公开(公告)号：KR1020140021752A

公开(公告)日：2014-02-20

申请号：KR1020120087410

申请日：2012-08-09

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  구익모 ,  이윤행

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/06

Abstract: The present invention relates to a biomimetic four feet robot and more particularly, to gear connection mechanism of a walking robot, a joint driving force transfer mechanism, and a biomimetic four feet walking robot applying two degree-of-freedom mechanism. The biomimetic four feet walking robot including a body and four legs comprises: the four legs of which the knee joints bend into the body; an offset structure at the bottom part of the knee joints.

Abstract translation: 本发明涉及一种仿生四足机器人，更具体地涉及一种步行机器人的齿轮连接机构，联合驱动力传递机构以及应用两自由度机制的仿生四足步行机器人。 仿生四足步行机器人包括身体和四条腿包括：膝关节弯曲进入身体的四条腿; 膝关节底部的偏移结构。

公开(公告)号：KR101487839B1

公开(公告)日：2015-01-30

申请号：KR1020140063456

申请日：2014-05-27

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  구익모 ,  이윤행

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/06

Abstract: 본 발명은 보행 로봇의 기어 체결, 관절의 구동력 전달 및, 2자유도 구현 메커니즘을 적용한 생체모방형 사족 보행 로봇에 관한 것으로, 보행 로봇의 기어 체결 메커니즘으로 구비되며 제1 관절을 구동시키는 제1 구동부; 보행 로봇 관절의 구동력 전달 메커니즘으로 구비되며, 제2 관절을 구동시키는 제2 구동부; 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부가 설치되는 프레임부; 상기 제2 구동부 상에 설치되며, 상기 제1 구동부의 기어와 연결되어 회전함으로써 상기 제2 구동부를 회전시키는 능동기어;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

公开(公告)号：KR100888861B1

公开(公告)日：2009-03-17

申请号：KR1020070106545

申请日：2007-10-23

Applicant: 성균관대학교산학협력단 ,  한양대학교 산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  구익모 ,  이창민 ,  박선규

IPC: B25J5/00

Abstract: A wall climbing robot using thrust force is provided to move on the indented and grooved plane by reducing the entering of outdoor air by a sealing unit. A wall climbing robot using thrust force comprises a drive part(300), installed to the edge front part of a main body(500), moving a climbing robot along the surface; a ventilation port, a suction pad(100) having a plurality of sealing parts protruded toward the surface in order to form a suction space by contacting with a surface; a vacuuming part(200) generating thrust force toward the surface on the suction pad by expelling air inside the suction space; a ball contacting with the surface and rolling, and a leveling part(400) having an elastic body compressing a ball against the surface.

Abstract translation: 提供使用推力的爬梯机器，通过减少密封单元进入室外空气而在凹槽和凹槽平面上移动。 使用推力的爬墙机器人包括安装在主体（500）的边缘前部的驱动部件（300），沿着表面移动爬山机器人; 通气口，具有向表面突出的多个密封部件的吸盘（100），以便通过与表面接触形成吸引空间; 抽吸部件（200），其通过排出吸入空间内的空气而产生朝向吸盘上的表面的推力; 与表面接触并滚动的球，以及具有弹性体压制表面的平整部分（400）。

公开(公告)号：KR1020140081770A

公开(公告)日：2014-07-01

申请号：KR1020140063456

申请日：2014-05-27

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  구익모 ,  이윤행

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/06

Abstract: The present invention relates to a gear engagement mechanism for a walking robot, a driving force transmission mechanism for the joint of the walking robot, a two-degree-of-freedom realization mechanism for the walking robot, and a biomimetic quadruped walking robot applied with the same, wherein the two-degree-of-freedom realization mechanism for the walking robot comprises a first driving part formed as the gear engagement mechanism for a walking robot and driving a first joint; a second driving part formed as the driving force transmission mechanism for a joint of a walking robot, and driving a second joint; a frame part having the first driving part and the second driving part installed thereon; and an active gear installed on the second driving part, and rotating the second driving part when rotated by being connected to the gear of the first driving part.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于步行机器人的齿轮啮合机构，用于步行机器人的接合的驱动力传递机构，用于步行机器人的两自由度实现机构，以及应用于步行机器人的仿生四足步行机器人 其中，用于步行机器人的两自由度实现机构包括形成为行走机器人的齿轮啮合机构并驱动第一关节的第一驱动部分; 第二驱动部，形成为行走机器人的接头的驱动力传递机构，并且驱动第二接头; 框架部分，其上安装有第一驱动部分和第二驱动部分; 以及安装在所述第二驱动部件上的主动齿轮，并且当通过连接到所述第一驱动部件的齿轮旋转时旋转所述第二驱动部件。

公开(公告)号：KR101466719B1

公开(公告)日：2014-12-02

申请号：KR1020120087410

申请日：2012-08-09

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  구익모 ,  이윤행

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/06

Abstract: 본발명은생체모방형사족보행로봇에관한것으로, 몸체와 4개의다리부를포함하는생체모방형사족보행로봇에있어서, 각각의상기다리부는무릎관절이상기몸체의안쪽으로꺾이도록구현되되, 상기무릎관절의하단부분에오프셋(offset) 구조를구비하고탄성메카니즘을구비한정강이부를포함하며,상기탄성메카니즘은발과연결되는제1 링크, 상기제1 링크로부터상기발과멀어지는방향으로연장되는제2 링크, 지면반발력을흡수하도록상기제1 링크및 상기제2 링크에각각장착되며상기정강이부의길이방향을따라서로이격되는제1 스프링과제2 스프링, 일단은상기제1 스프링과연결되며상기제2 스프링을내장하는외부링크, 상기외부링크와상기무릎관전사이에배치되어지면반발력을추가적으로흡수하는제3 스프링및 상기제3 스프링에의해보상되는지면반박력을저장하도록상기제3 스프링을내장하며상기외부링크와상기무릎관절이접촉하는것을방지하는에어댐퍼를포함하는것을특징으로한다.

公开(公告)号：KR100718896B1

公开(公告)日：2007-05-16

申请号：KR1020050099082

申请日：2005-10-20

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  구익모 ,  정광목 ,  구자춘 ,  남재도 ,  이영관

IPC: G06F3/02 ,  G06F3/00

Abstract: 기존의 촉각 제시 장치에 사용된 모터, 솔레노이드, 압전소자, 공압 등의 구동기의 단단한 성질로 인한 착용 가능한 촉각 제시 장치로의 응용성 문제를 개선한 유연한 구동기 및 그를 이용한 촉각 제시 장치에 관한 것으로, 비압축성 성질을 갖는 고분자 유전체 필름, 고분자 유전체 필름의 상하면에 각각 코팅된 전극 및 고분자 유전체 필름의 외각을 고정하는 프레임을 포함하는 구동기를 다수개 사용하여 매트릭스로 배열된 구성을 마련한다.
상기와 같은 유연한 구동기 및 그를 이용한 촉각 제시 장치를 이용하는 것에 의해, 구동 방향을 제시하는데 있어 선장력 방식이 아닌 구동 필름의 형태 변형을 통한 제시 방법을 사용하여 구동기 성능의 저하에 대한 문제점을 해결할 수 있다는 효과가 얻어진다.
구동기, 유연, 촉각제시장치, 프레스, 엠보싱

公开(公告)号：KR1020070043146A

公开(公告)日：2007-04-25

申请号：KR1020050099082

申请日：2005-10-20

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  구익모 ,  정광목 ,  구자춘 ,  남재도 ,  이영관

IPC: G06F3/02 ,  G06F3/00

CPC classification number: G06F3/016 ,  G06F3/014

Abstract: 기존의 촉각 제시 장치에 사용된 모터, 솔레노이드, 압전소자, 공압 등의 구동기의 단단한 성질로 인한 착용 가능한 촉각 제시 장치로의 응용성 문제를 개선한 유연한 구동기 및 그를 이용한 촉각 제시 장치에 관한 것으로, 비압축성 성질을 갖는 고분자 유전체 필름, 고분자 유전체 필름의 상하면에 각각 코팅된 전극 및 고분자 유전체 필름의 외각을 고정하는 프레임을 포함하는 구동기를 다수개 사용하여 매트릭스로 배열된 구성을 마련한다.
상기와 같은 유연한 구동기 및 그를 이용한 촉각 제시 장치를 이용하는 것에 의해, 구동 방향을 제시하는데 있어 선장력 방식이 아닌 구동 필름의 형태 변형을 통한 제시 방법을 사용하여 구동기 성능의 저하에 대한 문제점을 해결할 수 있다는 효과가 얻어진다.
구동기, 유연, 촉각제시장치, 프레스, 엠보싱