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公开(公告)号：KR101379809B1
公开(公告)日：2014-04-01
申请号：KR1020130056462
申请日：2013-05-20
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: According to an embodiment of the present invention, a torque limiter capable of changing a yielding torque according to a driving angle includes: a first slide unit having a spring, a pusher disposed at a front end of the spring, a rotor bearing coupled to a frond of the pusher; a rotor cam having a section surface, generating a yielding force by a contact shape with the rotor bearing, fixing a location of the rotor bearing without a rotational displacement below a predetermined torque applied from outside, and generating an instant rotational displacement when the predetermined torque is exceeded; a second slide unit installed facing the first slide unit, and having a pusher, and stator bearing coupled to a front end of the pusher; a stator cam contacting the stator bearing and fixed to not rotate; a lever unit connected between the first slide unit and the second slide unit changing the yielding torque by compressing or extending the spring of the first slide unit through a movement of the second slide unit; and a rotor relatively rotating between the rotor cam and the stator cam.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，能够根据驱动角度改变屈服扭矩的扭矩限制器包括：具有弹簧的第一滑动单元，设置在弹簧的前端的推动器，连接到弹簧的转子轴承 推杆的边缘; 具有截面的转子凸轮，通过与转子轴承的接触形状产生屈服力，将转子轴承的位置固定，而不会从外部施加的预定扭矩以下的旋转位移，并且当预定扭矩 被超过 安装成面向第一滑动单元并具有推动器的第二滑动单元和联接到推动器的前端的定子轴承; 定子凸轮接触定子轴承并固定而不旋转; 连接在第一滑动单元和第二滑动单元之间的杠杆单元通过第二滑动单元的移动压缩或延伸第一滑动单元的弹簧来改变屈服扭矩; 以及在转子凸轮和定子凸轮之间相对旋转的转子。
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公开(公告)号：KR101466707B1
公开(公告)日：2014-12-01
申请号：KR1020130119748
申请日：2013-10-08
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B5/0205 , G01B9/02 , A61B1/05
Abstract: 프로브의 가이드 장치는 전후진 이동 가능한 중공의 튜브체와, 상기 튜브체의 전방측 단부에 대해 최초 연장 방향을 유지하며 선회 운동하도록 상기 튜브체와 연결되는 이동체와, 상기 이동체의 전방측 단부에서 상기 광 간섭 단층 영상의 촬영 대상물의 촬영 대상면과 수직하게 배향되는 프로브를 포함하고, 상기 이동체를 선회 운동시키는 동시에 상기 튜브체를 전후진 이동시켜 선회 운동에 따른 상기 이동체의 전후진 방향 변위를 상쇄함으로써, 상기 이동체가 작업 위치에서 전후진 방향으로의 변위 없이 상기 전후진 방향과 수직 방향으로 평형 이동하여, 상기 프로브가 상기 촬영 대상면과 평행하게 이동하도록 한다.
Abstract translation: 探针的引导装置包括能够前后移动的中空管体，连接到管体的移动体，以保持关于管体的前侧端部的初始延伸方向并且成圆形， 以及与移动体的前侧端部的光学相干断层图像的成像对象的成像对象面垂直对准的探针。 移动体根据旋转运动的前后方向位移通过允许移动体在同一时间内使管圆周并且往复运动而偏移，从而沿着前后方向在垂直方向上平行移动，并允许 探头平行移动到成像物体表面。
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公开(公告)号：KR101525457B1
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：KR1020140014945
申请日：2014-02-10
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B34/30 , A61B1/0016 , A61B1/0051 , A61B2017/00345 , A61B2017/00867 , A61B2034/305 , A61B2034/306
Abstract: 관로내에삽입되어소정의작업을수행하는내시경로봇은, 가요성의제1튜브체와, 상기제1튜브체의말단에결합되는관절구조체및 상기관절구조체에연결되어상기관절구조체에의해위치및 방향이조절되는엔드이펙터를포함한다. 상기관절구조체는, 상기제1튜브체의말단에결합되는고정암과, 상기고정암으로부터차례로일렬배치되고, 서로에대해회동가능하도록연결되는복수의회동암을포함하고, 상기제1튜브체를상기관로내에서굴절및 직선운동시켜상기엔드이펙터를작업위치로이동시키고, 상기작업위치에서상기복수의회동암을회동시켜상기엔드이펙터의위치및 방향을조절한다.
Abstract translation: 本发明涉及具有高曲率关节结构的内窥镜机器人。 插入管内并执行预定操作的内窥镜机器人包括：柔性第一管体; 联接结构，其联接到所述第一管体的端部; 以及连接到接头结构的末端执行器，并且通过接头结构以其位置和方向来控制。 所述接头结构包括联接到所述第一管体的端部的固定臂和从所述固定臂顺序对准的多个旋转臂，并且被连接以相对于彼此旋转，其中所述第一管体为 折射并允许在管中执行线性运动以将末端执行器移动到工作位置，并且旋转臂在工作位置旋转以控制末端执行器的位置和方向。
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公开(公告)号：KR101503469B1
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：KR1020130080744
申请日：2013-07-10
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따르면, 피동부재에 결합되어 상기 피동부재를 회전시키는 회전축, 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동 가능하도록 상기 회전축에 연결되고, 구동모터의 구동력을 전달받아 회전 구동하는 회전 연결체, 상기 회전축에 고정되는 지지체 및 상기 회전 연결체가 직선 운동 가능하도록 상기 회전축의 길이 방향으로 연장되어 상기 회전 연결체에 연결되는 판형 스프링을 포함하는 탄성 연결체, 상기 판형 스프링의 변형을 기반으로하여 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 외력 측정부 및 측정된 외력을 기반으로 하여 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 조절함으로써 상기 강성을 조절하는 강성 조절부를 포함하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템이 개시된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101379810B1
公开(公告)日：2014-04-01
申请号：KR1020120150471
申请日：2012-12-21
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: F16D3/16 , B25J19/068 , F16D3/005 , F16D3/60 , Y10S901/28 , Y10T74/20305
Abstract: The present invention relates to a stiffness regulating device which can transmit the driving force of a drive motor to a driven member with wanted stiffness. The stiffness regulating device includes a rotating shaft connected to the driven member to rotate the driven member; a rotary connecting member connected to the rotating shaft to be able to free rotate, and rotated by receiving the driving force of the drive motor; and a resilient connecting member fixed to the rotating shaft and extending in a longitudinal direction of the rotating shaft to be connected to the rotary connecting member. The resilient connecting member applies the resilient force in a direction opposite to a rotation direction of the rotary connecting member to prevent the free rotation of the rotary connecting member with respect to the rotating shaft. When the rotary connecting member is rotated by the drive motor, the resilient force of the resilient connecting member serves as the stiffness so that the rotating force of the rotary connecting body is transmitted to the rotating shaft.
Abstract translation: 本发明涉及一种刚性调节装置，其能够将驱动马达的驱动力传递到具有所需刚度的从动构件。 刚度调节装置包括连接到从动构件以旋转从动构件的旋转轴; 旋转连接构件，其连接到所述旋转轴以能够自由旋转，并且通过接收所述驱动电动机的驱动力而旋转; 以及弹性连接构件，其固定在所述旋转轴上并且沿所述旋转轴的纵向方向延伸以与所述旋转连接构件连接。 弹性连接构件沿与旋转连接构件的旋转方向相反的方向施加弹性力，以防止旋转连接构件相对于旋转轴的自由旋转。 当旋转连接构件被驱动电动机旋转时，弹性连接构件的弹力用作刚度，使得旋转连接体的旋转力传递到旋转轴。
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公开(公告)号：KR1020150007001A
公开(公告)日：2015-01-20
申请号：KR1020130080744
申请日：2013-07-10
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/024 , A61H2205/10 , A61H2205/102 , B25J11/00
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따르면, 피동부재에 결합되어 상기 피동부재를 회전시키는 회전축, 상기 회전축의 길이방향으로 직선 운동 가능하도록 상기 회전축에 연결되고, 구동모터의 구동력을 전달받아 회전 구동하는 회전 연결체, 상기 회전축에 고정되는 지지체 및 상기 회전 연결체가 직선 운동 가능하도록 상기 회전축의 길이 방향으로 연장되어 상기 회전 연결체에 연결되는 판형 스프링을 포함하는 탄성 연결체, 상기 판형 스프링의 변형을 기반으로하여 상기 피동부재에 가해지는 외력을 측정하는 외력 측정부 및 측정된 외력을 기반으로 하여 상기 회전 연결체와 상기 판형 스프링이 연결되는 위치를 조절함으로써 상기 강성을 조절하는 강성 조절부를 포함하는 외력 변화를 기반으로한 강성 조절 시스템이 개시된다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，公开了一种用于基于外力的变化来调节刚度的系统，该系统包括：旋转轴，其通过与被动构件的组合而旋转被动构件; 旋转连接器，其连接到所述旋转轴，用于沿所述旋转轴的纵向方向进行直线运动，并且通过从驱动电动机的驱动力传递而被旋转驱动; 弹性连接器，包括板簧，其沿着旋转轴的纵向方向延伸并连接到旋转连接器，以便固定到旋转轴的支撑件和旋转连接器以执行直线运动; 外力测量单元，其基于板簧的变换来测量添加到被动构件的外力; 以及刚度调节单元，其通过基于测量的外力来控制旋转连接器和板簧的连接位置来调节刚度。
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公开(公告)号：KR101506932B1
公开(公告)日：2015-04-07
申请号：KR1020130089474
申请日：2013-07-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B17/3415 , A61B1/00098 , A61B17/3417 , A61B17/3421 , A61B17/3478 , A61B90/361 , A61B2017/003 , A61B2017/00331 , A61B2017/00398 , A61B2017/00809 , A61B2017/2927 , A61B2034/301
Abstract: 튜브체를관로내로삽입하여작업을수행하는튜브삽입장치가, 길게연장되는중공의튜브체와, 상기튜브체의전단에상기튜브체에대해방향전환가능하게연결되는엔드이펙터와, 상기엔드이펙터에연결되고, 상기튜브체내부로연장되는복수의와이어와, 상기복수의와이어의장력을조절하는장력조절장치를포함하고, 상기장력조절장치는서로마주하는한 쌍의와이어의장력을상반되게조절하여상기엔드이펙터의방향을전환한다.
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公开(公告)号：KR1020150014156A
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130089474
申请日：2013-07-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B17/3415 , A61B1/00098 , A61B17/3417 , A61B17/3421 , A61B17/3478 , A61B90/361 , A61B2017/003 , A61B2017/00331 , A61B2017/00398 , A61B2017/00809 , A61B2017/2927 , A61B2034/301
Abstract: 튜브체를 관로 내로 삽입하여 작업을 수행하는 튜브 삽입 장치가, 길게 연장되는 중공의 튜브체와, 상기 튜브체의 전단에 상기 튜브체에 대해 방향 전환 가능하게 연결되는 엔드 이펙터와, 상기 엔드 이펙터에 연결되고, 상기 튜브체 내부로 연장되는 복수의 와이어와, 상기 복수의 와이어의 장력을 조절하는 장력 조절 장치를 포함하고, 상기 장력 조절 장치는 서로 마주하는 한 쌍의 와이어의 장력을 상반되게 조절하여 상기 엔드 이펙터의 방향을 전환한다.
Abstract translation: 管插入装置技术领域本发明涉及将管体插入管道并进行工作的管插入装置。 管插入装置包括：中空管体伸长; 连接到能够改变方向的管体的前端的末端执行器; 连接到端部执行器并延伸到管体内部的多根电线; 以及张力调节装置，其调节多根丝线的张力，其中所述张力调节装置通过调整彼此相对的一对线的张力来改变所述端部执行器的方向。
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公开(公告)号：KR101476801B1
公开(公告)日：2014-12-26
申请号：KR1020130149116
申请日：2013-12-03
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61B5/0035 , A61B2090/3735 , G01B9/02
Abstract: A guide apparatus for guiding a probe for optical coherence tomography includes: a hollow outside tube; a rod which is extended to the inside of the outside tube, relatively moves to and fro with regard to the outside tube, and has a free terminal exposed to the front end part of the outside tube; a moving body which is connected to the free terminal; and a probe which is vertically arranged on the photographing object surface of an photographing object of an optical coherence tomography image in the front end part of the moving body. The rod is a flexible tube. The free terminal of the rod is bent in a preset direction with regard to the length direction of the outside tube. The length of the outside tube changes as the outside tube relatively moves to and fro with regard to the rod. The displacement of a vertical direction to the front and back direction of the rod in the moving body is generated by the position change of the free terminal according to the length change of the free terminal.
Abstract translation: 用于引导用于光学相干断层摄影的探针的引导装置包括：中空的外管; 延伸到外管内侧的杆相对于外管相对移动，并且具有暴露于外管前端部的自由端子; 连接到自由终端的移动体; 以及垂直设置在移动体的前端部的光学相干断层图像的拍摄对象物的拍摄对象面上的探针。 杆是柔性管。 杆的自由端子相对于外管的长度方向在预设方向弯曲。 外管的长度随着外管相对于杆相对地来回移动而改变。 通过根据自由端子的长度变化的自由端子的位置变化来产生垂直方向与移动体中杆的前后方向的位移。
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