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公开(公告)号：KR102224825B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020190019447A
申请日：2019-02-19
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
CPC classification number: B25J9/1005 , A61B17/00 , A61B34/72 , A61M31/00 , B25J7/00 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J9/16 , B25J9/1602 , A61B2017/00345
Abstract: 본 발명의 일실시예에 따른 초음파 트랜스듀서를 이용한 마이크로로봇 구동시스템은 피검체의 내부를 이동하는 마이크로로봇; 및 상기 마이크로로봇의 위치를 제어하는 마이크로로봇 구동장치를 포함할 수 있다. 초음파 트랜스듀서를 이용한 마이크로로봇 구동장치는 복수의 초음파 트랜스듀서를 포함하는 초음파 트랜스듀서부; 및 상기 복수의 초음파 트랜스듀서를 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 복수의 초음파 트랜스듀서는 공간 상 특정 위치를 향하도록 굴곡면을 형성하도록 배열될 수 있다.
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公开(公告)号：KR102239107B1
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：KR1020190019448A
申请日：2019-02-19
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00105 , A61B10/04 , A61B5/053 , A61B2562/0247
Abstract: 본 발명은 피검자의 소화기관 내에서 조립 또는 분해가 가능한 캡슐형 내시경 조립체와 이를 이용한 캡슐형 내시경 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 캡슐형 내시경은 외부 자기장 인가에 의한 캡슐 내시경의 능동적 조작이 가능하다. 또한, 본 발명에 따르면, 진단 및 치료 목적에 따라 모듈화 된 다양한 진단 및 치료 디바이스를 피검자가 각각 삼킨 후, 피검자의 소화 기관 내에서 조립이 가능하다. 따라서 캡슐형 내시경의 기능을 종래의 일반 내시경과 같이 다양한 진단 및 치료 영역으로 확장할 수 있다.
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公开(公告)号：KR102239108B1
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：KR1020190037233A
申请日：2019-03-29
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
CPC classification number: A61B5/05 , A61B5/6861 , A61B5/6876
Abstract: 본 발명은 마이크로 로봇의 구동 전자기장 매핑 기반 혈관조영 방법 및 이를 이용한 장치로서, 전자기장을 발생하여 마이크로 로봇 내 상자성체를 자화시키는 단계; 상기 자화된 상자성체에 대한 RF반사신호 특성을 연산하는 단계; 상기 RF반사신호 특성을 이용하여 제 1방향에 대응되는 균일 자기장 평면을 유도하는 단계; 및 상기 제 1방향에 대응되는 균일 자기장을 이용하여 상기 마이크로 로봇의 위치를 인식하고 혈관의 형상을 구현하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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4.发明专利
公开(公告)号：KR102226282B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020190019443A
申请日：2019-02-19
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
CPC classification number: A61B1/00059 , A61B1/00029 , A61B1/041
Abstract: 본 발명은 소화기관의 내벽에 자기유도 무선충전의 전력효율을 활용한 캡슐 내시경의 위치인식 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 캡슐 내시경의 위치인식 시스템은 자기유도 주파수 신호를 발생하도록 자기유도 송신코일을 포함하는 전자기장 장치 및 인체 내부에 삽입되어, 상기 인체 내부를 관찰하는 캡슐 내시경을 포함하고, 상기 자기유도 송신코일은 상기 캡슐 내시경에 상기 자기 유도 주파수 신호를 인가하고, 상기 전자기장 장치는 상기 캡슐 내시경에서 유도되는 기전력 양을 수신하여 상기 캡슐 내시경의 6자유도의 위치를 인식하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR102224828B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020190037238A
申请日：2019-03-29
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
IPC: A61B1/00
CPC classification number: A61B1/00006 , A61B1/00016
Abstract: 본 발명은 전자기 신호와 RF신호의 주파수 시퀀스 설계를 통한 상자성 캡슐내시경의 동시적 이동 및 위치인식을 제어하는 상자성 캡슐 내시경의 동작제어 방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 캡슐 내시경의 동작제어 방법은, 외부의 RF(Radio Frequency) 송수신 코일을 통해, 인체 내에 삽입되는 상기 캡슐 내시경의 초기 위치를 확인하는 단계와, 외부 전자기장 장치가 상기 캡슐 내시경의 방향을 제어하는 단계와, 상기 외부 전자기장 장치가 외부자기장을 인가시켜 상기 캡슐 내시경의 위치를 이동시키는 단계 및 상기 RF 송수신 코일이 상기 캡슐 내시경의 이동 위치를 확인하는 단계를 포함하여 구성하고, 상기 RF 송수신 코일은 FFP(Field Free Point)를 제어하여 상기 캡슐 내시경의 위치를 확인하는 것을 특징으로 한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2015119323A1
公开(公告)日：2015-08-13
申请号：PCT/KR2014/001559
申请日：2014-02-26
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/0078
Abstract: 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치가 제공된다. 상기 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 케이블의 상대적인 위치를 변경할 수 있는 케이블 위치 조절부 및 상기 케이블 위치 조절부에 결합되는 한 쌍의 케이블 연결 로드를 포함한다. 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 두 쌍의 케이블 연결 방식을 여러 가지 방법으로 능동적으로 변경시킴으로써, 케이블 로봇의 작업공간을 넓히고, 넓은 작업 공간 창출로 인해 케이블 로봇을 다양한 응용분야에 사용 가능하게 할 수 있는 효과가 있다. 또한, 로봇 작동 시 대각선 방향으로 배치되어 있는 두 쌍의 케이블과 작업 도구가 일직선상에 존재할 때 발생할 수 있는 특이성 부분에서, 케이블 위치 변경 장치의 각도를 변경함으로 인해 케이블과 작업도구가 일직선상에 존재하는 것을 피하여 로봇 특이성을 회피 할 수 있도록 하며, 이로 인해 로봇을 더 효과적으로 제어할 수 있도록 하는 효과가 있다.
Abstract translation: 提供了一种用于改变用于基于电缆的并联机器人的电缆的连接位置的装置。 用于改变用于电缆并联机器人的电缆的连接位置的装置包括：电缆位置调节单元，其能够改变电缆的相对位置; 以及耦合到电缆位置调整单元的一对电缆连接杆。 用于改变基于电缆的并联机器的电缆的连接位置的装置主动地将两对电缆的连接方法改变成若干方法，以便扩大电缆机器人的工作空间，并使电缆机器人能够以各种方式使用 由于创建宽工作区，应用程序字段。 此外，对于在机器人的操作期间当对角线方向布置的两对电缆和工作工具在直线上可能发生的奇异点时，电缆位置改变装置的角度改变为 以允许电缆和作业工具避免在直线上，使得可以避免机器人的奇点，从而更有效地控制机器人。
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公开(公告)号：WO2014081150A1
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：PCT/KR2013/010271
申请日：2013-11-13
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: A61B1/00158 , A61B1/00016 , A61B1/041
Abstract: 본 발명은 관형 기관을 따라서 나선형으로 캡슐 내시경을 구동하기 위한 구동 제어시스템 및 이를 포함한 캡슐형 내시경 시스템에 관한 것으로써, 본 발명의 캡슐 내시경 구동 제어시스템은, 세 개의 직교축 상에 마련되어 자계를 발생시키는 제1코일유니트(110) 및 경사자계를 발생시키기 위한 하나의 코일구조로 이루어진 제2코일유니트(120)로 구성된 자기장생성부(100)와, 제2코일유니트(120)를 입체 회전하기 위한 기구적인 코일 구동부(130)를 포함하여 회전자계와 경사자계를 발생시킴으로써 캡슐 내시경의 나선운동을 위한 회전자계와 경사자계를 최소한의 코일 시스템만으로 구성하여 캡슐 내시경의 구동 제어시스템을 단순화할 수 있는 장점이 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于沿管状器官螺旋操作胶囊型内窥镜的操作控制系统和包括该操作控制系统的胶囊型内窥镜系统。 本发明的胶囊型内窥镜的操作控制系统包括：磁场产生部（100），包括设置在三个正交轴上的第一线圈单元（110）以产生磁场;以及第二线圈单元（120），包括一个 用于产生磁场梯度的线圈结构; 以及用于三维地旋转所述第二线圈单元（120）的机械线圈操作部（130），从而产生旋转磁场和所述磁场梯度。 因此，通过仅利用最小线圈系统形成用于胶囊型内窥镜的螺旋运动的旋转磁场和磁场梯度，可以简化胶囊型内窥镜的操作控制系统。
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公开(公告)号：WO2022092390A1
公开(公告)日：2022-05-05
申请号：PCT/KR2020/016022
申请日：2020-11-13
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
Abstract: 본 발명은 항암 제제를 포함하는 나노리포좀 구조체; 및 면역세포;를 포함하는 면역세포-나노리포좀 복합체에 관한 것으로, 본 발명의 면역세포-나노리포좀 복합체는 종양 세포와 결합할 수 있는 항암 제제를 포함하여 종양 세포에 특이적으로 결합할 수 있고, 결합 후 항암 제제를 종양 세포에 침투시킴으로써, 고형 종양 세포만을 특이적으로 사멸시킬 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022034971A1
公开(公告)日：2022-02-17
申请号：PCT/KR2020/014973
申请日：2020-10-29
Applicant: 전남대학교산학협력단 , 재단법인 한국마이크로의료로봇연구원
Abstract: 본 발명은 소화기 진단용 유무선 복합 내시경에 관한 것으로, 본 발명에 따른 복합 내시경은 소화기관의 크기에 따라 유선 내시경 및 무선 내시경을 이용하여 소화기관 내의 병변을 관찰 및 생검할 수 있으며, 이에 따라 본 발명에 따른 복합 내시경은 소화기관 진단 시 환자의 질환을 높은 정확도로 진단할 수 있어, 검사 대상의 소화기관의 진단에 있어서 유용하게 사용될 수 있다.
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公开(公告)号：WO2021060622A1
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：PCT/KR2019/016366
申请日：2019-11-26
Applicant: (주)바이오트코리아 , 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 안정적이며 균일한 입자를 제작 가능하게 하며, 오랜 시간동안 대량으로 마이크로스캐폴드드(micro-scaffold)를 제조하는 제조장치에 관한 것으로, 고분자 지지구조체 용액을 저장하는 제1 용액저장부와, 유화제 용액을 저장하는 제2 용액저장부와, 상기 제1 용액저장부 및 상기 제2 용액저장부와 각각 연결되고, 상기 지지구조체 용액 및 유화제 용액을 이송시키는 이송가스(transporting gas)를 제공하는 가스저장부와, 상기 제1 용액저장부 및 상기 제2 용액저장부에 제공하는 상기 이송가스에 압력을 제공하는 가압부와, 상기 가압부에서 상기 제1 용액저장부 및 상기 제2 용액저장부에 유입하는 상기 이송가스의 압력을 각각 제어하는 압력 제어부와, 상기 이송가스에 의해 각각 제공되는 상기 고분자 지지구조체 용액 및 유화제 용액을 각각 공급받고, 상기 고분자 지지구조체 용액 및 유화제 용액의 결합으로 스캐폴드 분산액을 생성하여 배출하는 스캐폴드 인젝터부 및 상기 스캐폴드 인젝터부를 통해 배출하는 상기 스캐폴드 분산액을 공급받고, 상기 스캐폴드 분산액에 포함된 유기용매 및 분산매를 제거한 후 고분자 마이크로스캐폴드를 생성하는 스캐폴드 생성부를 포함한다.
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