthony Robbins ,  Samuel H. Kenyon ,  Roger Gerson ,  Travis Woodbury ,  Melissa N. Ledoux

IPC: G05G1/01 ,  G05G1/02 ,  G05G1/04 ,  G08B5/36 ,  G08C19/16

CPC classification number: G05G1/01 ,  G05D1/0016 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/0044 ,  G05D2201/0209 ,  G05G1/02 ,  G05G1/04 ,  G08B5/36 ,  G08C19/16

Abstract: A hand-held controller includes a controller body having right and left grips. The controller body defines a left control zone adjacent the left grip and a right control zone adjacent the right grip. A first set of input devices disposed in the left control zone includes a first analog joystick, a 4-way directional control adjacent the first analog joystick, and a left rocker control located adjacent the 4-way directional control. A second set of input devices disposed in the right control zone includes a second analog joystick, an array of at least four buttons adjacent the second analog joystick, and a right rocker control adjacent the button array. The hand-held controller also includes a display disposed on the controller body adjacent the left and right control zones.

Abstract translation: 手持式控制器包括具有左右握把的控制器主体。 控制器主体定义与左手柄相邻的左控制区和与右手柄相邻的右控制区。 设置在左控制区域中的第一组输入装置包括第一模拟操纵杆，与第一模拟操纵杆相邻的四向方向控制，以及位于四向方向控制附近的左摇杆控制。 设置在右控制区域中的第二组输入装置包括第二模拟操纵杆，与第二模拟操纵杆相邻的至少四个按钮的阵列，以及与按钮阵列相邻的右摇杆控制。 手持式控制器还包括在左右控制区附近设置在控制器主体上的显示器。

公开(公告)号：US08725273B2

公开(公告)日：2014-05-13

申请号：US13030120

申请日：2011-02-17

Applicant: Scott Raymond Lenser ,  Mark Bourne Moseley

Inventor： Scott Raymond Lenser ,  Mark Bourne Moseley

IPC: G05B19/18 ,  G06F19/00

CPC classification number: G06T15/00 ,  G05D1/0038 ,  G05D2201/0209 ,  Y02P90/265

Abstract: A method for improving situational awareness for teleoperation of a remote vehicle by creating a 3D map display of an area around the remote vehicle comprises: receiving an original image from a stereo vision camera and utilizing the original image to perform visual odometry to determine the x, y, z, roll, pitch, and yaw for the original image; applying a fill-in algorithm to the original image to fill in an estimated depth for areas of the original image for which no depth data is available, which creates an enhanced depth image; combining the enhanced depth image with the x, y, z, roll, pitch, and yaw for the original image to create the 3D map display of the area around the remote vehicle; and displaying the 3D map display on an operator control unit used to control the remote vehicle.

Abstract translation: 一种用于通过创建远程车辆周围区域的3D地图显示来改善远程车辆的远程操作的情境感知的方法包括：从立体视觉摄像机接收原始图像并利用原始图像执行视觉测距以确定x， y，z，滚动，俯仰和偏航; 对原始图像应用填充算法来填充原始图像的没有深度数据可用的区域的估计深度，其产生增强的深度图像; 将增强的深度图像与原始图像的x，y，z，滚动，俯仰和偏航相结合，以创建围绕远程车辆的区域的3D地图显示; 以及在用于控制远程车辆的操作者控制单元上显示3D地图显示。