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1.发明授权
公开(公告)号：KR101831125B1
公开(公告)日：2018-04-04
申请号：KR1020160069776
申请日：2016-06-03
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은엔드이펙터에통합된윈치가동력전달방식변경에의해케이블자동장착및 탈착기능과케이블을풀고감는윈치의기능을선택적으로제공가능한윈치통합형모바일엔드이펙터에관한것이며, 본발명의일 실시예에따른윈치통합형모바일엔드이펙터는제어기가설치된플레이트형태의베이스;상기베이스의일측과타측에각각설치된복수의모터;상기각각의모터에축 결합되어모터의회전에의해구름되며, 베이스를이동시키는구동바퀴;상기각각의모터에축 결합되며, 모터의회전에의해케이블을감거나풀어내는윈치모듈;상기윈치모듈및 구동바퀴중, 하나이상에선택적으로동력을전달하는동력전달전환수단;상기복수의모터에대응된부위의베이스가장자리에설치되며, 일단부는베이스의외측으로돌출되며타단부는윈치모듈의케이블에연결된연결부재;케이블의장력을감지하여, 제어부로하여금케이블의권출길이가계산될수 있도록한 장력센서:를포함하는엔드이펙터와, 상기각각의윈치모듈에대응되며, 결합부가설치된프레임:을포함하되, 상기연결부재는프레임의결합부에탈착가능하게결합되되, 상기결합부는, 양측이관통된제1걸림공과제2걸림공을포함하되, 제1걸림공의직경은제2걸림공의직경에비해크게형성되며, 상기연결부재는상기제1걸림공및 제2걸림공을통해결합부에삽입되되, 연결부재의단부에설치되며, 제1걸림공및 제2걸림공으로투입시상기제1걸림공및 제2걸림공에간섭되어하방으로가압되되복원되게설치된래치;상기래치의저면에위치되어상기래치를비스듬하게들어올려상기제1걸림공및 제2걸림공에간섭이이루어지도록한 슬라이드부재;상기래치가하방으로가압되는과정에서슬라이드부재가래치의반대방향으로밀려났다가복원되도록한 탄성부재:를포함할수 있다.
Abstract translation: 另外，本发明集成的绞盘上围绕电缆自动安装和拆卸的功能，并提供可能的绞盘集成移动端部执行器的绞盘风的功能由所述电力传输系统的改变释放电缆以选择性地将端部执行器，在本发明的一个实施例 多个马达，其安装在所述基座的一侧和另一侧;驱动轮，其与所述马达轴耦合并且由所述马达组件旋转，并且驱动所述基座; 被轴连接到每个风或由现有马达国会释放电缆马达，绞盘组件;动力传递切换所述绞盘组件与所述驱动轮的装置，使所述选择性动力到至少一个;对应于所述多个电机的 其另一端连接到绞盘模块的电缆，电缆的张力 检测，使由张力传感器控制来计算所述电缆的退绕长度：对应于所述端部执行器，包括一个中，每个绞盘组件的，接合部分安装框架：包括，但连接构件是帧的组合 其中，第一卡合孔包括第一卡合孔，第二卡合孔的直径比第二卡合孔的直径大， 它所述第一卡合孔和插入到与球的耦合部分中的第二卡合doedoe，被安装在连接bujaeui端，第一卡合孔和在矢状基座1，锁定球和干扰下的第二接合孔的第二卡合球 滑动构件，设置在闩锁的底表面上以倾斜地升高闩锁以引起与第一闩锁孔和第二闩锁孔的干涉， 滑动构件与闩锁相对 其被推被恢复到面弹性构件：可包括。
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公开(公告)号：KR101815870B1
公开(公告)日：2018-01-08
申请号：KR1020160069743
申请日：2016-06-03
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은케이블로봇의윈치모듈에관한것으로, 특히케이블의이탈을방지하고정밀도를개선할수 있는윈치모듈에관한것으로, 엔드이펙터에연결된케이블의권취또는귄출이이루어지는윈치모듈에있어서, 케이블(1)의권취또는권출이이루어지는드럼(110)과; 상기드럼(110)을정회전또는역회전구동하기위한모터(120)와; 서로접하여회전구동이이루어지는한 쌍의구동롤러(131)와피동롤러(132)로이루어져상기드럼(110)으로안내되는케이블(1)에일정장력을제공하기위한장력조절부(130)와; 상기드럼(110)의회전구동력을상기구동롤러(131)로전달하는구동력전달부;를포함한다.
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3.发明公开
公开(公告)号：KR1020170137517A
公开(公告)日：2017-12-13
申请号：KR1020160069776
申请日：2016-06-03
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0233 , B25J9/003 , B25J9/104 , B25J9/1045
Abstract: 본발명은엔드이펙터에통합된윈치가동력전달방식변경에의해케이블자동장착및 탈착기능과케이블을풀고감는윈치의기능을선택적으로제공가능한윈치통합형모바일엔드이펙터에관한것이며, 윈치통합형모바일엔드이펙터와프레임에케이블장착및 탈착이가능한연결부재를이용한케이블로봇에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른윈치통합형모바일엔드이펙터는윈치및 구동바퀴에회전력을제공하는모터; 모터에의해케이블을권취및 권출가능한윈치; 모터에의해구동되는구동바퀴; 윈치및 구동바퀴중 적어도하나이상에선택적으로동력을전달하기위한동력전달전환수단; 및케이블을장착가능한연결부재를포함할수 있다.
Abstract translation: 另外，本发明集成在围绕电缆自动安装和拆卸的能力和功能选择性地提供可能的绞盘集成的移动端部执行绞车风通过的动力传递系统的改变释放电缆，绞盘集成移动端部执行器和所述框架的端部执行绞车 涉及一种使用能够装卸线缆的连接部件的线缆机器人。 根据本发明实施例的集成有绞盘的移动式末端执行器包括用于向绞车和驱动轮提供旋转力的马达; 一种能通过电动机卷绕和拉出电缆的绞车; 由电机驱动的驱动轮; 动力传递切换装置，用于选择性地将动力传递到绞盘和驱动轮中的至少一个; 并且可以连接电缆的连接件。
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公开(公告)号：KR101808553B1
公开(公告)日：2017-12-13
申请号：KR1020160106886
申请日：2016-08-23
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은케이블구동병렬형로봇구조를이용한우주선도킹시스템에관한것으로서, 더욱상세하게는케이블구동병렬형로봇기반에직선운동이가능한구조의풀리이동시스템을도입하여엔드이펙터가랑데부선에능동적으로부분도킹후 엔드이펙터를원점으로복귀시킴으로써, 우주선도킹이신속하고정확하게이루어질수 있도록한 케이블구동병렬형로봇구조를이용한우주선도킹시스템에관한것이다.이를위해, 목표선에랑데부선을도킹시키는우주선도킹시스템에있어서, 목표선의도킹부위에설치되며, 목표선의도킹부위외측을향해연장되되단부에는가이드롤러가설치된복수의지지대;상기목표선에설치되며, 회전동력을발생하는구동부;상기구동부의동력에의해감기거나풀리며, 각지지대의가이드롤러를통해가이드되는복수의케이블;상기가이드롤러를통해가이드된복수의케이블에연결되어케이블길이조절에따라복수의지지대사이에서다양한위치가제공되며, 랑데부선의도킹부위가결합되는엔드이펙터:를포함하여구성되며, 구동부의동력에의해랑데부선이결합된엔드이펙터가목표선의도킹부위로이동되어랑데부선을목표선에도킹시키는것을특징으로하며, 상기지지대는목표선의둘레면으로부터목표선의도킹부위외측을향해폴딩될수 있도록목표선의일단부에힌지결합되되, 상기지지대의폴딩은지지대폴딩장치를통해이루어지고, 상기지지대폴딩장치는, 모터;상기모터의동력에의해직진운동하며, 지지대를밀거나당기면서힌지를중심으로상기지지대를폴딩시키는동력전달수단:을포함하여구성된것을특징으로하는케이블구동병렬형로봇구조를이용한우주선도킹시스템을제공한다.
Abstract translation: 在本发明中积极地一部分。更具体地，电缆通过将滑轮移动的结构的系统，其能够基于并联机器人的线性运动的涉及使用的电缆的船坞系统驱动的并行机器人结构驱动会合线端部执行器 通过对接端部执行器为原点后返回，使用快速，准确地驱动的并行机器人结构的船舶对接的电缆的船坞系统来实现。在船舶对接系统以为此，对接会合线到目标线 安装到定位线的对接区，端doedoe朝导辊具有多个支架的安装外侧的收容区域的球门线延伸;它安装到球门线，用于产生旋转动力的驱动;或由所述驱动单元的功率绕组 通过相应区域的导辊引导的多根缆索， 被连接到多个电缆的在根据控制电缆长度的多个支撑件之间的各种位置上设置，末端执行器是一个交会线对接位点的结合：被配置为包括，端部执行会合线由所述驱动单元的功率耦合 被移动到所述对接区域的目标线，并且其特征在于对接会合线到目标线，所述载体是doedoe铰接到目标线是从朝向所述对接区域的球门线的圆周表面的目标行支撑的外侧折叠的一端 折叠通过支承折叠装置制成，支撑其余折叠装置包括：马达;用于折叠绕铰链和由电动机的动力直线运动的支持，同时推动或拉动支撑动力传递装置：包括 以及使用缆索驱动的并联机器人结构的航天器对接系统。
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公开(公告)号：KR101770624B1
公开(公告)日：2017-08-24
申请号：KR1020160080905
申请日：2016-06-28
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61N5/10
CPC classification number: A61N5/1049 , A61N5/1083 , A61N2005/1063 , A61N2005/1097
Abstract: 본발명은방사선치료장비의환자위치조정장치에관한것으로서, 더욱상세하게는케이블의풀림과감김및 환자가누운환자베드의회전을이용해한정된공간에서도방사선치료장비의조사영역에대한환자의위치가광범위하고세밀하게조절될수 있도록한 방사선치료장비의환자위치조정장치에관한것이다.이를위해,공간을구성하며, 방사선치료장비의방사선조사장치가설치되는구조물을포함하는프레임;상기프레임이형성하는공간에배치되고, 환자가고정되는엔드이펙터;정,역방향으로동력을발생하는동력발생부;상기프레임을거쳐동력발생부와엔드이펙터사이에연결되며, 동력발생부의동력에의해정,역방향으로길이변화가발생하면서엔드이펙터의위치를가변시키는케이블:을포함하되, 상기엔드이펙터는, 케이블에연결되며, 회전공간이제공되는회전가이드;상기회전가이드의회전공간둘레를따라회전되며, 환자가누울수 있는공간이마련된환자베드:를포함하는것을특징으로하는방사선치료장비의환자위치조정장치를제공한다.
Abstract translation: 更具体地，本发明涉及一种用于调节放射治疗设备中的患者的位置的设备，并且更具体地， 一种框架，包括：构成空间的结构，放射线治疗装置的放射线照射装置设置在该结构中;框架，形成空间; 一种患者固定的末端执行器，用于在正向和反向上发电的发电单元，发电单元经由框架连接在发电单元和末端执行器之间， 以及用于在产生时改变末端执行器的位置的缆线，所述末端执行器包括：旋转引导件，所述旋转引导件连接到所述缆线并且设置有旋转空间; 沿着围绕旋转空间和引导的圆周旋转，患者床是在患者空间可以躺下和布置：提供辐射治疗设备装置，包括患者的位置调整：一个。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170004424A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：KR1020150094745
申请日：2015-07-02
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은, 형상가변형케이블로봇장치에있어서, 길이방향으로신축되는다단구조의가변프레임부; 가변프레임부가하나이상마련되되, 제1 가변프레임부를지면과수직하게지지하고, 제2 가변프레임부를지면과수평하게지지하는고정프레임부; 제1 가변프레임부의신장으로고정프레임부로부터지면과수직하게인출되는제1 케이블프레임부; 제2 가변프레임부의신장으로고정프레임부로부터지면과수평하게인출되는제2 케이블프레임부; 및제1 케이블프레임부와제2 케이블프레임부의단부에연결되어운동을위한장력을형성하는케이블을포함한다. 본발명에따르면, 운동을위한장력을케이블이형성하여외골격형로봇과달리재활환자의관절에강제적인외력을가하지않으면서환자가수동또는능동적으로재활동작을수행할수 있는이점이있다.
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公开(公告)号：KR101678543B1
公开(公告)日：2016-11-22
申请号：KR1020150080870
申请日：2015-06-08
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은동력변환장치에있어서, 회전력을제공하는전동모터; 전동모터와연결되어회전하는콘 형상의제1 링기어; 제1 링기어와일측이치형결합하여제1 링기어의외주면을따라회전이동하는피니언기어; 제1 링기어와대향배치되도록피니언기어의타측과치형결합하여제1 링기어와동축으로회전하는제2 링기어; 및제2 링기어의회전또는피니언기어의회전이동을선택적으로단속하는클러치를포함한다. 본발명에따른동력변환장치는간단한구조로구현되어제조단가가저렴하며, 단일동력으로다양한출력이필요한곳에적용되어전체시스템의부피감소및 구조를단순화시킬수 있는이점이있다.
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公开(公告)号：KR1020170137504A
公开(公告)日：2017-12-13
申请号：KR1020160069743
申请日：2016-06-03
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/104 , B25J9/1045 , B25J15/0233
Abstract: 본발명은케이블로봇의윈치모듈에관한것으로, 특히케이블의이탈을방지하고정밀도를개선할수 있는윈치모듈에관한것으로, 엔드이펙터에연결된케이블의권취또는귄출이이루어지는윈치모듈에있어서, 케이블(1)의권취또는권출이이루어지는드럼(110)과; 상기드럼(110)을정회전또는역회전구동하기위한모터(120)와; 서로접하여회전구동이이루어지는한 쌍의구동롤러(131)와피동롤러(132)로이루어져상기드럼(110)으로안내되는케이블(1)에일정장력을제공하기위한장력조절부(130)와; 상기드럼(110)의회전구동력을상기구동롤러(131)로전달하는구동력전달부;를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种，更具体地，缆索绞车模块防止分离和涉及一种绞盘模块从而可以提高精度，包括连接到围绕电缆机器人绞盘模块端部执行器电缆卷取或gwinchul，电缆（1） 一个卷筒（110），其上进行卷绕或退绕; 用于沿正向或反向旋转滚筒110的马达120; 一对驱动辊131瓦菲铜辊132由张力控制单元130的用于在电缆上提供恒定的张力（1）由110彼此在与旋转驱动接触形成在鼓引导; 以及用于将滚筒110的旋转力传递到驱动辊131的驱动力传递部分。
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公开(公告)号：KR101750993B1
公开(公告)日：2017-06-26
申请号：KR1020150089250
申请日：2015-06-23
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은클레이사격훈련용케이블로봇과이를이용한클레이사격훈련장치를개시하고있다. 보다구체적으로케이블로봇에서기 설정된동적패턴또는사용자요청에따른패턴에대한동역학알고리즘을실행하여도출된케이블길이에따라케이블구동값을생성하며생성된케이블구동값을토대로엔드이펙터가이동함에따라사격훈련의효과및 효율성을극대화할수 있고, 모의총기를이용하여기존의실제총알대신에적외선또는레이저를이용하여다양한패턴을이동하는엔드이펙트를타격함으로써레저용으로클레이사격으로저렴하게즐길수 있으며, 기존의실제총기사용에따른위험을미연에방지할수 있으며, 모의총기에서실제발사시 반동및 발사오디오를생성하여사수및 스피커를통해전달하고케이블로봇에서엔드이펙트의타격시 타격오디오가생성하여스피커를통해전달함으로써모의총기를이용한클레이사격훈련에대한흥미성및 집중력을더욱향상할수 있게된다.
Abstract translation: 本发明公开了一种用于粘土射击训练的线缆机器人以及使用该线缆机器人的粘土射击训练装置。 目标实践中，更具体地，预定的动态模式或电缆驱动值生成的基础上的端部执行器移动到基于由根据来自电缆机器人的用户请求运行该模式的动态算法获得的电缆长度的电缆驱动值 和由撞击末端执行器使用红外或激光以各种图案移动可以通过使用模拟枪最大化的效果和效率，享受它，而不是传统的真正子弹较低休闲的飞碟射击中，旧物理 并防止在所使用的枪的风险的非拉伸，由回弹期间产生实际发射和从模拟枪通过射手和扬声器传递击发音频和通过扬声器使电缆上的机械手，以产生一击射到端部执行器的音频时 可以进一步提高使用模拟枪的粘土射击训练的兴趣和注意力。
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公开(公告)号：KR101702626B1
公开(公告)日：2017-02-06
申请号：KR1020150094745
申请日：2015-07-02
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은, 형상가변형케이블로봇장치에있어서, 길이방향으로신축되는다단구조의가변프레임부; 가변프레임부가하나이상마련되되, 제1 가변프레임부를지면과수직하게지지하고, 제2 가변프레임부를지면과수평하게지지하는고정프레임부; 제1 가변프레임부의신장으로고정프레임부로부터지면과수직하게인출되는제1 케이블프레임부; 제2 가변프레임부의신장으로고정프레임부로부터지면과수평하게인출되는제2 케이블프레임부; 및제1 케이블프레임부와제2 케이블프레임부의단부에연결되어운동을위한장력을형성하는케이블을포함한다. 본발명에따르면, 운동을위한장력을케이블이형성하여외골격형로봇과달리재활환자의관절에강제적인외력을가하지않으면서환자가수동또는능동적으로재활동작을수행할수 있는이점이있다.
Abstract translation: 本发明中，在电缆控制系统变量的形状，所述多级部分的变长帧结构膨胀或收缩的方向上; Doedoe提供的一个或多个额外的可变帧，垂直于支撑部和可变框架表面，并且所述第二固定水平到可变框架的接地部分的第一固定框架部分; 通过延伸所述第一可变框架部分从所述固定框架部分垂直于地面延伸的第一电缆框架部分; 通过延伸第二柔性框架部分从固定框架部分水平地延伸到地面的第二电缆框架部分; Mitje 1被连接到电缆框架部分和第二电缆端框架部分包括一个电缆形成用于移动的张力。 根据本发明，如果该电缆的张力形成用于移动到不上的外骨骼机器人康复患者的关节落入矫顽外力，不同于患者经得起这些问题，可以执行手动或活性恢复的操作。
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