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公开(公告)号：WO2014017817A1
公开(公告)日：2014-01-30
申请号：PCT/KR2013/006610
申请日：2013-07-24
Applicant: 한국항공우주연구원
CPC classification number: B64G1/285 , B64G1/24 , B64G1/32 , G05D1/0808 , H02K5/173 , H02K5/1737 , H02K7/088 , H02K16/04 , H02K17/16 , H02K41/025 , H02K2201/18
Abstract: 본 발명은 3차원 구체 구동시스템에 관한 것으로, 다면체 형상의 지지프레임과; 상기 지지프레임의 내부 중앙에 위치되는 구체와; 상기 지지프레임의 내측 모서리에 설치되며, 상기 구체의 표면과 접촉되는 복수의 볼베어링과; 상기 볼베어링의 주위에 배치되어 자기장을 형성함으로써 상기 구체를 회전시키는 복수의 전자석과; 상기 전자석을 제어함으로써 상기 구체의 회전방향과 회전속도를 제어하는 제어부로 이루어지는 것을 특징으로 한다. 본 발명은 위성체의 자세제어 장치의 내부에 설치되는 구체가 복수 개의 볼베어링에 의해 지지되기 때문에 구체를 공중에 부상시키기 위한 자기부상 장치를 설치할 필요가 없고, 또한 진동 등에 의해서도 구체의 위치가 그대로 유지되기 때문에 위성체의 자세를 정확하게 제어할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种三维刚性球驱动系统，包括：具有多面体形状的支撑框架; 位于支撑框架的中心的刚性球; 多个球轴承安装在支撑框架的内边缘处并接触刚性球的表面; 多个电磁铁布置在球轴承周围，以形成用于旋转刚性球的磁场; 以及用于控制电磁体以便控制刚性球的旋转方向和旋转速度的控制单元。 根据本发明，安装在卫星的姿态控制装置内的刚性球由多个球轴承支撑，因此不需要安装用于悬浮空气中的刚性球的磁悬浮装置。 此外，通过振动等来保持刚性球的位置，从而能够精确地控制卫星的姿态。
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公开(公告)号：WO2013183829A1
公开(公告)日：2013-12-12
申请号：PCT/KR2012/010611
申请日：2012-12-07
Applicant: 한국항공우주연구원
IPC: G01P15/00
Abstract: 본 발명은 위성체의 자세 제어용 구체의 회전속도를 측정하는 방법에 관한 것으로, 구체의 내부에 위치하며, 서로 직교하는 x, y, z축으로 이루어진 가속도계 좌표축에 각각 한 쌍씩의 가속도계를 설치하는 가속도계 설치단계(S100)와; 상기 가속도계 좌표축의 x, y, z축이 각각 시스템 좌표축의 X, Y, Z축과 일치되도록 가속도계 좌표축을 정렬시키는 가속도계 좌표축 정렬단계(S200)와; 상기 구체의 주위에 설치된 전자석에 전류를 인가하여 상기 구체를 회전시켜 가속도계 x, y, z축 각각에 가해지는 가속도를 차례대로 측정하는 가속도 측정단계(S300)와; 상기 가속도 측정단계(S300)에 의해 측정된 가속도 중에서 중력가속도 성분을 제거하고 상기 구체의 회전에 의해 생성된 가속도만 산출해내는 가속도 산출단계(S400) 및; 상기 가속도 산출단계(S400)에 의해 산출된 가속도로부터 각각의 좌표축에 대한 구체의 회전속도를 계산하는 회전속도 계산단계(S500)로 이루어지고, 상기와 같은 구성에 의해 구체 내부에 설치된 가속도계에 의해 측정된 가속도를 이용하여 구체의 회전속도를 측정하기 때문에 종래에 비해 구체의 회전속도를 더욱 간편하고 정확하게 산출할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及测量用于控制卫星姿态的球体转速的方法。 该方法包括：加速度计安装步骤（S100），其中一对加速度计安装在包括彼此正交的x，y和z轴的每个加速度计坐标轴处，加速度计位于球体中; 加速度计坐标轴对准步骤（S200），其中加速度计坐标轴对准以使加速度计坐标轴的x，y和z轴与系统坐标轴的X，Y和Z轴相符， 分别; 加速度测量步骤（S300），其中电流施加到安装在球体周围的电磁体以旋转球体并且顺序地测量施加到加速度计x，y和z轴中的每一个的加速度; 加速度计算步骤（S400），其中从加速度测量步骤（S300）中测量的加速度除去重力加速度分量，并且仅计算由球体的旋转产生的加速度; 以及转速计算步骤（S500），其中使用在加速度计算步骤中计算的加速度来计算球体相对于每个坐标轴的转速（S400）。 通过使用上述结构，通过使用通过安装在球体中的加速度计测量的加速度来测量球体的旋转速度，可以比常规技术更简单和准确地计算球体的旋转速度。
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公开(公告)号：KR101925366B1
公开(公告)日：2018-12-06
申请号：KR1020180064976
申请日：2018-06-05
Applicant: 한국항공우주연구원
Abstract: 본 발명은 드론을 이용한 전자 지도 제작 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 드론이 도로 위를 비행하며 촬영한 데이터로 전자 지도를 제작하는 시스템에 관한 것으로, 드론에 카메라, GPS, 관성항법장치 등을 설치하고, 도로 위를 비행하면서 도로를 측량하고, 이를 전자 지도 제작을 위한 데이터로 사용하는 드론을 이용한 전자 지도 제작 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 드론을 이용한 전자 지도 제작 시스템은 GPS 신호가 약한 빌딩 숲에서 정확한 위치 정보를 수집할 수 있으며, 드론이 도로 수직 위에서 비행하기 때문에 도로에 표시된 중심선과 경계선 등을 정밀하게 수집할 수 있고, 주위 건물에 대한 정보도 용이하게 수집할 수 있다.-
公开(公告)号：KR101371260B1
公开(公告)日：2014-03-07
申请号：KR1020130107899
申请日：2013-09-09
Applicant: 한국항공우주연구원
IPC: G01P15/08 , G01P15/105
Abstract: The present invention provides a method for measuring the three-dimensional rotational velocity of a sphere which is installed inside a device for controlling the posture of a satellite. The method comprises the steps of: installing a plurality of electromagnets around a sphere; installing a plurality of magnetic field sensors, which include a coil-wound conductor, on the surface of the sphere; generating a rotational magnetic field by applying current to the electromagnets and rotating the sphere, and generating an induced electromotive force by inducing induced current in the magnetic field sensors using the rotational magnetic field; measuring the intensity of a magnetic field of the electromotive force using each magnetic field sensor; and calculating the phase difference of the sphere in the circumferential directions on the X, Y, and Z axis using the intensity of a magnetic field of the electromotive force, calculating velocity vectors of the sphere in the circumferential directions on the X, Y, and Z axis using the phase difference, and determining the sum of the velocity vectors as the three-dimensional rotational velocity of the sphere. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S10) Electromagnet installation step; (S20) Magnetic field sensor installation step; (S30) Induced electromotive force generation step; (S40) Magnetic field intensity measurement step; (S50) Rotational velocity measurement step
Abstract translation: 本发明提供了一种用于测量安装在用于控制卫星的姿势的装置内的球体的三维旋转速度的方法。 该方法包括以下步骤：在球体周围安装多个电磁体; 在球体的表面上安装包括线圈缠绕导体的多个磁场传感器; 通过向电磁体施加电流并旋转球体而产生旋转磁场，并通过使用旋转磁场在磁场传感器中感应感应电流而产生感应电动势; 使用每个磁场传感器测量电动势的磁场强度; 并使用电动势的磁场强度来计算X，Y，Z轴的圆周方向的相位差，算出X，Y，Z方向上的圆周方向的球面的速度矢量， Z轴使用相位差，并且确定速度矢量的和作为球体的三维旋转速度。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S10）电磁铁安装步骤; （S20）磁场传感器安装步骤; （S30）感应电动势产生步骤; （S40）磁场强度测量步骤; （S50）旋转速度测定步骤
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公开(公告)号：KR101122534B1
公开(公告)日：2012-03-16
申请号：KR1020090131468
申请日：2009-12-28
Applicant: 한국항공우주연구원
Abstract: 본 발명은 차량 사고 분석 시스템에 관한 것으로, 본 발명에 따른 시스템은, 위성으로부터 수신한 GPS 신호의 반송파 성분과 기준국으로부터 수신한 GPS 신호의 반송파 성분을 차분하여 구해지는 차량의 위치 정보 및, 도로상의 차선 정보를 포함하는 전자 지도를 저장하는 저장부와, 차량 위치 정보와 전자 지도의 차선 정보를 이용하여 차량의 주행 차선을 결정하고, 결정된 주행 차선에 대한 정보를 저장부에 저장시키는 제어부 및, 위성으로부터 수신한 GPS 신호의 반송파 성분과 기준국으로부터 수신한 GPS 신호의 반송파 성분을 차분하여 차량의 위치 정보를 구하는 GPS 수신부를 포함하는 블랙박스, 그리고 차량에 대한 제원 정보, 차량 사고 부위 정보 및 블랙 박스에 저장된 차량 주행 차선 정보를 입력받아 사고 원인 분석을 수행하는 사고 분석 장치를 포함한다. 본 발명에 의하면, 차선 인식이 가능한 정확도를 가지는 반송파 기반의 차분된 GPS 정보(DGNSS)를 이용하여 주행 차량의 사고 분석을 객관적으로 정확하게 할 수 있다.
GPS, 반송파, 블랙박스, 기준국, 차선-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110075120A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：KR1020090131469
申请日：2009-12-28
Applicant: 한국항공우주연구원
IPC: G01S19/23
Abstract: PURPOSE: A method and an apparatus for generating pseudo range correction information are provided to generate correct pseudo range correction information by using an improved method and apparatus. CONSTITUTION: A plurality of receivers receive pseudo range correction values of satellite navigation signals(S310). A B-Value for each receiver is obtained on the pseudo range correction values(S320). A weight value for each receiver is obtained by using the B-value(S330). The pseudo range correction of the satellite navigation signal is generated by using a multiplication of the weight value and the correction value(S340).
Abstract translation: 目的：提供一种用于产生伪范围校正信息的方法和装置，以通过使用改进的方法和装置来产生正确的伪距校正信息。 构成：多个接收机接收卫星导航信号的伪距校正值（S310）。 在伪距离校正值上获得每个接收机的B值（S320）。 通过使用B值来获得每个接收机的权重值（S330）。 通过使用权重值和校正值的乘积来生成卫星导航信号的伪距校正（S340）。
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公开(公告)号：KR101010678B1
公开(公告)日：2011-01-24
申请号：KR1020100060314
申请日：2010-06-25
Applicant: 한국항공우주연구원
IPC: G01C21/26 , G08G1/0969 , G01S19/42 , G01S19/38
CPC classification number: G01S19/41 , G01C21/30 , G01C21/3658 , G08G1/167
Abstract: PURPOSE: A navigation device and a driving lane discrimination method thereof are provided to enable accurate discrimination of a lane, where a vehicle is travelling, using satellite navigation information and digital map data transmitted from a navigation satellite and a central station. CONSTITUTION: A driving lane discrimination method of a navigation device is as follows. The location of a vehicle is calculated based on a satellite signal including carrier wave received from a navigation satellite and correction information received from central station(S110). The driving direction of the vehicle is determined using the lane information of the vehicle and location information stored in a digital map in order to reduce the range of lane division by half(S120). The distances of horizontal direction between the vehicle and the center line of each land within the reduced range are calculated(S130). The lane corresponding to the minimum distance among the calculated distances is determined as the driving lane of the vehicle(S140).
Abstract translation: 目的：提供一种导航装置及其驾驶车道识别方法，以便能够使用卫星导航信息和从导航卫星和中心站发送的数字地图数据来准确地区分车辆正在行驶的车道。 构成：导航装置的行车道识别方法如下。 基于从导航卫星接收到的载波的卫星信号和从中心站接收到的校正信息来计算车辆的位置（S110）。 使用车辆的车道信息和存储在数字地图中的位置信息来确定车辆的行驶方向，以将车道分割的范围减少一半（S120）。 计算车辆与减速范围内的各个陆地的中心线之间的水平方向的距离（S130）。 将与计算出的距离中的最小距离对应的车道确定为车辆的行驶车道（S140）。
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公开(公告)号：KR101074638B1
公开(公告)日：2011-10-18
申请号：KR1020110042465
申请日：2011-05-04
Applicant: 한국항공우주연구원
CPC classification number: G01C21/3658 , B60W30/12 , B60W2530/14 , B60W2550/141 , B60W2550/402
Abstract: 본 발명은 차선 인식이 가능한 정확도를 갖는 반송파 기반의 차분된 GPS 정보와 차선 구분이 가능한 정밀전자지도를 이용하여 차량이 위치하고 있는 도로 내에서의 정확한 위치를 판단하는 성능을 개선하기 위한 것으로, 본 발명은 차선 구분이 가능한 정밀도를 가지는 정밀전자지도를 준비하는 정밀전자지도 준비단계(S100)와; GPS 정보를 이용하여 현재 주행하고 있는 차량의 도로 내에서의 위치를 산출해내는 차량위치 산출단계(S200)와; GPS 정보를 이용하여 구한 차량의 방위각 변화량( )과 조향모델을 이용하여 구한 차량의 방위각 변화량( )의 차이에 의해 GPS 정보의 이상 유무를 확인하는 차량위치정보 이상 유무 검출단계(S300)와; 차량 단말기에 현재 차량이 주행하고 있는 차선이 표시되도록 하는 주행차선 결정 및 출력단계(S500)로 이루어지되; 상기 차량위치정보 이상 유무 검출단계(S300)의 수행결과 이상이 없는 경우에는 보정단계(S400)를 거치지 않고 주행차선 결정 및 출력단계(S500)로 이행하여 상기 차량위치 산출단계(S200)에서 획득된 GPS 정보를 차선정보로서 출력되도록 하고, 이상이 있는 경우에는 보정단계(S400)를 거친 후 주행차선 결정 및 출력단계(S500)로 이행하여 상기 보정단계(S400) 수행결과에 맞추어 차선정보가 출력되도록 하는 것을 그 특징으로 한다.
상기와 같은 구성에 의해 본 발명은 차량이 주행하고 있는 도로 내에서의 위치를 더욱 정확하게 판단할 수 있으며, 따라서 차량 운전자에게 더욱 안전하고 신뢰성 있는 주행차선 판단결과를 제공할 수 있다.-
公开(公告)号：KR1020110075119A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：KR1020090131468
申请日：2009-12-28
Applicant: 한국항공우주연구원
Abstract: PURPOSE: A black box for a vehicle and a control method thereof are provided to store running lane information of the vehicle using carrier based differential GPS(Global Positioning System) information having the accuracy capable of recognizing a road lane and provide lane information for accident analysis. CONSTITUTION: A method for controlling a black box(110) for a vehicle includes the step of receiving a GPS signal from a satellite, the step of receiving a GPS signal from a base station, the step of differentiating the carrier component of the GPS signal received from the satellite and the carrier component of the GPS signal received from the base station to obtain location information of the vehicle, and the step of storing the location information of the vehicle.
Abstract translation: 目的：提供一种用于车辆的黑盒及其控制方法，以使用具有能够识别道路车道的准确性的载波型差分GPS（全球定位系统）信息来存储车辆的行车道信息，并提供用于事故分析的车道信息 。 构成：用于控制车辆的黑盒（110）的方法包括从卫星接收GPS信号，从基站接收GPS信号的步骤，区分GPS信号的载波分量的步骤 从卫星接收到的GPS信号的载波分量和从基站接收的GPS信号，以获得车辆的位置信息，以及存储车辆的位置信息的步骤。
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公开(公告)号：KR1020100072523A
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：KR1020080130954
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국항공우주연구원
CPC classification number: H04L12/2898 , G01S19/13 , H04L69/08
Abstract: PURPOSE: A monitoring system and a method of a GNSS signal are provided to store and monitor a GNSS(Global Navigation Satellite System) signal. CONSTITUTION: Plural signal reception devices(100) stores a GNSS signal received from an artificial satellite, and transmits the GNSS signal through a transmission modem. A signal monitoring device(200) stores the GNSS signal received through the reception modem from the signal reception device. The signal monitoring device monitors the integrity of the GNSS signal, and transmits the GNSS signal through the Internet network.
Abstract translation: 目的：提供监测系统和GNSS信号的方法来存储和监测GNSS（全球导航卫星系统）信号。 构成：多个信号接收装置（100）存储从人造卫星接收的GNSS信号，并通过发送调制解调器发送GNSS信号。 信号监视装置（200）存储通过接收调制解调器从信号接收装置接收的GNSS信号。 信号监视装置监视GNSS信号的完整性，并通过因特网网络发送GNSS信号。
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