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公开(公告)号：KR1019950017114A
公开(公告)日：1995-07-20
申请号：KR1019930029983
申请日：1993-12-27
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J17/00
Abstract: 본 발명은 수직다관절 로보트을 개시한다.
개시된 수직다관절 로보트은, 베이스부의 상부에 구동 수단에 의해 자체 회전되도록 설치되는 어깨부와, 상기 어깨부를 그 후단을 중심으로 회동시키는 제2축모터와, 상기 어깨부의 선단에 그 후단이 아암하우징에 의해 오프세트 방식으로 회동가능하게 결합되고 그 선단에 손목부가 오프세트 방식으로 회동가능하게 설치되는 아암과, 상기 어깨부의 선단에 설치되며 상기 아암을 그 후단을 중심으로 회동시키는 제3축모터와, 상기 아암의 후단에 설치되며 손목부를 회전시키는 제5축모터와, 상기 아암하우징에 상기 제5축모터와 나란하도록 설치되며 아암을 회전시키는 제4축모터와, 상기 제5축모터의 동력을 상기 손목부로 전달하기 위한 제1동력전달수단과, 상기 제4축모터의 동력을 상기 아암으로 전달하기 위한 제2동력전달수단을 포함한다. 따라서 구조가 간단하고, 상부작업 범위가 넓으며, 동역학적 특성 및 안정성이 향상되게 되는 이점을 가진다.-
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公开(公告)号：KR1019950011072A
公开(公告)日：1995-05-15
申请号：KR1019930021214
申请日：1993-10-13
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J17/00
Abstract: 본 발명은 수직 다관절 로보트에 관한 것으로서, 베이스부 하우징과, 상기 하우징의 상면에 수직으로 회동가능하게 설치되며 케이블이 통과되는 중공부를 가지는 회동축과, 상기 하우징의 측면에 설치되는 모터와, 상기 모터의 회전축에 설치된 구동측 베벨기어와, 상기 하우징의 내부에 설치되며 케이블을 전방향으로 회동가능하게 지지하는 회동부재와, 상기 구동측 베벨기어의 양측에 마련되며 피구동측 베벨기어로부터 전달되는 충격 및 진동을 완화시킴과 동시에 백래시를 조절하는 완충 및 백래시 조절수단을 구비하여 구성된다. 따라서 케이블 처리 작업 및 모터의 보수 및 교체작업이 용이하고, 하부작업용향을 극대화 시킬 수 있으며, 구조적으로 안정되고, 충격으로 부터 모터를 보호할 수 있게 된다.
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公开(公告)号：KR100244758B1
公开(公告)日：2000-03-02
申请号：KR1019960031766
申请日：1996-07-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K9/00
Abstract: 본 발명은 로봇 캘리브레이션 수행 방법에 관한 것으로서, 로봇 기구 모델링 및 모델 파라미터의 오차가 로봇의 절대 위치 오차에 미치는 영향을 나타내는 오차 전파 모델(Error Propagation)을 세우는 단계와; 로봇에 대한 상대적인 위치를 표현하는 좌표계로서 정의 가능한 지그에 로봇 손목 끝단부를 접촉시켜 로봇 손목 끝단부의 위치 및 방향 정보를 검출하는 단계와; 로봇의 손목 끝단부가 지그에 접촉하는 순간 로봇의 각 축별 모터의 엔코더값을 독출하고, 엔코더값과 로봇 손목 끝단부의 위치 및 방향 정보를 이용하여 로봇 모델 파라미터를 추정하고, 파라미터 및 오차 전파 모델에 따라 로봇의 손끝 위치 오차를 보정하는 단계를 포함한다.
따라서, 본 발명은 오프-라인 프로그램으로 로봇 시스템을 사용하거나 혹은 로봇 자체의 위치 정밀도를 향상시키고자 할 때 고가의 측정 장비를 사용하지 않고도 간단한 지그 및 자체에서 개발한 캘리브레이션 알고리즘에 의해 로봇 캘리브레이션을 경제적으로 수행할 수 있다는 효과가 있다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1019980008414A
公开(公告)日：1998-04-30
申请号：KR1019960031766
申请日：1996-07-31
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K9/00
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公开(公告)号：KR1019970033634A
公开(公告)日：1997-07-22
申请号：KR1019950067450
申请日：1995-12-29
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J13/00
Abstract: 본 발명은 일반 산업현장에서 사람이 직접 접근하기 어렵고, 작업이 힘든 대형 구조물의 수직벽면, 대형선박이 옆면 또는 화학고장의 대형탱크 등에 부착되어 용접, 도장, 청소 또는 검사 등의 작업을 효율적으로 할 수 있도록 자체이동 기능 및 수직 또는 임의의 경사면 상에서 임의의 방향으로 쉽게 움직일 수 있는 진공 흡착판을 이용한 고소작업용 로보트에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR1019970010618B1
公开(公告)日：1997-06-28
申请号：KR1019930021214
申请日：1993-10-13
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J17/00
Abstract: With the bracket the cable(6) transmitted from the controller(5) is mounted inside the housing(2) by a bracket. The cable that is required for the drive is passed toward the hollow part of the rotative axis(3) and attached on the circular backup member(8) to be installed in the upper part of the rotative axis(3) to make it possible to rotate. By connecting the cable with the corresponding position, the processing work of the cable is finished at the adaptor(25) of the rotative member(20). Subsequently the twisting force applies on the cable, as a adaptor(25) turns round along the spherical surface of the spherical joint, thus the twisting force is reduced, preventing the damage of the cable.
Abstract translation: 使用支架，从控制器（5）传输的电缆（6）通过支架安装在外壳（2）内。 驱动器所需的电缆朝向旋转轴（3）的中空部分传送并安装在圆形支承部件（8）上，以安装在旋转轴（3）的上部，以便能够 旋转。 通过将电缆连接到相应的位置，电缆的加工工作在旋转部件（20）的适配器（25）处完成。 随后，随着适配器（25）沿着球形接头的球面转动而扭转力施加在电缆上，因此扭转力减小，从而防止电缆损坏。
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公开(公告)号：KR2019950011083U
公开(公告)日：1995-05-15
申请号：KR2019930020975
申请日：1993-10-13
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J15/12
Abstract: 본고안은산업용로보트의케이블처리구조에관한것으로서, 베이스부의설계가간단하고, 케이블처리작업이용이하며, 케이블의비틀림을극소화시킬수 있고, 베이스부를소형화시킬수 있도록개량된산업용로보트의케이블처리구조를제공한다. 본고안은, 베이스부에회동가능하게설치된회동축에중공부가형성되고, 콘트롤러로부터인출된다수개의케이블이베이스부내부와상기회동축의중공부를통해각 관절로연결되며, 상기베이스부의내부에상기케이블을전방향으로회동가능하게지지하는회동부재가설치되어구성된다.
Abstract translation: 纸提案涉及一种工业机器人的电缆处理结构，所述基座部的设计被简化，并且用于电缆加工，并且可以sikilsu最小化所述电缆的扭绞，提供一种用于工业机器人改善，从而sikilsu紧凑基座部设置的电缆处理结构 。 本主题创新形成可旋转地安装在基座部分中的旋转轴的研究中，和电缆的数目从通过所述旋转轴的研究和基部的内部，所述基部的内部连接在所述关节控制器抽出 以及用于在所有方向上枢转地支撑电缆的枢转构件。
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