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公开(公告)号：KR1020180127088A
公开(公告)日：2018-11-28
申请号：KR1020170062451
申请日：2017-05-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은조인트모듈및 이를이용한모터조립체에관한것이다. 본발명에의한조인트모듈은, 베이스플레이트; 상기베이스플레이트의중심을지나는소정축을기준으로회전하는회전체, 일단부가상기소정축에서이격된상기회전체상의위치에핀결합하는제1바아, 및일단부가상기소정축에서이격된상기베이스플레이트상의위치에핀결합하고타단부가상기제1바아에핀결합하는제2바아로구성되는선형화수단; 및일단부가상기제1바아의타단부에연결되고, 타단부가상기베이스플레이트의가장자리에연결되는제1코일스프링;을포함하여이루어지되, 상기제1바아의타단부가, 상기베이스플레이트와상기회전체의회전각차에의해선형적으로이동하도록상기제1바와상기제2바가배치되는것을특징으로한다. 이에의하여, 단순한구성으로보행로봇에가해지는외력을용이하게측정하는것이가능하다.
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公开(公告)号：KR101777946B1
公开(公告)日：2017-09-13
申请号：KR1020160016373
申请日：2016-02-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇의관절구조물에관한것으로, 지지프레임; 회전축; 타원체; 및탄성체; 를포함하여, 로봇의보행시발생하는지면반발력을흡수하여로봇을보호할수 있고, 흡수한에너지를재이용하여보행효율을상승시킬수 있을뿐만아니라로봇의보행속도에따라다양한크기로발생하는지면반발력에대응할수 있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020170095448A
公开(公告)日：2017-08-23
申请号：KR1020160016373
申请日：2016-02-12
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇의관절구조물에관한것으로, 지지프레임; 회전축; 타원체; 및탄성체; 를포함하여, 로봇의보행시발생하는지면반발력을흡수하여로봇을보호할수 있고, 흡수한에너지를재이용하여보행효율을상승시킬수 있을뿐만아니라로봇의보행속도에따라다양한크기로발생하는지면반발력에대응할수 있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 机器人的关节结构技术领域本发明涉及一种机器人的关节结构，包括：支撑框架; 旋转轴; 椭圆形; 和弹性体; 包括，以吸收机器人行走时产生的地面反作用力，并能保护机器人，以及sikilsu重用所吸收的能量增加对应于在各种依赖于机器人的步行速度的大小所产生的地面反作用力的行走效率 可以表征。
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公开(公告)号：KR101477068B1
公开(公告)日：2014-12-30
申请号：KR1020130071804
申请日：2013-06-21
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a sound absorbing device for a legged walking robot. The sound absorbing device for a legged walking robot according to the present invention, which has first and second joint links for forming the joints of a legged walking robot, comprises: a sound absorbing body which has an inner space; a first link part of which one end is coupled to the sound absorbing body and the other end is rotationally coupled to the first joint link; a second link part of which one end is located inside the sound absorbing body and the other end protrudes from the outside of the sound absorbing body and is rotationally coupled to the second joint link; a first elastic part which is located inside the sound absorbing body, has both ends elastically supported on the facing surfaces of the first and second link parts, and is installed while being compressed with a preset pressure; and a second elastic part which is installed to be elastically compressed according to the longitudinal movement of the second link part. Thereby, the sound absorbing device for a legged walking robot can prevent mechanical damage and accurately contrive the track of the legs of the legged walking robot since shock absorption does not occur even when a shock caused by walking is transferred.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于腿式步行机器人的吸音装置。 根据本发明的腿式步行机器人的吸音装置，具有用于形成腿式步行机器人的关节的第一和第二关节，包括：具有内部空间的吸声体; 第一连杆部分的一端联接到吸声体，另一端旋转地联接到第一接头连杆; 其一端位于吸声体内的第二连杆部分，另一端从吸声体的外侧突出，并且旋转地联接到第二接头连杆; 位于吸音体内的第一弹性部件具有弹性地支撑在第一和第二连杆部件的相对表面上的两端，并且以预定的压力被压缩安装; 以及第二弹性部，其被安装成根据所述第二连杆部的纵向运动而被弹性地压缩。 因此，腿式行走机器人的吸音装置能够防止机械损伤，并且即使在移动时产生冲击的情况下也不会发生减震，因此能够精确地设计腿式步行机器人的腿部的轨迹。
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5.发明授权보행 로봇의 기어 체결, 관절의 구동력 전달 및, 2자유도 구현 메커니즘과, 이를 적용한 생체모방형 사족 보행 로봇 有权运动机器人的运动联动机构，运动机器人的驱动力传递机制，运动机器人的两个自由机制以及具有相同机构的动力学功能的生物运动机器人
公开(公告)号：KR101466719B1
公开(公告)日：2014-12-02
申请号：KR1020120087410
申请日：2012-08-09
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은생체모방형사족보행로봇에관한것으로, 몸체와 4개의다리부를포함하는생체모방형사족보행로봇에있어서, 각각의상기다리부는무릎관절이상기몸체의안쪽으로꺾이도록구현되되, 상기무릎관절의하단부분에오프셋(offset) 구조를구비하고탄성메카니즘을구비한정강이부를포함하며,상기탄성메카니즘은발과연결되는제1 링크, 상기제1 링크로부터상기발과멀어지는방향으로연장되는제2 링크, 지면반발력을흡수하도록상기제1 링크및 상기제2 링크에각각장착되며상기정강이부의길이방향을따라서로이격되는제1 스프링과제2 스프링, 일단은상기제1 스프링과연결되며상기제2 스프링을내장하는외부링크, 상기외부링크와상기무릎관전사이에배치되어지면반발력을추가적으로흡수하는제3 스프링및 상기제3 스프링에의해보상되는지면반박력을저장하도록상기제3 스프링을내장하며상기외부링크와상기무릎관절이접촉하는것을방지하는에어댐퍼를포함하는것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking6.发明公开보행 로봇의 기어 체결, 관절의 구동력 전달 및, 2자유도 구현 메커니즘과, 이를 적용한 생체모방형 사족 보행 로봇 有权运动机器人的运动联动机构，运动机器人的驱动力传递机制，运动机器人的两个自由机制以及具有相同机构的动力学功能的生物运动机器人
公开(公告)号：KR1020140081770A
公开(公告)日：2014-07-01
申请号：KR1020140063456
申请日：2014-05-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a gear engagement mechanism for a walking robot, a driving force transmission mechanism for the joint of the walking robot, a two-degree-of-freedom realization mechanism for the walking robot, and a biomimetic quadruped walking robot applied with the same, wherein the two-degree-of-freedom realization mechanism for the walking robot comprises a first driving part formed as the gear engagement mechanism for a walking robot and driving a first joint; a second driving part formed as the driving force transmission mechanism for a joint of a walking robot, and driving a second joint; a frame part having the first driving part and the second driving part installed thereon; and an active gear installed on the second driving part, and rotating the second driving part when rotated by being connected to the gear of the first driving part.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于步行机器人的齿轮啮合机构，用于步行机器人的接合的驱动力传递机构，用于步行机器人的两自由度实现机构，以及应用于步行机器人的仿生四足步行机器人 其中，用于步行机器人的两自由度实现机构包括形成为行走机器人的齿轮啮合机构并驱动第一关节的第一驱动部分; 第二驱动部，形成为行走机器人的接头的驱动力传递机构，并且驱动第二接头; 框架部分，其上安装有第一驱动部分和第二驱动部分; 以及安装在所述第二驱动部件上的主动齿轮，并且当通过连接到所述第一驱动部件的齿轮旋转时旋转所述第二驱动部件。
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公开(公告)号：KR1020180025680A
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：KR1020160112666
申请日：2016-09-01
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J19/0091 , B25J17/00 , B25J19/0075
Abstract: 본발명은보행로봇용관절완충장치에관한것으로서, 본발명에따른보행로봇용관절완충장치는힌지축이형성되고제1부재;와, 상기힌지축에회동가능하게연결되는제2부재; 및일단부는상기제1부재에지지되고타단부는상기제2부재에지지되고, 상기제1부재또는제2부재에인가되는회전토크에따라탄성변형또는탄성복원되도록상기제1부재와제2부재사이에배치되는완충부;를포함하며, 상기완충부는, 상기제2부재상에서신축가능하게배치되는탄성부재와, 힌지축의회동에따라상기탄성부재를탄성변형시키도록상기탄성부재와힌지축을연결하는케이블을포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020160117658A
公开(公告)日：2016-10-11
申请号：KR1020150044007
申请日：2015-03-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇의인공근육구동기에관한것으로서, 입력되는전기적신호의정도에따라수축또는팽창운동하는인공근육섬유다발이소정간격으로서로이격되어복수개가병렬구조로배치되는인공근육부; 상기근육부의상기수축또는팽창운동의정도를측정하여상태신호를생성하는센서부; 상기인공근육부의양단을고정하며, 상기전기적신호를전달하는구동신호라인들및 상기상태신호를전달하는상태신호라인들의통로를제공하는연결부; 및상기센서부로부터전달받은상기상태신호, 구비된저장부에미리저장된상기인공근육섬유다발의탄성계수값 및구비된입력부로부터수신된상기수축또는팽창운동을위한입력값을반영하여상기수축또는팽창운동을제어하는상기전기적신호를생성하는제어부; 를포함할수 있다.
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10.发明授权보행 로봇의 기어 체결, 관절의 구동력 전달 및, 2자유도 구현 메커니즘과, 이를 적용한 생체모방형 사족 보행 로봇 有权运动机器人的运动联动机构，运动机器人的驱动力传递机制，运动机器人的两个自由机制以及具有相同机构的动力学功能的生物运动机器人
公开(公告)号：KR101487839B1
公开(公告)日：2015-01-30
申请号：KR1020140063456
申请日：2014-05-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 보행 로봇의 기어 체결, 관절의 구동력 전달 및, 2자유도 구현 메커니즘을 적용한 생체모방형 사족 보행 로봇에 관한 것으로, 보행 로봇의 기어 체결 메커니즘으로 구비되며 제1 관절을 구동시키는 제1 구동부; 보행 로봇 관절의 구동력 전달 메커니즘으로 구비되며, 제2 관절을 구동시키는 제2 구동부; 상기 제1 구동부 및 상기 제2 구동부가 설치되는 프레임부; 상기 제2 구동부 상에 설치되며, 상기 제1 구동부의 기어와 연결되어 회전함으로써 상기 제2 구동부를 회전시키는 능동기어;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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