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公开(公告)号：KR1020170000131A
公开(公告)日：2017-01-02
申请号：KR1020150088921
申请日：2015-06-23
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B34/30 , A61B2017/00309 , A61B2017/00331 , A61B2017/00991 , A61B2034/301 , A61B2034/305
Abstract: 본발명은, 직선으로연장되는비변형부와, 상기비변형부의전방에서연장되고복수의곡선부가형성되는변형부를구비하는복수의튜브연속체로구성된수술용로봇시스템으로서, 상기복수의튜브연속체의변형부각각은나선구조로형성됨에따라상기복수의튜브연속체의폭이최소화되도록제어가능하고, 상기복수의튜브연속체는상기비변형부들이나란하게배치됨과함께상기변형부들이동일한방향으로회전연장되어서로꼬이도록배치된상태에서진입통로를따라인입되고, 상기복수의튜브연속체가상기진입통로보다상대적으로넓은용적을가지는작업공간으로이동되면, 상기변형부들의말단부의위치가제어되는수술용로봇시스템에관한것이다.
Abstract translation: 本发明中，未改性的部分，以及多个由具有从正面和多个变形弯曲部的部分的延伸的未修改的部分的管连续的手术机器人系统的形成，在一条直线上延伸的多个管连续体的变形 单元中的每个和进行控制，使得在螺旋结构的形成最小化，所述多个管的连续体的宽度，所述多个管连续体是未改性的部分，是在相同的方向上变形部被扩展旋转与布置 从展开状态沿着进口通道绘制为使得扭曲，对于多个管连续体的外科手术机器人系统的是，当移动到相对大体积的多个所述的地点条目通道，所述变形部分控制的所述远端端部的位置 它涉及。
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公开(公告)号：KR1020160010073A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：KR1020140090899
申请日：2014-07-18
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B19/00 , A61B17/00 , A61M25/00 , A61B17/072 , A61B90/00 , A61M25/09 , B25J13/00 , A61M25/01 , A61B17/34
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B17/34 , A61B90/00 , A61B2017/00207 , A61B2017/00473 , A61B2017/07221 , A61M25/01 , A61M25/0905 , A61M2025/0042 , B25J13/00
Abstract: 본발명은, 직선으로연장되는기본직선부와, 상기기본직선부의전방에서연장되고소정의곡률을가지고구부러진기본곡선부를포함하는기본튜브체및 유연하게구부러질수 있는유연부가구비되고, 상기기본튜브체의내부에삽입되거나또는상기기본튜브체의외부를감싸도록형성되어상기기본튜브체와연결되는연결튜브체를포함하고, 상기유연부는상기기본곡선부의길이이상의길이를가지고, 상기기본튜브체와상기연결튜브체가연결되면, 상기유연부는상기기본곡선부를완전히커버하도록배치되어, 상기유연부의적어도일부가상기기본곡선부의형상에대응하여구부러지고, 상기연결튜브체의전방측단부가상기기본튜브체의전방측단부보다더 전방에배치되며, 상기기본튜브체와상기연결튜브체를상대적으로전후진또는회전시켜상기연결튜브체의전방측단부의위치및 방향을조절할수 있는튜브연속체로봇에관한것이다.
Abstract translation: 管连续体机器人技术领域本发明涉及管连续体机器人，其包括：连接管体，包括直线延伸的基本直线部分和从基本线性部分的前侧延伸并以预定曲率弯曲的基本弯曲部分; 以及连接管体，其包括能够挠曲地弯曲的柔性部，并且通过插入到基本管体中而形成为覆盖基本管体而与基本管体连接。 柔性部件的长度大于或等于基本弯曲部分的长度，并且在基本管体和连接管体连接时被布置成完全覆盖基本弯曲部分，使得至少一部分 挠性部分根据基本弯曲部分的形状弯曲，并且连接管体的前侧端部比基管主体的前侧端部更前方设置。 因此，可以通过相对推进和背衬来控制连接管体的前侧端部的位置和方向，或者使基本管体和连接管体旋转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101700885B1
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：KR1020150088921
申请日：2015-06-23
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B34/30 , A61B2017/00309 , A61B2017/00331 , A61B2017/00991 , A61B2034/301 , A61B2034/305
Abstract: 본발명은, 직선으로연장되는비변형부와, 상기비변형부의전방에서연장되고복수의곡선부가형성되는변형부를구비하는복수의튜브연속체로구성된수술용로봇시스템으로서, 상기복수의튜브연속체의변형부각각은나선구조로형성됨에따라상기복수의튜브연속체의폭이최소화되도록제어가능하고, 상기복수의튜브연속체는상기비변형부들이나란하게배치됨과함께상기변형부들이동일한방향으로회전연장되어서로꼬이도록배치된상태에서진입통로를따라인입되고, 상기복수의튜브연속체가상기진입통로보다상대적으로넓은용적을가지는작업공간으로이동되면, 상기변형부들의말단부의위치가제어되는수술용로봇시스템에관한것이다.
Abstract translation: 本公开涉及一种管连续体机器人和使用该管连续体机器人的机器人系统，并且管连续体机器人包括基本管体，其包括直线延伸的基本直线部分和在基本直线部分的前方延伸的基本弯曲部分 并且弯曲成预定的曲率，连接管体具有柔性弯曲的连接柔性部分，连接管体形成为插入到基本管体中或围绕基本管体的外部，连接管体 连接到基本管体。
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公开(公告)号：KR101667933B1
公开(公告)日：2016-10-21
申请号：KR1020140090899
申请日：2014-07-18
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B19/00 , A61B17/00 , A61M25/00 , A61B17/072 , A61B90/00 , A61M25/09 , B25J13/00 , A61M25/01 , A61B17/34
Abstract: 본발명은, 직선으로연장되는기본직선부와, 상기기본직선부의전방에서연장되고소정의곡률을가지고구부러진기본곡선부를포함하는기본튜브체및 유연하게구부러질수 있는유연부가구비되고, 상기기본튜브체의내부에삽입되거나또는상기기본튜브체의외부를감싸도록형성되어상기기본튜브체와연결되는연결튜브체를포함하고, 상기유연부는상기기본곡선부의길이이상의길이를가지고, 상기기본튜브체와상기연결튜브체가연결되면, 상기유연부는상기기본곡선부를완전히커버하도록배치되어, 상기유연부의적어도일부가상기기본곡선부의형상에대응하여구부러지고, 상기연결튜브체의전방측단부가상기기본튜브체의전방측단부보다더 전방에배치되며, 상기기본튜브체와상기연결튜브체를상대적으로전후진또는회전시켜상기연결튜브체의전방측단부의위치및 방향을조절할수 있는튜브연속체로봇에관한것이다.
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公开(公告)号：KR101872282B1
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：KR1020170064154
申请日：2017-05-24
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B62B5/00
CPC classification number: B62B5/0043 , B62B5/0073 , B62B5/0076
Abstract: 카트로봇은, 모터에의해이동하는구동로봇과, 상기구동로봇과연결되며, 사용자가파지할수 있는카트손잡이를구비하는카트를포함하고, 카트손잡이에가해지는힘을감지할수 있는측정센서가형성되며, 사용자가상기카트손잡이를잡고상기카트가이동하길원하는방향으로상기카트손잡이를밀거나당기면, 상기카트손잡이에가해지는힘의방향에대응하여상기구동로봇이구동하여상기손잡이에가해지는힘의방향으로이동하여상기카트를이동시킨다.
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公开(公告)号：KR101379809B1
公开(公告)日：2014-04-01
申请号：KR1020130056462
申请日：2013-05-20
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: According to an embodiment of the present invention, a torque limiter capable of changing a yielding torque according to a driving angle includes: a first slide unit having a spring, a pusher disposed at a front end of the spring, a rotor bearing coupled to a frond of the pusher; a rotor cam having a section surface, generating a yielding force by a contact shape with the rotor bearing, fixing a location of the rotor bearing without a rotational displacement below a predetermined torque applied from outside, and generating an instant rotational displacement when the predetermined torque is exceeded; a second slide unit installed facing the first slide unit, and having a pusher, and stator bearing coupled to a front end of the pusher; a stator cam contacting the stator bearing and fixed to not rotate; a lever unit connected between the first slide unit and the second slide unit changing the yielding torque by compressing or extending the spring of the first slide unit through a movement of the second slide unit; and a rotor relatively rotating between the rotor cam and the stator cam.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，能够根据驱动角度改变屈服扭矩的扭矩限制器包括：具有弹簧的第一滑动单元，设置在弹簧的前端的推动器，连接到弹簧的转子轴承 推杆的边缘; 具有截面的转子凸轮，通过与转子轴承的接触形状产生屈服力，将转子轴承的位置固定，而不会从外部施加的预定扭矩以下的旋转位移，并且当预定扭矩 被超过 安装成面向第一滑动单元并具有推动器的第二滑动单元和联接到推动器的前端的定子轴承; 定子凸轮接触定子轴承并固定而不旋转; 连接在第一滑动单元和第二滑动单元之间的杠杆单元通过第二滑动单元的移动压缩或延伸第一滑动单元的弹簧来改变屈服扭矩; 以及在转子凸轮和定子凸轮之间相对旋转的转子。
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