公开(公告)号：KR101151990B1

公开(公告)日：2012-06-01

申请号：KR1020100001622

申请日：2010-01-08

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  구자춘 ,  문형필 ,  최병준 ,  김범수 ,  유원석

IPC: B25J9/10 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0261

Abstract: 본발명은모바일로봇의위치오차추정및 보정방법에관한것으로, 특히네 개의홀 센서를바닥면에부착하고있는모바일로봇이자석의배치를변경하여형성되는복수종류의랜드마크들이배치되어있는이동판을이동하는경우에, 상기모바일로봇이특정랜드마크및 이웃하고있는랜드마크의패턴을인식한후, 저장하고있는랜드마크공간맵과비교함으로써, 상기모바일로봇이현재위치하고있는랜드마크의절대위치좌표값을용이하게추정할수 있고, 상기모바일로봇의위치오차를용이하게보정할수 있는마그네틱랜드마크를이용한모바일로봇의전역위치추정및 보정방법에관한것이다. 본발명인마그네틱랜드마크를이용한모바일로봇의전역위치추정및 보정방법을이루는구성수단은, 마그네틱랜드마크를이용한모바일로봇의전역위치추정및 보정방법에있어서, 모바일로봇이위치하고있는특정랜드마크의패턴과이웃하고있는랜드마크의패턴을인식하여모바일로봇이현재위치하고있는랜드마크의절대위치좌표값을추정하는단계, 상기추정된랜드마크의절대위치좌표값에서벗어난상기모바일로봇의위치오차(x, y, &thetas;)를추정하는단계, 상기모바일로봇이상기랜드마크의절대위치좌표값으로이동될수 있도록, 상기추정된위치오차(x, y, &thetas;)만큼상기모바일로봇을이동시켜위치오차를보정하는단계를포함하여이루어진것을특징으로한다.

公开(公告)号：KR1020110027972A

公开(公告)日：2011-03-17

申请号：KR1020090085842

申请日：2009-09-11

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  구자춘 ,  문형필 ,  최병준 ,  김범수 ,  유원석

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  G05D1/02

Abstract: PURPOSE: A method for estimating and correcting the position error of a mobile robot using a hall sensor is provided to correct the position error of a robot by moving the robot as an estimated position error. CONSTITUTION: A method for estimating and correcting the position error of a mobile robot using a hall sensor is as follows. A mobile robot is stopped at a landmark. Voltages of Four hall sensors on the bottom surface, in which the mobile robot is located, are detected. The shortest horizontal distances(l1,l2,l3,l4) between the hall sensors and the magnets of the landmark are calculated using a relational expression of hall sensor output voltage-hall sensor position. The position errors of the mobile robot, which is out of the origin(0) of a landmark coordinate system, are estimated using the shortest horizontal distances.

Abstract translation: 目的：提供一种使用霍尔传感器来估计和校正移动机器人的位置误差的方法，通过将机器人移动作为估计的位置误差来校正机器人的位置误差。 构成：使用霍尔传感器估计和校正移动机器人的位置误差的方法如下。 移动机器人停在地标上。 检测到移动机器人位于底面的四个霍尔传感器的电压。 使用霍尔传感器输出电压 - 霍尔传感器位置的关系表达式计算霍尔传感器和地标磁体之间的最短水平距离（l1，l2，l3，l4）。 使用最短的水平距离来估计不同于地标坐标系原点（0）的移动机器人的位置误差。

公开(公告)号：KR101103906B1

公开(公告)日：2012-01-12

申请号：KR1020090085842

申请日：2009-09-11

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  구자춘 ,  문형필 ,  최병준 ,  김범수 ,  유원석

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16 ,  G05D1/02

Abstract: 본 발명은 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 관한 것으로, 특히 모바일 로봇의 바닥면에 네 개의 홀 센서를 부착하고, 상기 모바일 로봇이 상기 각각의 홀 센서에 대응되는 네 개의 자석으로 구성되는 랜드 마크 상에 위치할(지나갈) 때, 상기 네 개의 홀 센서에 의하여 감지된 전압과 사전에 실험에 의하여 수립된 홀 센서 출력 전압-홀 센서 위치 관계식을 이용하여 상기 모바일 로봇의 중심이 상기 랜드 마크를 통해 규정되는 랜드 마크 좌표계의 원점으로부터의 벗어난 정도를 계산함으로써, 모바일 로봇의 위치 오차를 용이하게 추정할 수 있고, 소정의 이동 순서에 따라 상기 추정된 위치 오차만큼 모바일 로봇을 이동시켜 모바일 로봇의 위치 오차를 보정함으로써, 모바일 로봇의 구동을 위한 전력 소모를 최소화할 수 있고, 신속 정확하게 위치 오차를 보정할 수 있는 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 관한 것이다.
본 발명인 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법을 이루는 구성수단은, 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 있어서, 네 개의 자석으로 구성된 랜드 마크 상에 정지한 상기 모바일 로봇의 바닥면에 부착된 네 개의 홀 센서 각각에서 전압을 검출한 후, 홀 센서 출력 전압-홀 센서 위치 관계식을 이용하여, 각각의 홀 센서와, 이 각각의 홀 센서에 대응하는 각 자석의 중심선 사이의 수평 최단 거리들(l
1 , l
2 , l
3 , l
4 )을 구하고, 이 수평 최단 거리들을 이용하여 랜드 마크 좌표계의 원점에서 벗어난 상기 모바일 로봇의 위치 오차(x
e , y
e , θ
e )를 추정하는 단계, 상기 모바일 로봇이 상기 랜드 마크 좌표계의 원점으로 이동될 수 있도록, 상기 추정된 정 위치 오차만큼 상기 모바일 로봇을 이동시켜 위치 오� ��를 보정하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
모바일 로봇, 위치 오차, 보정, 추정

公开(公告)号：KR1020110081452A

公开(公告)日：2011-07-14

申请号：KR1020100001622

申请日：2010-01-08

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 최혁렬 ,  구자춘 ,  문형필 ,  최병준 ,  김범수 ,  유원석

IPC: B25J9/10 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0261

Abstract: PURPOSE: A global position estimation and correction method for a mobile robot using a magnetic landmark is provided to easily estimate and correct a position error of a mobile robot which is out of sync with an estimated coordinate of the absolute position of the landmark. CONSTITUTION: A global position estimation and correction method for a mobile robot(10) using a magnetic landmark(21) comprises the following steps. A landmark pattern adjacent to a pattern of a specific landmark where the mobile robot is positioned is recognized. The coordinate of the absolute position of the landmark is estimated. A position error of the mobile robot, which is out of sync with the estimated absolute position coordinate, is estimated. The position error is corrected according to the estimated position error in order to move the mobile robot to the absolute position coordinate.

Abstract translation: 目的：提供一种使用磁性地标的移动机器人的全局位置估计和校正方法，以容易地估计和校正与地标的绝对位置的估计坐标不同步的移动机器人的位置误差。 构成：使用磁性地标（21）的移动机器人（10）的全局位置估计和校正方法包括以下步骤。 识别与移动机器人定位的特定地标的图案相邻的界标图案。 估计地标绝对位置的坐标。 估计与估计的绝对位置坐标不同步的移动机器人的位置误差。 根据估计的位置误差校正位置误差，以便将移动机器人移动到绝对位置坐标。