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公开(公告)号：KR1020180019351A
公开(公告)日：2018-02-26
申请号：KR1020160103591
申请日：2016-08-16
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/104 , B25J15/10
Abstract: 본발명은로봇핸드에관한것으로서, 본발명에따른로봇핸드는, 손바닥부분에배치되어복수의손가락과손목을각각연결하는복수의손허리뼈(Metacarpal bone);와, 상기복수의손허리뼈사이에각각배치되고, 상기복수의손허리뼈를각각손허리뼈와나란한축으로회동가능하게연결하는 IMC(Inter-Metacarpal)관절부; 및상기 IMC관절부의회동을위한구동력을제공하는관절구동부;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 손을오므리는동작을가능하게하여정밀파지능력을향상시킬수 있는로봇핸드가제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种机械手，机械手以按照本发明，多个手髋关节被配置在分别（掌骨）连接所述多个指状件的与手腕的手掌部;以及，多个手髋关节之间 被布置成，IMC（内部掌骨），每个可旋转地连接到手背骨和平行于多个手髋关节的轴线旋转; 以及用于提供用于旋转IMC接合部的驱动力的联合驱动单元。 由此，提供了能够通过进行手动操作来提高精确抓握能力的机器人手。
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公开(公告)号：KR101627458B1
公开(公告)日：2016-06-07
申请号：KR1020150046181
申请日：2015-04-01
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇손의구조최적화방법에관한것으로서, 연산장치에의해각 단계가수행되는방법으로서, 로봇손 구조에대한모델을구성하는초기설정값들을상기연산장치의입력부를통해수신하는초기설정값수신단계; 수신된상기초기설정값들을대상으로상기모델에포함된엄지손가락팁, 상기엄지손가락을제외한나머지손가락들중 임의의손가락팁 및상기임의의손가락과인접한손가락팁이서로만날수 있는범위의부피가반영된손가락들간의상호관계식을통해손가락들간의초기상호관계수치값을산출하는상호관계수치산출단계; 최적화알고리즘및 상기상호관계식을이용하여상기초기상호관계수치값및 상기초기설정값들로부터복수개의이차상호관계수치값들을산출하는최적화알고리즘처리단계; 상기복수개의이차상호관계수치값들산출시 동일한값을가지는이차상호관계수치값들이상기연산장치의저장부에미리저장된기준횟수이상산출되었는지판단하는최적화여부판단단계; 및상기기준횟수이상산출되었을경우, 산출된상기복수개의이차상호관계수치값들중 최대의값을가진이차상호관계수치최댓값을추출하고, 추출된상기이차상호관계수치최댓값을구성하는설정값들을상기모델의최적화된설정값들로서출력하는최적화설정값처리단계; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于机器人手的结构的优化方法，其目的在于提供一种通过工程方法计算出的设计标准，用于根据主观经验和直观设计机器人手的结构的开发者 。 为了实现这一目的，机器人手的结构的优化方法各自由运算单元执行，包括：接收初始设定值的步骤，其中构成机器人手的模型的初始设定值 模型由算术单元的输入部分接收; 计算相互关系数值的步骤，其中通过手指之间的相互关系表达式计算手指之间的初始相互关系数值，在该手指之间具有拇指末端，其他手指中的任意指尖之外的任意指尖 拇指和与所接收的初始设定值相对应的包含在模型中的任意手指相邻的指尖能够彼此相遇; 处理优化算法的步骤，其中使用优化算法和相互表达从初始相互关系数值和初始设定值的多个次级相互关系数值; 确定优化的步骤，其中当计算所述次相互关系数值时，如果计算具有相同值的二次相互关系数值，则至少计算预先存储在所述运算单元的存储部分中的基准次数; 以及处理优化设定值的步骤，其中如果至少计算所述基本次数，则提取所述次级相互关系数值中的最大二次相互关系数值，并且输出构成所提取的最大二次相互关系数值的设定值 作为模型的优化设置值。
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公开(公告)号：KR101559695B1
公开(公告)日：2015-10-27
申请号：KR1020150007372
申请日：2015-01-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J15/0233
Abstract: 본발명은로봇손가락기구에관한것으로, 지지대, 상기지지대와제1 관절에의해연결되는제1 마디및 상기제1 마디와제2 관절에의해연결되는제2 마디로구성되는마디부; 및제1 구동동작에의해상기제1 관절과상기제2 관절을시계방향으로회전시키되상기제1 관절이더 이상시계방향으로회전될수 없는상태인경우, 상기제2 관절만회전되도록구동하며, 제2 구동동작에의해상기제1 관절과상기제2 관절을반시계방향으로회전시키되상기제1 관절이더 이상반시계방향으로회정될수 없는상태인경우, 상기제2 관절만회전되도록구동하는관절구동부; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于机器人的手指机构，其可以包括：转向节单元，其具有支撑件，由支撑件连接的第一转向节和第一关节以及由第一转向节和第二关节连接的第二转向节; 以及联接驱动单元，仅在第一关节和第二关节通过第一驱动操作顺时针旋转的情况下驱动第二关节旋转，并且第一关节不再顺时针旋转，并且仅驱动第二关节旋转的情况 第一关节和第二关节通过第二驱动操作逆时针旋转，并且第一关节不再逆时针旋转。
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公开(公告)号：KR1020110081452A
公开(公告)日：2011-07-14
申请号：KR1020100001622
申请日：2010-01-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0261
Abstract: PURPOSE: A global position estimation and correction method for a mobile robot using a magnetic landmark is provided to easily estimate and correct a position error of a mobile robot which is out of sync with an estimated coordinate of the absolute position of the landmark. CONSTITUTION: A global position estimation and correction method for a mobile robot(10) using a magnetic landmark(21) comprises the following steps. A landmark pattern adjacent to a pattern of a specific landmark where the mobile robot is positioned is recognized. The coordinate of the absolute position of the landmark is estimated. A position error of the mobile robot, which is out of sync with the estimated absolute position coordinate, is estimated. The position error is corrected according to the estimated position error in order to move the mobile robot to the absolute position coordinate.
Abstract translation: 目的：提供一种使用磁性地标的移动机器人的全局位置估计和校正方法，以容易地估计和校正与地标的绝对位置的估计坐标不同步的移动机器人的位置误差。 构成：使用磁性地标（21）的移动机器人（10）的全局位置估计和校正方法包括以下步骤。 识别与移动机器人定位的特定地标的图案相邻的界标图案。 估计地标绝对位置的坐标。 估计与估计的绝对位置坐标不同步的移动机器人的位置误差。 根据估计的位置误差校正位置误差，以便将移动机器人移动到绝对位置坐标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101151990B1
公开(公告)日：2012-06-01
申请号：KR1020100001622
申请日：2010-01-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0261
Abstract: 본발명은모바일로봇의위치오차추정및 보정방법에관한것으로, 특히네 개의홀 센서를바닥면에부착하고있는모바일로봇이자석의배치를변경하여형성되는복수종류의랜드마크들이배치되어있는이동판을이동하는경우에, 상기모바일로봇이특정랜드마크및 이웃하고있는랜드마크의패턴을인식한후, 저장하고있는랜드마크공간맵과비교함으로써, 상기모바일로봇이현재위치하고있는랜드마크의절대위치좌표값을용이하게추정할수 있고, 상기모바일로봇의위치오차를용이하게보정할수 있는마그네틱랜드마크를이용한모바일로봇의전역위치추정및 보정방법에관한것이다. 본발명인마그네틱랜드마크를이용한모바일로봇의전역위치추정및 보정방법을이루는구성수단은, 마그네틱랜드마크를이용한모바일로봇의전역위치추정및 보정방법에있어서, 모바일로봇이위치하고있는특정랜드마크의패턴과이웃하고있는랜드마크의패턴을인식하여모바일로봇이현재위치하고있는랜드마크의절대위치좌표값을추정하는단계, 상기추정된랜드마크의절대위치좌표값에서벗어난상기모바일로봇의위치오차(x, y, &thetas;)를추정하는단계, 상기모바일로봇이상기랜드마크의절대위치좌표값으로이동될수 있도록, 상기추정된위치오차(x, y, &thetas;)만큼상기모바일로봇을이동시켜위치오차를보정하는단계를포함하여이루어진것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020110027972A
公开(公告)日：2011-03-17
申请号：KR1020090085842
申请日：2009-09-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A method for estimating and correcting the position error of a mobile robot using a hall sensor is provided to correct the position error of a robot by moving the robot as an estimated position error. CONSTITUTION: A method for estimating and correcting the position error of a mobile robot using a hall sensor is as follows. A mobile robot is stopped at a landmark. Voltages of Four hall sensors on the bottom surface, in which the mobile robot is located, are detected. The shortest horizontal distances(l1,l2,l3,l4) between the hall sensors and the magnets of the landmark are calculated using a relational expression of hall sensor output voltage-hall sensor position. The position errors of the mobile robot, which is out of the origin(0) of a landmark coordinate system, are estimated using the shortest horizontal distances.
Abstract translation: 目的：提供一种使用霍尔传感器来估计和校正移动机器人的位置误差的方法，通过将机器人移动作为估计的位置误差来校正机器人的位置误差。 构成：使用霍尔传感器估计和校正移动机器人的位置误差的方法如下。 移动机器人停在地标上。 检测到移动机器人位于底面的四个霍尔传感器的电压。 使用霍尔传感器输出电压 - 霍尔传感器位置的关系表达式计算霍尔传感器和地标磁体之间的最短水平距离（l1，l2，l3，l4）。 使用最短的水平距离来估计不同于地标坐标系原点（0）的移动机器人的位置误差。
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公开(公告)号：KR101846083B1
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：KR1020160103591
申请日：2016-08-16
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇핸드에관한것으로서, 본발명에따른로봇핸드는, 손바닥부분에배치되어복수의손가락과손목을각각연결하는복수의손허리뼈(Metacarpal bone);와, 상기복수의손허리뼈사이에각각배치되고, 상기복수의손허리뼈를각각손허리뼈와나란한축으로회동가능하게연결하는 IMC(Inter-Metacarpal)관절부; 및상기 IMC관절부의회동을위한구동력을제공하는관절구동부;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 손을오므리는동작을가능하게하여정밀파지능력을향상시킬수 있는로봇핸드가제공된다.
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公开(公告)号：KR101103906B1
公开(公告)日：2012-01-12
申请号：KR1020090085842
申请日：2009-09-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 관한 것으로, 특히 모바일 로봇의 바닥면에 네 개의 홀 센서를 부착하고, 상기 모바일 로봇이 상기 각각의 홀 센서에 대응되는 네 개의 자석으로 구성되는 랜드 마크 상에 위치할(지나갈) 때, 상기 네 개의 홀 센서에 의하여 감지된 전압과 사전에 실험에 의하여 수립된 홀 센서 출력 전압-홀 센서 위치 관계식을 이용하여 상기 모바일 로봇의 중심이 상기 랜드 마크를 통해 규정되는 랜드 마크 좌표계의 원점으로부터의 벗어난 정도를 계산함으로써, 모바일 로봇의 위치 오차를 용이하게 추정할 수 있고, 소정의 이동 순서에 따라 상기 추정된 위치 오차만큼 모바일 로봇을 이동시켜 모바일 로봇의 위치 오차를 보정함으로써, 모바일 로봇의 구동을 위한 전력 소모를 최소화할 수 있고, 신속 정확하게 위치 오차를 보정할 수 있는 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 관한 것이다.
본 발명인 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법을 이루는 구성수단은, 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 있어서, 네 개의 자석으로 구성된 랜드 마크 상에 정지한 상기 모바일 로봇의 바닥면에 부착된 네 개의 홀 센서 각각에서 전압을 검출한 후, 홀 센서 출력 전압-홀 센서 위치 관계식을 이용하여, 각각의 홀 센서와, 이 각각의 홀 센서에 대응하는 각 자석의 중심선 사이의 수평 최단 거리들(l
1 , l
2 , l
3 , l
4 )을 구하고, 이 수평 최단 거리들을 이용하여 랜드 마크 좌표계의 원점에서 벗어난 상기 모바일 로봇의 위치 오차(x
e , y
e , θ
e )를 추정하는 단계, 상기 모바일 로봇이 상기 랜드 마크 좌표계의 원점으로 이동될 수 있도록, 상기 추정된 정 위치 오차만큼 상기 모바일 로봇을 이동시켜 위치 오� ��를 보정하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
모바일 로봇, 위치 오차, 보정, 추정-
公开(公告)号：KR101627459B1
公开(公告)日：2016-06-07
申请号：KR1020150046185
申请日：2015-04-01
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇손의성능지표제공방법에관한것으로서, 연산장치에의해각 단계가수행되는방법으로서, 로봇손 구조에대한모델을구성하는설정값들을상기연산장치의입력부를통해수신하는설정값 수신단계; 수신된상기설정값들로부터상기모델에포함된각 손가락팁들의작업영역을산출하는작업영역산출단계; 수신된상기설정값들및 산출된상기각 손가락팁들의작업영역을대상으로상기모델에포함된엄지손가락팁, 상기엄지손가락을제외한나머지손가락들중 임의의손가락팁 및상기임의의손가락과인접한손가락팁이서로만날수 있는범위의부피가반영된손가락의상호관계식을통해상기모델의성능지표를나타내는손가락간의상호관계수치값을산출하는성능지표산출단계; 및산출된상기손가락간의상호관계수치값을상기모델의성능지표를나타내는성능지표값으로출력하는성능지표출력단계; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种提供机器人手的性能指标的方法，本发明的目的是提供一种在实际生产机器人手模型之前要产生的机器人手的性能的客观评价数据。 为了实现这一目的，提供机器人手的性能指标的方法，其步骤各自由运算单元执行，包括：接收设定值的步骤，其中构成机器人手模型的模型的设定值 由运算单元的输入部分接收; 计算工作区域的步骤，其中根据设定值包括在模型中的每个指尖的工作区域; 计算性能指标的步骤，其中代表模型的性能指标的手指之间的相互关系数值通过手指之间的相互关系表达式计算，手指之间具有拇指尖，任意的 反之亦然，指头与拇指之间的指尖，以及与所接收的设定值的模型中包含的任意手指相邻的指尖，以及每个指尖的计算出的工作区域彼此相遇; 以及输出性能指标的步骤，其中输出所计算的手指之间的相互关系数值作为表示模型的性能指标的性能指标值。
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