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公开(公告)号：KR1020020087250A
公开(公告)日：2002-11-22
申请号：KR1020010026339
申请日：2001-05-15
Applicant: 고등기술연구원연구조합
Inventor： 조성호
IPC: B41J2/485
Abstract: PURPOSE: A three-dimensional printer is provided to reduce size of system by arranging a powder feed unit to a slider, while preventing deformation of sample product and achieving uniform distribution of powder. CONSTITUTION: A three-dimensional printer comprises a working unit(110) for production of sample product of three-dimensional shape; a pair of first guide bars(120) installed above the work unit; a slider(130) moving in forward and rearward directions along the pair of first guide bars; a driving unit for moving the slider along the first guide bar; a powder feed unit(210) installed to the slider, and which feeds powder to the surface of the work unit; a smoothing head unit(220) arranged in the vicinity of the powder feed unit, and which smooths powder fed by the powder feed unit; and a binder injection unit(230) arranged in the vicinity of the smoothing head unit, and which moves, along a second guide bar(231), in the direction perpendicular to the advance direction of the slider, and injects binder at the smoothed surface of the work unit.
Abstract translation: 目的：提供三维打印机，通过将粉末进给单元布置在滑块上，同时防止样品产生变形并实现粉末的均匀分布，从而减小系统尺寸。 构成：三维打印机包括用于生产三维形状的样品的工作单元（110） 安装在所述工作单元上方的一对第一导杆（120）; 沿着所述一对第一导杆沿前后方向移动的滑块（130）; 驱动单元，用于沿着第一导杆移动滑块; 粉末供给单元（210），其安装到所述滑块上，并且将粉末供给到所述工作单元的表面; 布置在粉末供给单元附近的平滑头单元（220），并且使由粉末供给单元供给的粉末平滑; 以及布置在平滑头单元附近并沿着第二导杆（231）沿与滑块的前进方向垂直的方向移动的粘合剂注入单元（230），并且在平滑表面上注入粘合剂 的工作单位。
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公开(公告)号：KR100258417B1
公开(公告)日：2001-09-03
申请号：KR1019970074496
申请日：1997-12-26
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J1/08
Abstract: PURPOSE: A robot for work of wall is provided to perform the various works of wall including painting work of wall of a multistory building. CONSTITUTION: A robot for work of wall is composed of a wire reel(11), with a roller for winding, installed to the upper portion of the wall(2), a motor(12) for position control, equipped with a roller for winding and installed the lower portion of the wall, a wire(13) suspended between the wire reel and the motor for position control, a working robot(14) moving according to unwinding or winding with connected to the wire, a controller(15) to control the working robot, and a control cable(16) connecting the working robot and the controller.
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公开(公告)号：KR100259744B1
公开(公告)日：2000-06-15
申请号：KR1019960078541
申请日：1996-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K9/00
Abstract: PURPOSE: A torch adaptor is provided to easily conform a wire of a welding torch to a center line of a robot by rotating the welding torch in a first and a second link and sliding in a third link, to maintain a welding posture and to smoothly control the robot without shaking the end of the welding torch. CONSTITUTION: A first link(22) is connected with an arm(14) of a robot(10). A second link(24) is vertically rotated by combining with the first link(22) to conform a center line(15) of the robot(10) to a wire(32) of the welding torch(30). A third link(26) is combined and fixed in the second link(24). A torch combining portion(26a) is formed in the third link(26). A welding torch(30) is combined with the torch combining portion(26a) to be slid. Therefore, the center line(15) is conformed to the wire(32). Thereby, a welding posture of the robot(10) is maintained easily. Moreover, the robot(10) is controlled easily.
Abstract translation: 目的：提供焊枪适配器，通过在第一和第二连杆中旋转焊炬，在第三连杆中旋转焊接炬，轻松地将焊炬线与机器人的中心线一致，以保持焊接姿势并平稳 控制机器人而不摇动焊炬的末端。 构成：第一连杆（22）与机器人（10）的臂（14）连接。 第二连杆（24）通过与第一连杆（22）组合而垂直旋转，以使机器人（10）的中心线（15）与焊炬（30）的线（32）相符合。 第三连杆（26）被组合并固定在第二连杆（24）中。 在第三连杆（26）中形成有焊炬组合部（26a）。 焊炬（30）与割炬组合部（26a）组合以进行滑动。 因此，中心线（15）与导线（32）一致。 由此，能够容易地维持机器人（10）的焊接姿势。 此外，机器人（10）被容易地控制。
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公开(公告)号：KR2019980052865U
公开(公告)日：1998-10-07
申请号：KR2019960066045
申请日：1996-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B43K31/00
Abstract: 본고안은수직위치조절플롯펜에관한것으로서, 플롯펜이수납되어수직으로이동되는펜 커버와, 상기펜 커버의내부에수납되는플롯펜의끝단부에일단이접촉설치되어플롯펜의힘을유지시켜주는탄성부재와, 상기탄성부재의타단에접촉설치되어플롯펜의끝단에작용되는힘을조절할수 있는힘 조절장치로구성되어있는수직위치조절플롯펜을제공함으로써플롯펜을실험장비에설치하여사용할경우발생하였던플롯펜의손상에의하여선이굵게플롯되는경우나, 플롯펜이사용불가능하도록손상시키는희미하게폴롯팅되거나또는폴롯팅이되지않는것 등을방지할수 있으므로실험용장비등에다량으로사용될수 있는유용한고안이다.
Abstract translation: 纸提案涉及一种垂直位置控制情节笔，并用笔盖绘制笔被收纳移动在垂直，所以一旦安装在与所述情节笔的端部接触容纳在笔盖内，以保持积笔的功率 如果安装和由使用提供了一种弹性构件，所述弹性bujaeui安装在与另一端情节笔尖可以调整功率控制接触的垂直位置由一个功率控制装置中的哪一个施加到情节笔在试验机绘图笔 如果该行通过向谁曾发生或情节笔损害大胆的情节，情节笔变暗损坏禁用极腐烂或极能避免类似不腐烂，可以大量使用，如实验设备非常有用 这是设计的。
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公开(公告)号：KR1020000073029A
公开(公告)日：2000-12-05
申请号：KR1019990016048
申请日：1999-05-04
Applicant: 고등기술연구원연구조합
Inventor： 조성호
IPC: B25J11/00
Abstract: PURPOSE: A determination method of a tool center point of a robot is provided to determine a tool center point by a low cost and an easy method. CONSTITUTION: An actual tool center point as a torch end of a robot is in accordance with a numerical tool center point(by inverse kinematic calculation) for the correction of the numerical tool center point. By having the three dimensional actual tool center point in accordance with the numerical tool center point, an accurate tool center point is set up.
Abstract translation: 目的：提供机器人的工具中心点的确定方法，以便以低成本和简单的方法确定工具中心点。 构成：作为机器人的割枪端的实际刀具中心点与数值刀具中心点的校正符合数值刀具中心点（通过反向运动学计算）。 通过根据数值刀具中心点具有三维实际刀具中心点，建立精确的刀具中心点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020000013091A
公开(公告)日：2000-03-06
申请号：KR1019980031767
申请日：1998-08-04
Applicant: 고등기술연구원연구조합
Abstract: PURPOSE: A robot calibration method by using a multiple measuring coordinate is provided to maintain uniformly a finger tip error of a vertical multiple joints robot in various operational space and to improve a precision. CONSTITUTION: A robot calibration method includes:a step for obtaining measuring data for a multiple measuring coordinate using more than two jigs; a step for inducing an error electric wave matrix as a single measuring coordinate for each multiple measuring coordinate; a step for inducing the error electric wave matrix for the multiple measuring coordinate by unifying the error electric wave matrix in each induced single measuring coordinate for obtaining actual measuring data by using the multiple measuring coordinate; a step for comparing the nominal data with the actually measured data for figuring an error for figuring the error electric wave matrix according to the figured error; and a step for estimating a robot parameter on the basis of the error electric wave matrix for compensating.
Abstract translation: 目的：提供使用多重测量坐标的机器人校准方法，以便在各种操作空间中均匀地保持垂直多关节机器人的指尖误差，并提高精度。 构成：机器人校准方法包括：使用多于两个夹具获得多个测量坐标的测量数据的步骤; 用于将误差电波矩阵作为每个多个测量坐标的单个测量坐标的步骤; 通过在每个感应单个测量坐标中统一误差电波矩阵，通过使用多个测量坐标来获得实际测量数据，来引导用于多个测量坐标的误差电波矩阵的步骤; 将标称数据与实际测量数据进行比较，以根据图形误差计算误差电波矩阵的误差; 以及基于用于补偿的误差电波矩阵来估计机器人参数的步骤。
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公开(公告)号：KR200159092Y1
公开(公告)日：1999-10-15
申请号：KR2019960066051
申请日：1996-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J19/00
Abstract: 본 고안은 선체 용접용 다관절 로봇의 케이블에 관한 것으로서, 본 고안은 케이블을 1, 2축과 3, 4, 5, 6축으로 나누어 복렬로 결선함으로서, 내장형 다관절 로봇의 동작 중에 내장된 케이블의 꼬임을 방지하고, 또한 케이블의 꼬임으로 인한 마찰에 의하여 케이블이 손상되어 단선되는 경우를 방지하기 위한 효율적인 케이블 결선의 다관절 로봇을 제공함에 그 목적이 있다.
본 고안은 전술한 목적을 달성하기 위해서 베이스, 어깨부, 암 및 손목부로 구성되고, 케이블이 내부에 결선되는 6축 다관절 로봇에 있어서, 상기 외부로부터 들어온 1, 2, 3, 4, 5, 6축의 케이블은 하부측의 1, 2축과 상부측의 3, 4, 5, 6축 케이블을 분리하여 결선하고, 상기 하부측의 하부 베이스에 대해 상부 베이스가 일방향으로의 회전시에는 겹쳐있던 상기 케이블이 펼쳐지게 되며, 타방향으로 회전시에는 겹쳐지도록 한 특징이 있다.-
公开(公告)号：KR1019980059206A
公开(公告)日：1998-10-07
申请号：KR1019960078543
申请日：1996-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
Abstract: 본 발명은 선체 용접용 6축 수직 다관절 로봇에 관한 것으로서, 본 발명은 선체 용접용 수직 다관절 로봇의 어깨부에 설치되는 2축과 3축 구동모터를 내부에 설치하고, 또한 2축과 3축의 입력단을 좌우 엇갈리게 설치함으로서, 어깨부의 무게 균형이 이루어지도록 하여 1축을 중심으로 한 관성모멘트를 줄여 로봇의 안정성과 동력학적 특성을 향상시킴은 물론 외부의 간섭으로 인한 구동모터의 손상을 방지토록 한 균형 설계된 수직 다관절 로봇을 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명은 전술한 목적을 달성하기 베이스와 어깨부와 암으로 구성되어 구동모터에 의해 구동되는 다관절 로봇에 있어서, 로봇의 각부를 구동시키는 구동모터를 로봇의 내측에 설치하되, 어깨부의 하부와 상부에 설치되는 2축 및 3축의 구동모터는 입력단을 엇갈리게 설치하여 어깨부의 무게 균형이 이루어지도록 한 특징이 있다.-
公开(公告)号：KR1019980059204A
公开(公告)日：1998-10-07
申请号：KR1019960078541
申请日：1996-12-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K9/00
Abstract: 본 발명은 아크 용접용 로봇에 관한 것으로서, 토치 어댑터의 제 1, 제 2 링크의 결합에서는 회전이 되고, 제 3 링크에 결합되는 용접 토치는 슬라이딩 될 수 있도록 함으로서, 용접 토치 끝단의 와이어와 로봇의 중심선을 용이하게 일치시키고, 또한 용접 토치 끝단이 흔들리지 않도록 하여 용접자세를 유지함은 물론 로봇의 제어를 원활하도록 한 아크 용접용 로봇의 토치 어댑터를 제공함에 그 목적이 있다.
본 발명은 전술한 목적을 달성하기 위해서 암의 끝단에 체결되어 용접 토치를 결합할 수 있는 토치 어댑터가 구비된 아크 용접용 로봇에 있어서, 상기 토치 어댑터는 용접 토치가 결합되어 회전과 슬라이딩될 수 있도록 하여 용접 토치 끝단의 와이어와 로봇의 중심선을 용이하게 일치시킬 수 있도록 한 특징이 있다. -
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