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公开(公告)号：WO2018124331A1
公开(公告)日：2018-07-05
申请号：PCT/KR2016/015424
申请日：2016-12-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06F12/0831 , G06T1/20
Abstract: 일 실시예에 따른 그래프 처리 시스템은 위상 데이터 및 속성 데이터를 포함하는 그래프 데이터를 저장하는 적어도 하나의 보조 기억 장치, 그래프 데이터의 일부를 저장하는 메인 메모리, 메인 메모리로부터 수신한 그래프 데이터의 처리 및 동기화를 수행하는 코어들 및 장치 메모리들을 포함하는 복수의 그래픽 처리 장치들, 및 복수의 그래픽 처리 장치들에서 수행되는 그래프 데이터에 대한 질의 처리를 관리하고, 질의 처리 결과 중 갱신 가능한 속성 데이터를 적어도 하나의 보조 기억 장치에 저장하는 중앙 처리 장치를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101138781B1
公开(公告)日：2012-04-24
申请号：KR1020080126068
申请日：2008-12-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01C21/34 , G08G1/0969
Abstract: PURPOSE: Obstacle density based route schedule method and apparatus are provided to perform an intelligent route schedule and a route schedule based on the knowledge information of a dynamic obstacle and a static obstacle. CONSTITUTION: An obstacle density based route schedule apparatus(100) comprises an obstacle density calculator(110), a clustering unit(120), and a route schedule output unit(130). The obstacle density calculator calculates the obstacle density on each cell by classifying an image on a cell basis. The clustering unit groups each cell to one or more groups. The route schedule output unit outputs the routing schedule by performing a gene algorithm using the obstacle density of each cell and the information on one or more groups. The obstacle density calculator calculates the obstacle density by calculating the occupying ratio of black and white for the fixed obstacle and the brightness value of a pixel for the dynamic obstacle, on a pixel basis for each cell.
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公开(公告)号：KR101072398B1
公开(公告)日：2011-10-11
申请号：KR1020090129512
申请日：2009-12-23
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B62D55/075 , B62D55/04
Abstract: 본발명의험지극복메카니즘이적용된전문서비스로봇용휠 및트랙하이브리드형모바일플랫폼장치는, 메인프레임; 상기메인프레임의내부에설치된모터부; 상기모터부로부터의동력을제공받아구동하는다수의주행용바퀴; 상기모터부로부터의동력을제공받아구동하는다수의스프라켓; 상기다수의스프라켓의외부에위치하여상기다수의스프라켓의구동에따라회전하는다수의트랙; 상기다수의스프라켓을지지하며, 상기모터부의동력을제공받아상기트랙의수직폭을상기주행용바퀴의원주보다크게되도록세로로세워지게이동하여, 상기트랙의수직폭이상기주행용바퀴의원주보다작게변형하기위해가로로누워지게이동하여, 상기트랙의수직폭을변형함과아울러계단승강또는하강을위한트랙진입각을계단의높이에따라조정하는다수의트랙암; 평지주행시에는상기다수의트랙암이가로로누워지게이동되도록상기모터부를제어하고, 험지주행시에는상기다수의트랙암이상기트랙의수직폭이상기주행용바퀴의원주보다크게되도록변형하기위해세로로세워지게이동되도록상기모터부를제어하는제어장치;를구비하여, 평지주행시에는상기다수의주행용바퀴가상기트랙외부로드러나주행용바퀴에의해주행하고, 험지주행시에는상기다수의주행용바퀴가상기트랙내부로들어가상기트랙에의해주행되게함을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020100071148A
公开(公告)日：2010-06-29
申请号：KR1020080129766
申请日：2008-12-19
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A lookup table based single positive dual negative rule fuzzy controller and a control method are provided to shorten a calculation time by obtaining each member function value from a search table. CONSTITUTION: An address generator(110) generates a lookup table address corresponding to a fuzzy controller input by using a fuzzy controller input, a common reference function, and a member function for a fuzzy set. A member function value output unit(120) outputs a member function value corresponding to a search table address from the search table storing the member function value corresponding to the fuzzy controller input. A corrector(130) corrects the member function value according to the fuzzy controller input, and outputs the corrected member function value.
Abstract translation: 目的：提供一种基于查找表的单正负双重规则模糊控制器和控制方法，通过从搜索表中获取每个成员函数值来缩短计算时间。 构成：地址生成器（110）通过使用模糊控制器输入，公共参考函数和用于模糊集合的成员函数来生成与模糊控制器输入相对应的查找表地址。 成员函数值输出单元（120）从存储与模糊控制器输入对应的成员函数值的搜索表中输出与搜索表地址对应的成员函数值。 校正器（130）根据模糊控制器输入校正成员函数值，并输出校正后的成员函数值。
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5.发明授权홉 카운트를 고려한, 무선 멀티홉 네트워크에서 데이터패킷을 전송하는 방법과 장치 및 무선 멀티홉 네트워크시스템 有权홉카운트를고려한，무선멀티홉네트워크에서데이터패킷을전송하는방법과장치및무선멀티홉네트워크시스템
公开(公告)号：KR100928897B1
公开(公告)日：2009-11-30
申请号：KR1020080023680
申请日：2008-03-14
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: H04B7/14 , H04W40/02 , H04L12/861
Abstract: A method and an apparatus of transmitting a data packet in a wireless multi-hop network in consideration with a hop count, and a wireless multi-hop network system are provided to reduce link failure probability by increasing the distance between nodes. Hop counters are obtained according to active connections(S210-S230), and the generated send queue is selected according to a certain criterion(S240,S250). The packet burst transmission for the selected send queue is performed(S260). The send queue is generated according the active connections, and a CQI(Channel Quality Indicator) is generated by estimating the channel quality.
Abstract translation: 考虑到跳数，在无线多跳网络中传输数据分组的方法和设备以及无线多跳网络系统被提供以通过增加节点之间的距离来减少链路故障概率。 跳计数器根据活动连接获得（S210-S230），并且根据特定标准选择所产生的发送队列（S240，S250）。 执行所选择的发送队列的分组突发传输（S260）。 发送队列根据活动连接生成，并且通过估计信道质量生成CQI（信道质量指示符）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101120107B1
公开(公告)日：2012-03-22
申请号：KR1020090117384
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 장애물 회피 퍼지 제어기에 관한 것이다. 상기 장애물 회피 퍼지 제어기는 목표 지점의 방향과 거리 및 장애물의 방향과 거리를 입력 퍼지 집합으로 하는 18개의 긍정 법칙 및 부정 법칙들로 이루어지는 퍼지 규칙 베이스; 다수 개의 거리 센서들로부터 장애물과의 거리 정보들이 입력되고, 입력된 정보들을 퍼지화시키는 퍼지화기; 상기 퍼지 규칙 베이스의 긍정/부정 법칙들을 이용하여 상기 퍼지화된 입력 정보들로부터 퍼지 출력값인 장애물 회피 각도를 추론하는 퍼지 추론 유니트; 상기 퍼지 추론 유니트에 의해 추론된 퍼지 출력값을 비퍼지화하여 장애물 회피 각도를 출력하는 비퍼지화기(130);를 구비한다.
본 발명에 의하여 초음파 센서를 이용하여 모바일 로봇이 장애물을 회피하기 위한 퍼지연산에 있어 멤버함수의 값을 빠르게 얻도록 함으로써, 제어기의 연산량을 줄이고 더욱 빠른 장애물 회피 연산이 가능하게 된다.
로봇, 장애물 회피, 퍼지, 초음파 센서-
公开(公告)号：KR101048619B1
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：KR1020080129766
申请日：2008-12-19
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 검색 테이블 기반 퍼지 단일 긍정 및 이중 부정 규칙 장애물 회피 퍼지 제어기 및 제어 방법이 제공된다. 개시되는 검색 테이블 기반 퍼지 단일 긍정 및 이중 부정 규칙 장애물 회피 퍼지 제어기 및 제어 방법에 따르면, 퍼지 제어기 입력과 공용 기준함수 및 퍼지집합에 대한 맴버 함수의 특성을 이용하여 상기 퍼지 제어기 입력에 대응하는 검색 테이블 주소를 생성하고, 상기 퍼지 제어기 입력에 대응하는 맴버 함수값이 저장되어 있는 공용검색 테이블 기반의 검색 테이블로부터, 상기 검색 테이블 주소에 대응하는 맴버 함수값을 출력한다.
퍼지 제어기, 장애물 회피, 검색 테이블, 단일 긍정, 이중 부정Abstract translation: 提出了基于搜索表的模糊单一肯定和双重不规则避障模糊控制器和控制方法。 公开根据单个正和双负规则避障模糊控制器和控制方法基于模糊一个查找表中，对应于使用成员函数的特性模糊控制器的输入的模糊控制器的输入和一个共同的参考函数和模糊集合的查找表 并且基于存储与模糊控制器的输入相对应的成员函数值的公共搜索表，从搜索表中输出与搜索表地址对应的成员函数值。
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公开(公告)号：KR1020110060711A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：KR1020090117384
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A fuzzy controller for an obstacle avoidance of mobile robots is provided to reduce the calculation time for avoiding an obstacle by reasoning the obstacle avoiding angle based on the distance information from the obtained obstacle. CONSTITUTION: A fuzzy rule base(100) stores a positive and a negative regulations. The positive and the negative regulations are used for calculating a distance or an angle of a target place or an obstacle. A fuzzy unit(110) receives distance information from distance sensors. A fuzzy inferring unit(120) reasons the obstacle avoiding angle from fuzzed input information. A de-fuzzy unit(130) de-fuzzies and outputs the obstacle avoding angle.
Abstract translation: 目的：提供一种用于移动机器人避障的模糊控制器，通过根据获得的障碍物的距离信息推导障碍物避障角度，减少避免障碍物的计算时间。 规则：模糊规则库（100）存储正面和负面规则。 正，负规则用于计算目标地点或障碍物的距离或角度。 模糊单元（110）从距离传感器接收距离信息。 模糊推理单元（120）将障碍物避开角度与模糊输入信息相关联。 去模糊单元（130）去模糊并输出障碍物的维数。
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公开(公告)号：KR1020100067485A
公开(公告)日：2010-06-21
申请号：KR1020080126068
申请日：2008-12-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01C21/34 , G08G1/0969
CPC classification number: G01C21/3407 , G01C21/3446 , G05D1/0274 , G08G1/0969
Abstract: PURPOSE: Obstacle density based route schedule method and apparatus are provided to perform an intelligent route schedule and a route schedule based on the knowledge information of a dynamic obstacle and a static obstacle. CONSTITUTION: An obstacle density based route schedule apparatus(100) comprises an obstacle density calculator(110), a clustering unit(120), and a route schedule output unit(130). The obstacle density calculator calculates the obstacle density on each cell by classifying an image on a cell basis. The clustering unit groups each cell to one or more groups. The route schedule output unit outputs the routing schedule by performing a gene algorithm using the obstacle density of each cell and the information on one or more groups. The obstacle density calculator calculates the obstacle density by calculating the occupying ratio of black and white for the fixed obstacle and the brightness value of a pixel for the dynamic obstacle, on a pixel basis for each cell.
Abstract translation: 目的：提供基于障碍物密度的路线调度方法和装置，以基于动态障碍物和静态障碍物的知识信息执行智能路线调度和路线调度。 构成：基于障碍物密度的路线调度装置（100）包括障碍物密度计算器（110），聚类单元（120）和路线调度输出单元（130）。 障碍物密度计算器通过基于小区对图像进行分类来计算每个小区的障碍物密度。 聚类单元将每个单元格分组到一个或多个组。 路线调度输出单元通过使用每个小区的障碍物密度和关于一个或多个组的信息执行基因算法来输出路由调度。 障碍物密度计算器通过针对每个单元，以像素为基础计算固定障碍物的黑白占据比和用于动态障碍物的像素的亮度值来计算障碍物密度。
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公开(公告)号：KR1020100033675A
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：KR1020080092653
申请日：2008-09-22
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A mobile terminal based control system and method for a mobile robot are provided to implement various additional services by controlling the mobile robot docked with a mobile terminal through a serial communication. CONSTITUTION: A mobile terminal based control system for a mobile robot comprises a connection checking unit(201) of a mobile terminal, a control unit(203) of the mobile terminal, a serial interface(205) of a mobile robot, and a control unit(206) of the mobile robot. The connection checking unit of the mobile terminal detects whether the mobile robot is connected to a serial port(202). The control unit of the mobile terminal creates first control information based on the output of a terminal sensor module(204) when the mobile robot is connected to the serial port. The serial interface of the mobile robot receives the first control information through serial communication with the serial port. The control unit of the mobile robot controls the mobile robot according to the first control information.
Abstract translation: 目的：提供一种用于移动机器人的基于移动终端的控制系统和方法，以通过串行通信来控制与移动终端对接的移动机器人来实现各种附加服务。 构成：用于移动机器人的基于移动终端的控制系统包括移动终端的连接检查单元（201），移动终端的控制单元（203），移动机器人的串行接口（205）和控制 单元（206）。 移动终端的连接检查单元检测移动机器人是否连接到串行端口（202）。 当移动机器人连接到串行端口时，移动终端的控制单元基于终端传感器模块（204）的输出来创建第一控制信息。 移动机器人的串行接口通过与串口的串行通信接收第一控制信息。 移动机器人的控制单元根据第一控制信息来控制移动机器人。
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