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公开(公告)号：CN100588906C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200710144846.2
申请日：2007-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明提供的是一种适合于光纤陀螺的载体姿态测量方法。包括：通过外部设备确定载体的初始位置参数与初始速度值；光纤陀螺捷联惯性导航系统进行初始对准，确定载体相对导航坐标系的初始姿态，得到姿态四元数的初始值；确定姿态更新周期H＝tm-tm-1；采集光纤陀螺输出的载体相对于惯性坐标系的角速度计算旋转矢量的增量Δφ；通过旋转矢量与四元数的关系，得到姿态更新周期H内姿态更新四元数q(H)；由姿态四元数更新方程更新姿态四元数；计算载体坐标系b系相对于导航坐标系n系的捷联矩阵T；求载体相对导航坐标系的姿态角等步骤。本发明解决了在载体高动态环境或是高频率振动环境中，圆锥效应对于载体姿态测量精度产生影响的问题。
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公开(公告)号：CN101598545A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910072419.7
申请日：2009-07-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种捷联系统加速度计安装误差角直接测量方法。本发明的方法把安装误差角从加速度计标定中分离出来，通过三轴转台直接对其进行测量，避免了传统加速度计标定测试方法中各参数测量不准对其带来的影响。与现有技术相比，该方法简单、快速，物理概念明确，容易理解，计算量小，是一种直接的、独立的、精度较高的测量方法。
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公开(公告)号：CN101571587A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910072086.8
申请日：2009-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种扩跳频体制的无线电导航系统，解决了现有无线电导航系统抗干扰能力差，容易被破解和系统结构复杂的缺点。它包括N个分布在不同位置的发射台和导航接收机，其中N≥3；导航电文在扩跳频调制模块中进行直扩调制和跳频调制，再经过高通滤波器和功率放大器由天线向外发射。在接收端，天线接收信号经过低噪放和射频前端，然后进入扩跳频同步模块。扩跳频同步先跳频同步，再直扩同步。导航解算模块利用观测量提取模块提供的伪距观测量和导航电文提取模块提供的导航电文进行接收机位置解算。它大大增强了系统抗干扰和抗破解的能力，降低了系统的复杂度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101571394A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910072081.5
申请日：2009-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于旋转机构的光纤捷联惯性导航系统初始姿态确定方法。根据SINS的输出与地球自转角速度和重力加速度的关系初步确定SINS的初始姿态，利用卡尔曼滤波方法估计出失准角确定当地北向；建立光纤陀螺误差模型，估计出导航系下北向陀螺漂移；惯性测量单元(IMU)顺时针转动90度后估计出导航系下南向陀螺漂移；得到IMU水平陀螺漂移后进行补偿；对误差补偿后的系统采用惯性测量单元绕载体方位轴旋转状态下的初始对准方案，确定出系统的初始捷联矩阵，计算出载体初始时刻的姿态。本发明具有自主、精度高的特点，适合用于各种中高精度的捷联惯性导航系统。
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公开(公告)号：CN100547352C
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200710144730.9
申请日：2007-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 适合于光纤陀螺捷联惯性导航系统的地速检测方法，涉及一种划船补偿方法。它解决了在高动态环境或是高频率的振动环境中，划船效应对地速检测精度产生影响的问题。本发明通过在地速更新周期内，分别由比力信号和角速度信号获得载体相对于惯性坐标系的速度测量增量和角增量测量值，进而获得速度旋转项；同时通过比力信号和角速度信号的叉乘项拟和得到划船补偿项；由速度旋转项和划船补偿项计算更新周期内载体相对于惯性坐标系的速度增量，然后将获得的速度增量投影到导航坐标系n系中，在导航坐标系n系中计算重力加速度和哥氏加速度引起的速度增量，最终通过惯性导航系统的基本方程计算得到地速值。本发明适合于载体处于高频振动或是高机动的情形。
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公开(公告)号：CN101527584A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：CN200910071538.0
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于频域幅值处理的扩频伪码检测方法。在幅值信号处理之前，设置一个FFT变换来计算输入信号的频谱，给计算得到的信号加入一个复常量C，将信号进行坐标变换，变换到极坐标系下产生幅值和相位两个参数，在频域里利用函数g(r)对幅值进行非线性处理，相位进行简单的延时，得到新的伪码捕获结构，该结构对有用信号频段里的干扰抑制。本发明主要是在频域对信号的幅值信进行处理，转换到极坐标之后，只对输入信号幅值进行非线性处理，而相位进行延迟，以和非线性函数g(r)进行同步，处理之后再转换到直角坐标系并进行傅立叶反变换，最后进行相关和检测，这种方法能够提高传统的接收机的抗干扰性能并提高信噪比。
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公开(公告)号：CN101261130A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810064291.5
申请日：2008-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种船用光纤捷联惯导系统传递对准精度评估方法。以DGPS作为参考系统，提供载体的速度和位置信息，建立相应的误差模型，采用卡尔曼固定区域平滑的方法对传递对准结束这一时刻的对准误差进行平滑估计，确定惯导系统传递对准的精度，完成对传递对准精度的评估。本发明利用光纤捷联惯导系统的传递对准误差将在导航信息中反映出来这一原理，以DGPS作为参考系统，提供载体的速度和位置信息，建立相应的误差模型，采用卡尔曼固定区域平滑的方法对传递对准结束这一时刻的对准误差进行平滑估计，即可确定惯导系统传递对准的精度，即完成对传递对准精度的评估。
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公开(公告)号：CN101178313A
公开(公告)日：2008-05-14
申请号：CN200710144730.9
申请日：2007-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 适合于光纤陀螺捷联惯性导航系统的地速检测方法，涉及一种划船补偿方法。它解决了在高动态环境或是高频率的振动环境中，划船效应对地速检测精度产生影响的问题。本发明通过在地速更新周期内，分别由比力信号和角速度信号获得载体相对于惯性坐标系的速度测量增量和角增量测量值，进而获得速度旋转项；同时通过比力信号和角速度信号的叉乘项拟和得到划船补偿项；由速度旋转项和划船补偿项计算更新周期内载体相对于惯性坐标系的速度增量，然后将获得的速度增量投影到导航坐标系n系中，在导航坐标系n系中计算重力加速度和哥氏加速度引起的速度增量，最终通过惯性导航系统的基本方程计算得到地速值。本发明适合于载体处于高频振动或是高机动的情形。
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