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1.发明申请
公开(公告)号：WO2012060538A1
公开(公告)日：2012-05-10
申请号：PCT/KR2011/005220
申请日：2011-07-15
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 권오석 , 신동환 , 김영식 , 안진웅
CPC classification number: B25J19/007 , B62D57/032
Abstract: 본 발명은, 저속 및 고속에서 자기 안정영역을 가질 수 있는 1 세그먼트 렉(1SL; One Segment Leg)의 강성 메커니즘과, 2 세그먼트 렉(2SL; Two Segment Leg)의 강성 메커니즘을 복합적으로 갖는 저속 및 고속주행에서 자기 안정 영역을 갖는 3 세그먼트 렉 로봇의 파라미터 설계방법을 제공한다. 따라서 저속 및 고속에 이르기 까지 자기 안정 영역을 갖고 있기 때문에, 저속 및 고속 주행에서 에너지 효율적 주행을 수행할 수 있다.
Abstract translation: 本发明提供了一种在低速和高运行速度下具有磁稳定区域的3SL（三段腿）机器人的参数设计方法，其中3SL机器人具有1SL（一段腿）的刚度机构的组合， 其可以在低速和高速下具有磁稳定区域以及2SL（两段腿）的刚度机构。 因此，由于从低速到高速确保磁稳定性区域，所以能够以低速和高速进行能量效率的操作。
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公开(公告)号：KR1020160131650A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：KR1020150064534
申请日：2015-05-08
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: F16D65/18 , F16D65/22 , B60T13/74 , F16D121/24
CPC classification number: F16D65/183 , F16D55/14 , F16D2121/14 , F16D2121/24 , F16D2125/66 , F16D2127/10
Abstract: 본발명은경사면을구비한이동웨지및 상기이동웨지의경사면과서로마주보게배치되는경사면을구비하고상기이동웨지와마주보도록배치되는카운터웨지를포함하는전자웨지브레이크(Electro Wedge Brake, EWB)의가변웨지의웨지각도를가변장치에관한것으로서, 본발명의실시예에따른웨지각도가변장치는상기전자웨지브레이크의패드와디스크간의마찰계수를추정하는마찰계수추정부, 상기추정된마찰계수추정값을기반으로웨지각도지령값을연산하는웨지각도지령부, 및상기연산된웨지각도지령값에따라상기웨지각도를조절하는웨지제어부를포함한다.
Abstract translation: 提供了一种楔角调整装置和方法。 用于调节电楔形制动器（EWB）的可变楔的楔角的装置包括可移动的楔子，其包括倾斜表面和相对楔块，该楔形物包括设置成面对可移动楔形物的倾斜表面的倾斜表面， 面对活动楔。 楔角调整装置包括：摩擦系数估计单元，被配置为估计EWB的垫和盘之间的摩擦系数;楔形角度指令单元，被配置为基于由楔形角度指令值估计的摩擦系数的估计来计算楔角指令值; 摩擦系数估计单元和楔形控制单元，其被配置为根据所计算的楔角指令值来调整楔角。
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公开(公告)号：KR101515927B1
公开(公告)日：2015-05-04
申请号：KR1020130095470
申请日：2013-08-12
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 크랭크-로커 기구의 구조를 활용한 상지 재활 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 복수의 체결 홀을 포함하는 커플러를 크랭크 축과 로커 축 사이에 연결하고 커플러의 체결 홀에 거치대를 부착한 상태에서 사용자가 재활 운동을 할 수 있도록 함으로써, 다양한 체결 홀이 형성하는 서로 다른 회전운동 궤적에 따라 사용자가 다양한 재활 운동을 용이하게 제공받을 수 있도록 한다.
Abstract translation: 本发明是一种曲柄状态涉及一种上肢康复设备以及利用该摇杆机构的结构的方法，连接耦合器，包括多个曲轴和摇臂轴和所述保持器附接到所述耦合器的紧固孔之间紧固孔 使得使用者可以根据由各种紧固孔形成的不同旋转运动轨迹而容易地接收各种康复运动。
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公开(公告)号：KR101511430B1
公开(公告)日：2015-04-10
申请号：KR1020130100620
申请日：2013-08-23
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명의실시예에따른하지고관절재활장치는, 장치프레임; 장치프레임에장착되어재활대상자의하지가로딩되는로딩부재및 로딩부재와연결되는손잡이부분을갖는재활부; 및손잡이부분이착탈가능하게결합되며, 장치프레임에왕복으로슬라이딩이동가능하게장착되어손잡이부분을밀거나당김으로써로딩부재를승강시키는구동부;를포함할수 있다. 본발명의실시예에따르면, 구동부에손잡이부분을고정시키는동작에한해수동으로한 후이후구동부의구동을자동으로수행함으로써하지의고관절에대한지속적인재활을수행할수 있어신뢰성있는재활치료를수행할수 있을뿐만아니라재활의자동화를위해구축되는구성을최소화하여장치구축에소요되는비용증감을억제할수 있다.
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公开(公告)号：KR101350066B1
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：KR1020120128437
申请日：2012-11-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0214 , A61H1/0274 , A61H1/0285 , A61H2201/1472
Abstract: The present invention relates to an upper limb rehabilitation training device for performing the upper limb rehabilitation training of a hemiplegic patient and, more specifically, to an upper limb rehabilitation training device for performing rehabilitation treatment through the reconstruction of muscle and joint movement by the rotation motion of an upper limb comprising: a main body of a hexahedron which includes a space in the inner part by connecting a front case and a rear case; a first rotation member which is arranged at one side of the main body and performs rotation motion by letting a user hold a handle bar; a second rotation member which is arranged at the other side of the main body, is mechanically connected to the first rotation member with a gear, is connected by the rotation of the first rotation member and performs symmetric rotation motion; and a transmission member which changes the rotation power and rotation speed of the first rotation member by moving forward or backward according to the selective control of a user and conveys the rotation power and rotation speed of the first rotation member to the second rotation member. The upper limb rehabilitation training device enables the patient to performs the upper limb rehabilitation training of a disease part (left part or right part) by the help of a normal upper limb without the direct help of a rehabilitation therapist and is able to effectively produce the motion of the upper limb to be rehabilitated by controlling the rotation number of a normal upper limb and an upper limb to be rehabilitated.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于进行偏瘫患者的上肢康复训练的上肢康复训练装置，更具体地，涉及一种通过旋转运动重建肌肉和关节运动进行康复治疗的上肢康复训练装置 包括：六面体的主体，其通过连接前壳体和后壳体而在内部部分中包括空间; 第一旋转构件，其布置在主体的一侧，并且通过让使用者握住把手来执行旋转运动; 通过第一旋转构件的旋转连接配置在主体另一侧的第二旋转构件，其与齿轮机械地连接到第一旋转构件，进行对称旋转运动; 以及传动构件，其通过根据使用者的选择性控制向前或向后移动来改变第一旋转构件的旋转动力和转速，并将第一旋转构件的旋转动力和转速传递给第二旋转构件。 上肢康复训练装置使患者能够在正常上肢的帮助下进行疾病部位（左侧部分或右侧部位）的上肢康复训练，而无需康复治疗师的直接帮助，能够有效地产生 通过控制要恢复的正常上肢和上肢的旋转数来恢复上肢的运动。
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公开(公告)号：KR1020130121301A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：KR1020120044376
申请日：2012-04-27
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: A robot end effecter, which is attached on an end portion of a robot arm or a manipulator; which enables the application to packing and assembling processes of electronics such as a cellular phone or TV; and which enables the improvement of flexibility for gripping and picking functions, is disclosed. A tool tip of the robot end effecter includes a body unit, which is formed of a flexible material; of which the cross sectional surface is formed into one among a circular type or point symmetry or rotation symmetry; and of which the inside is formed into a cavity, and a sensor unit which is mounted on the inner surface of the upper part of the body unit and which is formed of a plurality of optical fiber lattices.
Abstract translation: 机器人末端执行器，其附接在机器人手臂或操纵器的端部上; 这使得应用可以包括和组装诸如蜂窝电话或电视的电子设备的过程; 并且其能够提高抓取和拾取功能的灵活性。 机器人端部执行器的工具尖端包括由柔性材料形成的主体单元; 其横截面形成为圆形或点对称或旋转对称之一; 并且其内部形成为空腔;以及传感器单元，其安装在主体单元的上部的内表面上并且由多个光纤格架形成。
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公开(公告)号：KR101294250B1
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：KR1020120016567
申请日：2012-02-17
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A method and a device to calculate a gripping force of grippers are provided to improve work efficiency by rapidly calculating a gripping force range of the gripper even if a new object is changed. CONSTITUTION: A method to calculate a gripping force of grippers comprises the steps of: estimating Young modulus of objects using geometric information of the object obtained from vision images and a deformation amount of the object measured in a state where the gripper grips the objects with a predetermined initial gripping force (S110); estimating a density of the object using first and second vertical movement forces (S120); estimating a slip frictional coefficient at a moment when the object starts to separate from the gripper while the gripping force is reduced in a state where the object is gripped with the initial gripping force (S130); and calculating a gripping force range of the gripper using the Young modulus, the density, and the slip frictional coefficient (S140). The first and second vertical movement forces are required to vertically move the gripper in half of a height of the object from a gripping point of the object. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S110) Step of estimating Young modulus of objects using geometric information of the object obtained from vision images and a deformation amount of the object measured in a state where the gripper grips the objects with a predetermined initial gripping force; (S120) Step of estimating a density of the object using a first vertical movement force required to vertically move a gripper in a gripping point of the object and a second vertical movement force required to vertically move the gripper while the objects are gripped; (S130) Step of estimating a slip frictional coefficient at a moment when the object starts to separate from the gripper while the gripping force is reduced in a state where the object is gripped with the initial gripping force; (S140) Step of calculating a gripping force range of the gripper using the Young modulus, the density, and the slip frictional coefficient
Abstract translation: 目的：提供一种用于计算夹具的夹持力的方法和装置，用于通过快速计算夹具的夹持力范围来提高工作效率，即使新物体改变。 构成：计算夹持器的夹持力的方法包括以下步骤：使用从视觉图像获得的对象的几何信息估计对象的杨氏模量，以及在夹具用对象夹持物体的状态下测量的对象的变形量 预定的初始夹紧力（S110）; 使用第一和第二垂直移动力估计物体的密度（S120）; 估计当物体在初始夹紧力被夹持的状态下夹持力减小时，物体开始与夹具分离的时刻的滑动摩擦系数（S130）; 以及使用杨氏模量，密度和滑移摩擦系数计算夹持器的夹持力范围（S140）。 需要第一和第二垂直运动力将物体的一半高度从夹持物体的夹持位置垂直移动。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S110）使用从视觉图像获得的对象的几何信息和在夹具以预定的初始夹持力夹持物体的状态下测量的物体的变形量来估计物体的杨氏模量的步骤; （S120）使用在物体的夹持点上垂直移动夹持器所需的第一垂直移动力和在夹持物体时垂直移动夹持器所需的第二垂直移动力来估计物体的密度的步骤; （S130）在物体以初始夹持力夹持的状态下，当夹持力减小时，估计物体开始与夹具分离的时刻的滑动摩擦系数的步骤; （S140）使用杨氏模量，密度和滑移摩擦系数来计算夹持器的夹持力范围的步骤
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公开(公告)号：KR101179273B1
公开(公告)日：2012-09-04
申请号：KR1020090131085
申请日：2009-12-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명에 따르는 촬상장치에 대한 촬상방향 조정장치는, 상기 촬상장치의 후면 중 렌즈 중심에 대응되는 지점과 일측 종단이 연결된 연결 바 장치; 상기 연결 바 장치에 대한 3차원 회전 운동과 직선 운동을 가이드하는 직선 운동 가이드가 형성된 볼 조인트 장치; 제1 내지 제3 직선 링크(AD,AB,CD 링크)와 하나의 삼각 링크(BPC 링크)로 구성되며, 상기 삼각 링크(BPC 링크)의 제1꼭지점(P)은 상기 연결 바 장치의 타측 종단과 볼 조인트를 통해 연결되고, 상기 제1직선 링크(AD 링크)는 일측 종단이 회전축(A)과 연결되고, 상기 제2직선 링크(AB 링크)는 상기 삼각 링크(BPC 링크)의 제2꼭지점(B)과 회전축(A)간에 연결되며, 상기 회전축(A)을 기준으로 회전하고, 상기 제3직선 링크(CD 링크)는 상기 삼각 링크(BPC 링크)의 제3꼭지점(C)과 상기 제1직선 링크(AD 링크)의 타측 종단(D) 사이에 연결하는 4 바 장치; 상기 4 바 장치의 회전축(A)을 통해 상기 제2직선 링크(AB 링크)에 대한 회전력을 제공하는 1차원 모터;를 구비하며, 상기 4 바 장치의 제2직선 링크(AB 링크)가 회전함에 따라 상기 삼각 링크(BPC 링크)의 제1꼭지점(P)이 2차원 궤적을 그리고, 상기 삼각 링크(BPC 링크)의 제1꼭지점(P)이 그리는 2차원 궤적에 따라 상기 촬상장치의 렌즈 중심이 움직임을 특징으로 한다. 특히, 상기 4 바 장치의 제2직선 링크(AB 링크)가 회전함에 따라 상기 삼각 링크(BPC 링크)의 제1꼭지점(P)이 8자 형상의 궤적을 그리고, 상기 촬상장치의 렌즈 중심도 상기 삼각 링크(BPC 링크)의 제1꼭지점(P)의 움직임에 따라 8자 형상의 궤적을 그림을 특징으로 한다.
촬상장치, 4 바 장치-
公开(公告)号：KR1020120048349A
公开(公告)日：2012-05-15
申请号：KR1020100109943
申请日：2010-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: B25J19/007 , B62D57/032
Abstract: PURPOSE: A parameter design method of a 3SL robot having magnetic stable area is provided to perform efficient energy operation in order to operate a magnetic stable area about a mobile robot. CONSTITUTION: A stiffness mechanism of 1SL and a stiffness mechanism of 2SL having a magnetic stable area are included in a parameter design method. A parameter corresponding to the stiffness mechanism of the 2SL is included at high speed. The parameter corresponding to the stiffness mechanism of the 2SL is included at low speed.
Abstract translation: 目的：提供具有磁稳定区域的3SL机器人的参数设计方法，以执行有效的能量操作，以便操作关于移动机器人的磁稳定区域。 构成：参数设计方法中包括1SL的刚度机构和具有磁稳定区域的2SL的刚度机构。 对应于2SL的刚度机制的参数被高速包含。 对应于2SL的刚度机制的参数包括在低速。
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10.发明公开고관절 구동 다리형 로봇의 논슬립 고관절 토르크 범위 및 로봇 발과 지면 간의 마찰계수 추정 방법 有权具有髋关节致动器的机器人的NONSLIP髋关节扭矩范围以及机器人与地面之间的摩擦系数的估计方法
公开(公告)号：KR1020120032706A
公开(公告)日：2012-04-06
申请号：KR1020100094175
申请日：2010-09-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A method for estimating the torque range of a hip joint of a hip joint-driven legged robot and a friction coefficient between robot feet and the ground is provided to calculate the friction coefficient of a legged robot regardless of the CONSTITUTION of robot feet. CONSTITUTION: A method for estimating the torque range of a hip joint of a hip joint-driven legged robot and a friction coefficient between robot feet and the ground is as follows. When the feet of a legged robot touches the ground, the height and knee angle of the robot are measured through a height sensor installed in a hip joint and an angle sensor installed in a knee joint. The leg length of the robot is calculated through information from the height sensor and the angle sensor. The sweep angle of the robot is calculated through the calculated leg length and the height of the hip joint. When the feet of the robot touching the ground slide on the ground, the torque of the hip joint is measured. A frictional coefficient is calculated through the measured hip joint torque.
Abstract translation: 目的：提供一种用于估计髋关节从动腿式机器人的髋关节的扭矩范围和机器人脚与地面之间的摩擦系数的方法，以计算腿式机器人的摩擦系数，而不管机器人脚的构成。 构成：用于估计髋关节驱动的腿式机器人的髋关节的扭矩范围和机器人脚与地面之间的摩擦系数的方法如下。 当腿式机器人的脚接触地面时，机器人的高度和膝盖角度通过安装在髋关节中的高度传感器和安装在膝关节中的角度传感器来测量。 通过来自高度传感器和角度传感器的信息计算机器人的腿部长度。 通过计算的腿部长度和髋关节的高度来计算机器人的扫掠角度。 当机器人接触地面的脚在地面上滑动时，测量髋关节的力矩。 通过测量的髋关节扭矩计算摩擦系数。
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