公开(公告)号：WO2022145912A1

公开(公告)日：2022-07-07

申请号：PCT/KR2021/019909

申请日：2021-12-27

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 권순 ,  김제석 ,  박재형 ,  이진희

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/02 ,  B60W30/10 ,  B60W10/26 ,  B60W30/14 ,  B60W40/105 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  B60W50/00

Abstract: 본 발명은 자율주행 차량들을 이용하여 정규 도로 및 비정규 도로에서 배송 서비스를 제공하기 위한 기술적 사상에 관한 것으로, 구체적으로, 정규 도로에서는 선도 차량과 적어도 하나의 드로이드 차량이 결속되어 자율 주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하고, 비정규 도로에서는 선도 차량과 드로이드 차량의 결속을 자동으로 해제한 후, 선도 차량이 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하여 드로이드 차량이 배송 서비스를 제공하는 기술에 관한 것으로, 본 발명의 일실시예에 따르면 일반 차량의 진입이 허용되지 않는 비정규 도로와 소형 및 저속 차량의 진입이 허용되지 않는 정규 도로에서 배송 서비스를 제공하기 위한 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템은 상기 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 제한된 자율 주행 성능을 이용하여 배송 서비스를 제공하는 드로이드 차량 및 상기 정규 도로 상에서 자율주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하고, 상기 정규 도로에서 상기 드로이드 차량과 결속되어 상기 드로이드 차량을 이송하며, 상기 라스트 마일 배송 구간에서 상기 드로이드 차량과의 결속이 해제된 후, 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 선도 차량을 포함할 수 있다.

公开(公告)号：WO2020067751A1

公开(公告)日：2020-04-02

申请号：PCT/KR2019/012562

申请日：2019-09-27

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 이진희 ,  아재이쿠마 ,  권순 ,  김광회 ,  원웅재 ,  윤성훈

IPC: G01S17/02 ,  G01S17/89 ,  G05D1/02 ,  G06T5/50 ,  G06T7/80 ,  G01D18/00 ,  G01S7/497

Abstract: 이종 센서 간의 데이터 융합 장치 및 방법이 개시된다. 이종 센서 간의 데이터 융합 방법은 홀이 존재하는 마커 보드를 이용하여 캘리브레이션이 수행된 카메라 센서 및 라이다(LiDAR) 센서 각각을 통해 탐색 영역에 대한 이미지 데이터 및 포인트 클라우드 데이터를 식별하는 단계; 상기 카메라 센서 및 라이다 센서의 캘리브레이션을 통해 결정된 변환 벡터를 인식하는 단계; 및 상기 인식된 변환 벡터를 이용하여 상기 라이다 센서의 클라우드 데이터를 상기 카메라 센서의 이미지 데이터로 투영함으로써 상기 식별된 이미지 데이터 및 포인트 클라우드 데이터를 융합하는 단계를 포함할 수 있다.