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    추력형 벽면이동 로봇
    1.
    发明授权
    추력형 벽면이동 로봇 失效
    使用叶轮力的墙上机器人

    公开(公告)号：KR100888861B1

    公开(公告)日：2009-03-17

    申请号：KR1020070106545

    申请日：2007-10-23

    Applicant: 성균관대학교산학협력단 ,  한양대학교 산학협력단

    Inventor： 최혁렬 ,  구익모 ,  이창민 ,  박선규

    IPC: B25J5/00

    Abstract: A wall climbing robot using thrust force is provided to move on the indented and grooved plane by reducing the entering of outdoor air by a sealing unit. A wall climbing robot using thrust force comprises a drive part(300), installed to the edge front part of a main body(500), moving a climbing robot along the surface; a ventilation port, a suction pad(100) having a plurality of sealing parts protruded toward the surface in order to form a suction space by contacting with a surface; a vacuuming part(200) generating thrust force toward the surface on the suction pad by expelling air inside the suction space; a ball contacting with the surface and rolling, and a leveling part(400) having an elastic body compressing a ball against the surface.

    Abstract translation: 提供使用推力的爬梯机器，通过减少密封单元进入室外空气而在凹槽和凹槽平面上移动。 使用推力的爬墙机器人包括安装在主体（500）的边缘前部的驱动部件（300），沿着表面移动爬山机器人; 通气口，具有向表面突出的多个密封部件的吸盘（100），以便通过与表面接触形成吸引空间; 抽吸部件（200），其通过排出吸入空间内的空气而产生朝向吸盘上的表面的推力; 与表面接触并滚动的球，以及具有弹性体压制表面的平整部分（400）。

    냉각액 순환형 인공 근육
    6.
    发明授权
    냉각액 순환형 인공 근육 有权

    公开(公告)号：KR101868265B1

    公开(公告)日：2018-06-15

    申请号：KR1020170010938

    申请日：2017-01-24

    Applicant: 성균관대학교산학협력단

    Inventor： 최혁렬 ,  송민근 ,  조경호 ,  정호상 ,  양상율

    IPC: B25J9/10 ,  B25J19/00 ,  A61F2/08 ,  A61F2/50

    CPC classification number: B25J9/1075 ,  A61F2/08 ,  A61F2/50 ,  A61F2002/0894 ,  A61F2002/5066 ,  B25J9/1085 ,  B25J19/0054

    Abstract: 본발명은냉각액순환형인공근육에관한것으로서, 본발명에따른냉각액순환형인공근육은양단부에유입구와유출구를구비하는중공(中空)의몸체부; 상기몸체부의내부에수용되며, 전원인가시발열하여길이방향을따라서수축하는작동부; 상기몸체부의단부에구비되고, 플렉서블(flexible)한소재로마련되며, 내부에상기작동부의단부를수용한상태로상기작동부와연동하여신축하는구동부; 상기작동부에전원을인가하는전원인가부; 상기작동부가냉각되도록상기유입구를통하여냉각액을공급하는공급부; 상기공급부및 상기전원인가부를제어하여상기구동부의신축을조절하는제어부;를포함하는것을특징으로한다. 본발명에따르면, 응답반응속도가우수한냉각액순환형인공근육이제공된다.

    로봇 핸드
    7.
    发明授权
    로봇 핸드 有权

    公开(公告)号：KR101846083B1

    公开(公告)日：2018-05-18

    申请号：KR1020160103591

    申请日：2016-08-16

    Applicant: 성균관대학교산학협력단

    Inventor： 최혁렬 ,  유원석 ,  이영훈 ,  강기태 ,  오현석

    IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B25J9/10

    Abstract: 본발명은로봇핸드에관한것으로서, 본발명에따른로봇핸드는, 손바닥부분에배치되어복수의손가락과손목을각각연결하는복수의손허리뼈(Metacarpal bone);와, 상기복수의손허리뼈사이에각각배치되고, 상기복수의손허리뼈를각각손허리뼈와나란한축으로회동가능하게연결하는 IMC(Inter-Metacarpal)관절부; 및상기 IMC관절부의회동을위한구동력을제공하는관절구동부;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 손을오므리는동작을가능하게하여정밀파지능력을향상시킬수 있는로봇핸드가제공된다.

    촉각 근접 센서
    8.
    发明授权
    촉각 근접 센서 有权

    公开(公告)号：KR101818307B1

    公开(公告)日：2018-02-22

    申请号：KR1020150145870

    申请日：2015-10-20

    Applicant: 성균관대학교산학협력단

    Inventor： 최혁렬 ,  응웬띠엔닷 ,  김의겸 ,  박준우 ,  한효승

    IPC: G01L1/14 ,  G01L5/00 ,  G01V3/08

    Abstract: 본발명은촉각근접센서에관한것으로서, 본발명에따른촉각근접센서는관통공이일렬로형성된제 1 전극라인과제 2 전극이형성된제 2 전극라인이수직으로격자형태로배열되도록하고, 각각의제 1 전극라인과제 2 전극라인에신호선을형성하도록함으로써, 신호선의개수를최소한으로줄일수 있는촉각근접센서를제공한다.

    다축 힘센서 보정장치
    9.
    发明授权
    다축 힘센서 보정장치 有权
    多轴力传感器校准装置

    公开(公告)号：KR101818312B1

    公开(公告)日：2018-01-15

    申请号：KR1020150178991

    申请日：2015-12-15

    Applicant: 성균관대학교산학협력단

    Inventor： 최혁렬 ,  김의겸 ,  이동혁 ,  김용범 ,  석동엽

    IPC: G01L25/00 ,  G01L5/16 ,  G01L5/00

    Abstract: 본발명은다축힘센서보정장치에관한것으로서, 본발명에따른다축힘센서보정장치는센서보정을위한기준데이터를제공하는레퍼런스다축힘센서, 센싱좌표축의원점이레퍼런스다축힘센서의센싱좌표축의원점과일치하도록레퍼런스다축힘센서와결합되는피보정다축힘센서및 결합된레퍼런스다축힘센서와피보정다축힘센서에인가되는힘에의해측정되는레퍼런스다축힘센서의센서측정값및 피보정다축힘센서의센서측정값을이용하여피보정다축힘센서의센서보정값을구하는센서보정부를포함하며, 다축에대한힘센서보정을동시에수행할수가있는것을특징으로한다.

    Abstract translation: 本发明相匹配的多轴力的感测轴的原点涉及一种传感器校准设备，参考多轴力传感器，感测轴代表点参考多轴力传感器，其提供了根据本发明的用于轴强大伺服西装值传感器校准的参考数据 到加上披补偿多轴力传感器和相关联的多轴力传感器和目标补偿多轴力传感器测量由施加于值和血补偿多轴力传感器，其上的力测量的参考多轴力传感器的基准传感器的基准多轴力传感器 使用所测量的值和包括传感器以获得用于传感器校准血补偿多轴力传感器的修正值，它其特征在于，所述力传感器可以在同一时间上的多轴执行校正。

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