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公开(公告)号：WO2014092315A1
公开(公告)日：2014-06-19
申请号：PCT/KR2013/008791
申请日：2013-10-01
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61G5/061 , A61G5/068 , B60B19/00 , B60B2200/20 , B60Y2200/84
Abstract: 본 발명은 다리식 휠체어에 관한 것으로서, 특히 평지 및 단차지역을 안정적으로 이동할 수 있는 다리식 휠체어에 관한 것이다. 본 발명의 다리식 휠체어는, 시트가 구비된 본체의 양측에 장착된 좌측구동부와 우측구동부를 이용하여 평지뿐만 아니라 계단, 장애물 등이 있는 단차진 지역도 용이하게 이동할 수 있고, 그 구조가 비교적 간단하며, 정지 및 이동시 안정적인 자세를 유지할 수 있다.
Abstract translation: 腿型轮椅技术领域本发明涉及一种腿型轮椅，更具体地，涉及一种能够在平坦地面和不平坦区域上稳定移动的腿型轮椅。 根据本发明的腿式轮椅可以容易地在具有楼梯，障碍物等的不平坦区域上移动，以及使用安装在具有座椅的主体的两侧上的左驱动部分和右驱动部分进行平地磨合，具有 结构比较简单，处于停止状态和移动状态时可以保持稳定的姿态。
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2.发明申请
公开(公告)号：WO2012060538A1
公开(公告)日：2012-05-10
申请号：PCT/KR2011/005220
申请日：2011-07-15
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 권오석 , 신동환 , 김영식 , 안진웅
CPC classification number: B25J19/007 , B62D57/032
Abstract: 본 발명은, 저속 및 고속에서 자기 안정영역을 가질 수 있는 1 세그먼트 렉(1SL; One Segment Leg)의 강성 메커니즘과, 2 세그먼트 렉(2SL; Two Segment Leg)의 강성 메커니즘을 복합적으로 갖는 저속 및 고속주행에서 자기 안정 영역을 갖는 3 세그먼트 렉 로봇의 파라미터 설계방법을 제공한다. 따라서 저속 및 고속에 이르기 까지 자기 안정 영역을 갖고 있기 때문에, 저속 및 고속 주행에서 에너지 효율적 주행을 수행할 수 있다.
Abstract translation: 本发明提供了一种在低速和高运行速度下具有磁稳定区域的3SL（三段腿）机器人的参数设计方法，其中3SL机器人具有1SL（一段腿）的刚度机构的组合， 其可以在低速和高速下具有磁稳定区域以及2SL（两段腿）的刚度机构。 因此，由于从低速到高速确保磁稳定性区域，所以能够以低速和高速进行能量效率的操作。
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公开(公告)号：WO2019088515A1
公开(公告)日：2019-05-09
申请号：PCT/KR2018/012231
申请日：2018-10-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 일 실시예에 따른 파이프 청소 로봇은, 중앙에 힌지가 구비되어 굽힘 각도가 변화되도록 마련된 링크 부재; 상기 링크 부재의 양단에 각각 장착되는 브러시 부재; 및 상기 링크 부재의 측면에 장착되어, 상기 링크 부재의 굽힘 각도에 따라서 변형되는 탄성 부재를 포함하고, 상기 링크 부재는 상기 탄성 부재의 비틀림을 방지하도록 마련되고, 상기 링크 부재는 상기 탄성 부재의 복원력에 의해서 원상태로 복귀될 수 있다.
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