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1.发明授权발바닥 굴근 표면 근전도 신호 기반의 보행 속도 의도 인식 방법 및 하지 외골격 로봇의 보행 속도 제어 방법 有权人体振动速度识别方法的人脸抖动信号的表面电子信号识别和下肢超音速机器人的运动速度控制方法
公开(公告)号：KR101680740B1
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：KR1020150123027
申请日：2015-08-31
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H3/00 , A61B5/04888 , A61B5/1038 , A61B5/1071 , A61F2/72 , A61H1/0255 , A61H1/0262 , A61H3/04 , A61H2003/006 , A61H2201/0119 , A61H2201/1207 , A61H2201/1463 , A61H2201/1628 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/1652 , A61H2201/1664 , A61H2201/1676 , A61H2201/5007 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , A61H2230/605 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B21/068 , A63B21/16 , A63B21/4011 , A63B21/4013 , A63B21/4015 , A63B22/02 , A63B69/0059 , A63B2024/0093 , A63B2069/0062 , A63B2220/34 , A63B2220/56 , A63B2230/605 , B25J9/0006
Abstract: 본발명은보행훈련자의하체보행을위한보행보조로봇으로서, 상기보행훈련자의관절에위치되는관절각신호측정부; 상기보행훈련자의발목관절신전관련근육에위치되는근전도신호측정부; 상기보행훈련자의발바닥에위치되는족저압신호측정부; 및상기관절각신호측정부, 상기근전도신호측정부및 상기족저압신호측정부로부터측정된신호들을인식하고처리하여상기보행훈련자의보행속도의도를인식하는제어부를포함하고, 상기제어부는상기보행훈련자의보행속도의도로부터상기보행보조로봇의보행속도를제어하는보행보조로봇을제공할수 있다.
Abstract translation: 本公开内容提供了一种用于行走受训者的下身行走的步行辅助机器人，包括设置在步行受训者的关节上的关节角度信号测量单元，设置在与踝关节延伸部相关的肌肉上的肌电图（EMG）信号测量单元 步行受训者的脚踏压力信号测量单元，配置在步行受训者的脚底上的足底压力信号测量单元，以及用于识别从关节角度信号测量单元，EMG信号测量单元和足底压力信号测量单元测量的信号的控制单元和处理 用于识别步行训练者的步行速度意图的信号，其中控制单元控制步行辅助机器人的步行速度与步行训练者的步行速度意图。
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公开(公告)号：KR101498578B1
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：KR1020130063422
申请日：2013-06-03
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것으로, 더 상세하게는, 다양한 재활자의 신체 특성에 따라 보행 재활 로봇의 길이를 적합하게 조정할 수 있는 수단을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 다리길이 조정 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇은, 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 하단에 결합하는 조인트; 상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 보조 링크 부재; 모터의 구동에 따라 상기 제1 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제1 길이 조정부; 및 모터의 구동에 따라 상기 제2 보조 링크 부재의 위치를 조정하는 제2 길이 조정부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101474317B1
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：KR1020130026895
申请日：2013-03-13
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A63B21/00181 , A61G7/1015 , A61G7/1017 , A61G7/1025 , A61G7/1044 , A61H3/008 , A63B22/0235 , A63B24/0087 , A63B69/0064 , A63B2022/0094 , A63B2024/0093 , A63B2071/0018
Abstract: 본발명의일 실시예에따른측방진입메카니즘을갖는보행재활장치는, 소정속도로이동가능한바닥면을구비하는제1 프레임; 상기제1 프레임의말단에서상방으로연장하는제2 프레임; 상기제2 프레임의상단에설치되며, 회전축을중심으로회전이가능한하중지지기구부; 상기하중지지기구부에일단이연결되며, 타단은재활자의상체에연결되는연결끈; 상기제2 프레임에연결되며, 위로젖혀질수 있도록회전가능한안전바; 및상기제2 프레임에연결되고, 위로젖혀질수 있는구조를포함하며, 상기제1 프레임위로진입한재활자의다리에연결되어기계적움직임을통해재활자의재활훈련을보조하는보행보조링크부재를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020140112310A
公开(公告)日：2014-09-23
申请号：KR1020130026895
申请日：2013-03-13
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A63B21/00181 , A61G7/1015 , A61G7/1017 , A61G7/1025 , A61G7/1044 , A61H3/008 , A63B22/0235 , A63B24/0087 , A63B69/0064 , A63B2022/0094 , A63B2024/0093 , A63B2071/0018
Abstract: A walking rehabilitation apparatus having a lateral entry mechanism according to an embodiment of the present invention comprises a first frame including the bottom which is able to be moved in a certain speed; a second frame extended upward from the terminal of the first frame; a weight support unit installed on the upper end of the second frame and rotated around a rotation axis; a connection strap having one end connected to the weight support unit and having the other end connected to the upper body of a patient; a safety bar connected with the second frame and rotated to be opened upward; and a walking aid link member comprising a structure connected with the second frame and opened upward, and connected to the legs of the patient entering over the first frame to assist rehabilitation training of the patient by mechanical motion.
Abstract translation: 根据本发明的实施例的具有侧向进入机构的步行康复设备包括：能够以一定速度移动的包括底部的第一框架; 从第一框架的端子向上延伸的第二框架; 安装在第二框架的上端并围绕旋转轴线旋转的配重支撑单元; 连接带，其一端连接到配重支撑单元，另一端连接到患者的上身; 与第二框架连接并旋转以向上打开的安全杆; 以及行走辅助连杆构件，其包括与第二框架连接并且向上打开的结构，并且连接到患者的腿进入第一框架以辅助通过机械运动来对患者进行康复训练。
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公开(公告)号：KR101379809B1
公开(公告)日：2014-04-01
申请号：KR1020130056462
申请日：2013-05-20
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: According to an embodiment of the present invention, a torque limiter capable of changing a yielding torque according to a driving angle includes: a first slide unit having a spring, a pusher disposed at a front end of the spring, a rotor bearing coupled to a frond of the pusher; a rotor cam having a section surface, generating a yielding force by a contact shape with the rotor bearing, fixing a location of the rotor bearing without a rotational displacement below a predetermined torque applied from outside, and generating an instant rotational displacement when the predetermined torque is exceeded; a second slide unit installed facing the first slide unit, and having a pusher, and stator bearing coupled to a front end of the pusher; a stator cam contacting the stator bearing and fixed to not rotate; a lever unit connected between the first slide unit and the second slide unit changing the yielding torque by compressing or extending the spring of the first slide unit through a movement of the second slide unit; and a rotor relatively rotating between the rotor cam and the stator cam.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，能够根据驱动角度改变屈服扭矩的扭矩限制器包括：具有弹簧的第一滑动单元，设置在弹簧的前端的推动器，连接到弹簧的转子轴承 推杆的边缘; 具有截面的转子凸轮，通过与转子轴承的接触形状产生屈服力，将转子轴承的位置固定，而不会从外部施加的预定扭矩以下的旋转位移，并且当预定扭矩 被超过 安装成面向第一滑动单元并具有推动器的第二滑动单元和联接到推动器的前端的定子轴承; 定子凸轮接触定子轴承并固定而不旋转; 连接在第一滑动单元和第二滑动单元之间的杠杆单元通过第二滑动单元的移动压缩或延伸第一滑动单元的弹簧来改变屈服扭矩; 以及在转子凸轮和定子凸轮之间相对旋转的转子。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101331835B1
公开(公告)日：2013-11-22
申请号：KR1020120013913
申请日：2012-02-10
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: F16D7/007 , F16D7/10 , F16D28/00 , F16D43/208
Abstract: 본 발명의 토크리미터의 일 실시예는, 스프링; 캠면이 형성된 회동부; 상기 스프링의 탄성력을 상기 캠면에 전달하는 전달부; 상기 회동부가 상대회동될 수 있는 고정부; 상기 고정부에 구비되어 상기 스프링의 탄성력을 조절하여 상기 회동부의 항복토크를 조절하는 항복토크 조절부;를 포함하고, 상기 항복토크 조절부는 상기 스프링의 탄성력을 실시간으로 변경하여 상기 스프링의 항복토크를 조절하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020130015818A
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：KR1020110078072
申请日：2011-08-05
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A human-robot collaboration system and a part assembling method based on the same are provided to prevent accidents in task by informing excessive contact force to an operator through a monitoring device and controlling the contact force by a robot controller. CONSTITUTION: A part assembling method based on a human-robot collaboration system(100) is as follows. Information with respect to a location and the movement of a robot(20) is saved while assembling parts by operating the robot according to a direct order of an operator. Parts are automatically assembled based on the saved information. The information with respect to the location and the movement of the robot is corrected according to an additional order of the operator when assembling errors are generated. [Reference numerals] (70) Collaboration system controller; (AA) Pallet
Abstract translation: 目的：提供人机协作系统及其部件组装方法，以通过监视装置向操作员通知过多的接触力并通过机器人控制器控制接触力来防止任务中的事故发生。 规定：基于人机协作系统（100）的部件组装方法如下。 通过根据操作者的直接顺序操作机器人，在组装零件的同时保存关于位置的信息和机器人（20）的移动。 部件将根据保存的信息自动组装。 当生成组装错误时，根据操作者的附加顺序来校正关于机器人的位置和移动的信息。 （参考号）（70）协作系统控制器; （AA）托盘
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公开(公告)号：KR100892972B1
公开(公告)日：2009-04-10
申请号：KR1020070051897
申请日：2007-05-29
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 넓은 생동폭(dynamic range)을 갖는 영상 신호 처리 시스템 및 방법에 관한 것으로, 서로 노출 레벨이 다른 두 장의 영상을 이용하여 각각의 영상이 갖는 생동폭의 한계를 극복하여 더 넓은 영역의 생동폭을 갖는 새로운 영상신호를 출력하는 장치 및 방법에 대한 발명이다.
본 발명에 따른 영상센서의 물리적 특성을 이용한 넓은 생동폭을 갖는 영상 신호 처리 방법은 장노출 영상과 단노출 영상간의 노출시간 차(difference)를 설정하는 1단계와, 동일 피사체에 대하여 다양한 노출시간으로 촬영된 복수의 영상을 gray level 영상으로 변환하여 반응함수를 계산하는 2단계와, 상기 1단계에서 설정된 노출차로 동일 피사체에 대하여 촬영된 2개의 영상을 CIE-XYZ 공간으로 색변환하는 3단계와, 상기 3단계에서 CIE-XYZ 공간으로 색변환된 두 영상을 다시 CIE-Yxy 공간으로 색변환하는 4단계 및, 상기 4 단계에서 색변환된 2개의 영상을 상기 2단계에서 계산된 반응함수와 수학식 8을 사용하여 계산된 결합 비율에 따라 결합하는 5단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
장노출, 단노출, 영상조도 함수, 속도 측정기.-
公开(公告)号：KR1020080104725A
公开(公告)日：2008-12-03
申请号：KR1020070051897
申请日：2007-05-29
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: An image signal processing method having a wide dynamic range by a physical property of an image sensor is provided to combine a fast shutter and a slow shutter with one image pickup device to generate two image signals of different exposure times and combine images by using a response property according to luminance of an image sensor, thereby preventing brightness of the entire image from being drastically changed despite a peak value change of the image. A response function is calculated by converting a plurality of images photographed at various exposure times with regard to the same subject into gray level images(S100). An exposure time difference between a long time exposure image and a short time exposure image is set(S200). Two image photographed with regard to the same subject by the exposure time difference are color-converted into a CIE-XYZ space(S300). The two images are converted into a CIE-Yxy again(S400).
Abstract translation: 提供具有通过图像传感器的物理特性的宽动态范围的图像信号处理方法以将快门和慢快门与一个图像拾取装置组合以产生不同曝光时间的两个图像信号，并通过使用响应 根据图像传感器的亮度的属性，从而尽管图像的峰值变化，防止整个图像的亮度急剧变化。 通过将针对相同被摄体的各种曝光时间拍摄的多个图像转换为灰度图像来计算响应函数（S100）。 设定长时间曝光图像与短时间曝光图像之间的曝光时间差（S200）。 通过曝光时间差拍摄相同对象的两张图像被颜色转换为CIE-XYZ空间（S300）。 这两个图像再次被转换成CIE-Yxy（S400）。
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公开(公告)号：KR1020080041790A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：KR1020060109817
申请日：2006-11-08
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A compact cable transmission system is provided to reduce noise in comparison with a differential device by forming a cable path at a bevel pulley. A first bevel pulley(100) includes a cable path groove(110) having a depth larger than a radius of a cable. The cable is inserted in a circumferential direction around a rotary shaft of a cone-shaped bevel gear. A horizontal rotary shaft module(300) is coupled with the first bevel pulley. A vertical rotary shaft module(400) is coupled perpendicularly to the horizontal rotary shaft module. A second bevel pulley(200) is coupled with the vertical rotary shaft module in order to be maintained in a constant interval from the first bevel pulley. The second bevel pulley includes a cable path groove(210) corresponding to the cable path groove of the first bevel pulley. Both ends of the cable are coupled with the cable path grooves of the first and second bevel pulleys. The cable is wound around the cable path grooves of the first and second bevel pulleys in order to transmit the power.
Abstract translation: 提供了一种紧凑的电缆传输系统，以通过在斜面滑轮处形成电缆路径来与差分装置相比减少噪音。 第一斜面滑轮（100）包括具有大于电缆半径的深度的电缆路径凹槽（110）。 电缆围绕锥形锥齿轮的旋转轴沿圆周方向插入。 水平旋转轴模块（300）与第一斜面滑轮联接。 垂直旋转轴模块（400）垂直于水平旋转轴模块耦合。 第二斜面滑轮（200）与垂直旋转轴模块联接，以便与第一斜面滑轮保持恒定的间隔。 第二斜面滑轮包括对应于第一斜面滑轮的缆索通道凹槽的缆索通道凹槽（210）。 电缆的两端与第一和第二斜面滑轮的电缆通道槽耦合。 电缆缠绕在第一和第二斜面滑轮的电缆通道凹槽周围，以便传递电力。
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