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公开(公告)号：CN115493733B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210998014.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 曾磊 , 陈明 , 金俨 , 朱超 , 张昕蕊 , 高翔宇 , 刘宾 , 李德伦 , 王友渔 , 王炜 , 王耀兵 , 熊明华 , 胡成威 , 孙康 , 许哲 , 刘延芳 , 高鹏 , 张英男 , 刘小松
IPC: G01L5/00
Abstract: 基于多点支撑力反馈的多自由度机械臂低应力装配方法，属于航天技术领域，包括气浮支撑装置、力监视系统、气浮平台及配气装置；所述气浮支撑装置放置在气浮平台上，通过配气装置为每个气浮支撑装置的平面气足供气，使气浮支撑装置浮起；所述气浮支撑装置用于多自由度空间机械臂地面零重力状态模拟，降低或消除产品的装配应力，减小重力对空间机械臂产品功能及性能的影响；所述力监视系统包括若干设置于气浮支撑装置上的力传感器，用于监测各个活动部件装配前后的受力状态，实现了多自由度机械臂基于气浮平台的三维全物理运动。
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公开(公告)号：CN115383792B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210871602.9
申请日：2022-07-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明一种空间站机械臂关节空间环境加载测试设备及方法。设备由热真空环境模拟系统、力矩加载测试系统、速度加载测试系统组成。热真空环境模拟系统可以模拟真空高低温空间环境；力矩加载测试系统可以模拟关节在轨工作力矩，分时为热真空环境模拟系统中的两个关节进行输出端力矩加载，测试关节在力矩加载下的运动性能；速度加载测试系统可以模拟关节在轨工作速度，分时为热真空环境模拟系统中两个关节输入端减速器进行速度加载，测试关节减速器性能。该设备可以实现空间站机械臂关节在常温常压、真空高低温环境下的动态加载，完成空间站机械臂关节的控制精度、力矩、转速、效率等性能的综合测试。
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公开(公告)号：CN115383788A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211056986.5
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 王友渔 , 胡成威 , 高升 , 唐自新 , 熊明华 , 梁常春 , 李德伦 , 张文明 , 陈磊 , 曾磊 , 陈明 , 张晓东 , 李大明 , 刘宾 , 王耀兵 , 罗文成 , 杨宏 , 王翔 , 周佐新 , 林益明
Abstract: 一种空间高可靠爬行机械臂系统，机械臂本体七个关节为肩回转关节、肩偏航关节以及肩俯仰关节、一个肘部关节以及腕回转关节、腕偏航关节以及腕俯仰关节，两个末端执行器包括肩部末端执行器以及腕部末端执行器。机械臂处于长期在轨存储状态时，通过肩部末端执行器捕获固定基座适配器进行舱体供电，在需要爬行到舱体其他位置时，肩部末端执行器与基座适配器对紧、腕部末端执行器与目标适配器解锁的第一模式和肩部末端执行器与基座适配器解锁、腕部末端执行器与目标适配器对紧的第二模式交替执行，实现机械臂系统在轨大范围爬行移动操作。本发明实现了机械臂移动操作功能，扩展了机械臂操作范围，且具有较高的操作灵活性和故障安全性。
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公开(公告)号：CN115303516A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210975692.6
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 陈明 , 朱超 , 张运 , 李德伦 , 曾磊 , 王友渔 , 高奔 , 金俨 , 冉江南 , 熊明华 , 胡成威 , 高升 , 唐自新 , 吕丽云 , 许哲 , 谷金奎 , 董军 , 刘小松
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种用于航天员在轨解锁压紧装置的维修工具，包括：拉绳工具、冲击工具、解锁力矩工具和解锁软轴；其中，所述拉绳工具拉紧联动式压紧装置的联动绳，使得联动式压紧装置的弹簧或压紧杆弹出；若联动式压紧装置的弹簧或压紧杆未弹出，所述冲击工具冲击联动式压紧装置的联接轴，直至联动式压紧装置的压紧装置弹簧或压紧杆弹出；所述解锁力矩工具拧开独立式压紧装置的锁紧螺母，所述解锁软轴对独立式压紧装置的压紧杆进行旋松操作直至独立式压紧装置的弹簧或压紧杆弹出。本发明实现了航天员对机械臂压紧装置的在轨快速解锁，具有快速固定、体积小、重量轻、可伸缩、把握力小的特点，解决了空间机械臂压紧装置故障时手动解锁的难题。
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公开(公告)号：CN115781599B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211047541.0
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种用于维护大型空间站机械臂驱动的维修电动工具，包括分体式轴端和电动本体，分体式轴端和电动本体分别随航天员出舱，至指定位置后，先将分体式轴端插入机械臂关节末端，实现分体式轴端与机械臂关节的连接和固定；然后将电动本体与分体式轴端连接，完成电动工具的组装，并通过操作角度调节开关、旋向调节开关实现电动工具的转动，进而实现对机械臂关节的驱动。本发明通过设有主动轴向锁定机构和随动轴向锁定机构分体式轴端，可以实现航天员单手操作情况下电动本体的快速对接和分离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115468906B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210992152.9
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于主动反馈的气浮摩擦系数测量及误差分析系统及方法，属于空间技术领域。本发明提出一种主动反馈式气浮摩擦系数测量方法，该方法可精确测量空间飞行器在气悬浮状态下的启动和稳态摩擦系数，从而得到动力学控制模型中的气浮摩擦干扰项，使得动力学模型更加精确，提高空间飞行器的地面验证试验的有效性。
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公开(公告)号：CN115406414B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN115493733A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210998014.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 曾磊 , 陈明 , 金俨 , 朱超 , 张昕蕊 , 高翔宇 , 刘宾 , 李德伦 , 王友渔 , 王炜 , 王耀兵 , 熊明华 , 胡成威 , 孙康 , 许哲 , 刘延芳 , 高鹏 , 张英男 , 刘小松
IPC: G01L5/00
Abstract: 基于多点支撑力反馈的多自由度机械臂低应力装配方法，属于航天技术领域，包括气浮支撑装置、力监视系统、气浮平台及配气装置；所述气浮支撑装置放置在气浮平台上，通过配气装置为每个气浮支撑装置的平面气足供气，使气浮支撑装置浮起；所述气浮支撑装置用于多自由度空间机械臂地面零重力状态模拟，降低或消除产品的装配应力，减小重力对空间机械臂产品功能及性能的影响；所述力监视系统包括若干设置于气浮支撑装置上的力传感器，用于监测各个活动部件装配前后的受力状态，实现了多自由度机械臂基于气浮平台的三维全物理运动。
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公开(公告)号：CN115310231A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210964919.7
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种多边界条件下的空间机械臂末端抓取验证系统及验证方法，该系统包括控制器、六自由度运动平台、末端执行器、力传感器和目标适配器，本发明通过搭建空间机械臂末端抓取验证系统，运用多体运动及动力学算法，控制平台模拟不同负载在空间微重力下的运动形式，实现对空间机械臂末端抓取功能、性能验证，以及对末端执行器的多模式测试，包括大型空间机械臂末端执行机构大负载、多自由度抓取功能、性能验证，为空间机械臂末端执行机构地面试验验证提供一种有效的验证方法。
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公开(公告)号：CN114986544A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210681069.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂末端抓取机构与抓取方法，属于空间探测技术领域。空间机械臂末端抓取机构包括壳体组件、约束在壳体组件内部的捕获组件、与壳体组件固定连接的锁紧组件与拖动组件，通过捕获、拖动和锁紧操作，可实现对空间合作目标上的目标适配器大容差柔性抓取。
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