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公开(公告)号：CN111049436A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911407987.8
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种直流电动机电磁转矩辨识电路，属于电路设计领域。本发明主要由电压检测电路、电流检测电路、转速检测电路、时钟电路、输入能量计算电路、电感储能计算电路、平均转速计算电路、电磁功率计算电路、转矩计算电路等部分构成。本发明无需增加额外的检测电路和传感器，有利于降低硬件成本，提高运行的可靠性；并且辨识电路的工作原理简单，无需建立复杂而精确的电机数学模型，对于电机自身的参数只需已知电枢绕组等效电感即可进行电磁转矩辨识，具备很好的实用性；本发明还利用多个硬件电路实现对数据的并行处理，因此具有辨识速度快、实时性好的优点。
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公开(公告)号：CN109018256B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810602840.3
申请日：2018-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种波浪滑翔器的水下拖体缓冲系缆初始配平方法，在确定系缆分段数目、部分节点配置的重力或浮力等初始条件的情况下，将缓冲系缆进行分段组划分，对各个分段组或单独分段求解静力平衡方程，继而求解其他节点处需配置的重力或浮力，同时提供拖曳母体受垂向载荷的估计值和和各分段与水平面夹角的估计值。利用本发明的计算结果作为进一步水中配平试验的初值，可降低水中配平试验的盲目性，提高确定最终配平方案的效率，进一步地可提供多种初始条件下的配平方案估计以及对应的系缆形状估计、拖曳母体载荷估计，形成图谱，为方案选择提供基础。
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公开(公告)号：CN110940985A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911284544.4
申请日：2019-12-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种多UUV跟踪围捕系统及围捕方法，包括四艘同构UUV；每艘UUV由感知模块、通信模块、行为控制模块、协作规划模块、协调控制模块组成。感知模块对自身状态和水下环境进行联系检测；协作规划模块根据通信模块接收其他UUV状态和目标状态做出任务规划；协调控制模块根据协作规划模块输出给予每个UUV期望的控制输入，形成正四面体型编队精确监控闯入目标的行为，根据分布式一致性算法对目标进行跟踪围捕。本发明实现多UUV目标跟踪围捕，能够对跟踪目标的精确定位，并根据跟踪精度自主形成期望跟踪队形；当水下通信不畅有延时或丢失时，多UUV根据所接收不完整的状态信息可对目标进行跟踪围捕。
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公开(公告)号：CN110532665A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910787998.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及动态轨迹的精密预测领域，具体涉及一种固定航线任务下的移动对象动态轨迹预测方法。离线状态下，定义带有位置标签的轨迹偏差序列，构建基于轨迹偏差序列的二维容器序列，将相同航线任务下的移动对象历史轨迹偏差数据存储在二维容器序列中；在线状态下，在二维容器序列中检索预测对象的前向已知轨迹偏差序列，得到样本集；采用在线ISO算法利用样本集，基于RBF神经网络结构在线建立得到移动对象的轨迹偏差预测模型；利用移动对象的轨迹偏差预测模型预测移动对象未来的轨迹；重复步骤二、三，直至完成任务。本发明能够解决现有离线获得的移动对象轨迹预测模型在环境发生动态变化时失效的问题，同时提高轨迹预测精度。
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公开(公告)号：CN106643706B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201610810893.5
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明具体涉及一种应对光纤陀螺受环境温度影响而造成漂移突变情况下的应对环境温度突变的光纤惯导系统姿态测量方法。本发明包括：首先用GPS全球定位系统确定载体的初始纬度，根据光纤陀螺仪和加速度计的输出信息，利用解析式粗对准法对静基座条件下的光纤惯导系统进行粗对准，确定初步的捷联矩阵T，完成粗对准过程；光纤陀螺的光纤环上装有温度检测装置，可以在精对准过程中对环境温度进行采样，采样频率为每秒一次，从而可以实时监测环境温度的梯度。本发明通过温度检测装置测量光纤惯导系统对准环境的温度变化梯度，将初始对准的精对准过程在两种方式下进行切换，可以保证系统快速、精确的完成对准任务，最终提高了初始姿态角的测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106712028B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201611025471.3
申请日：2016-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J3/06
Abstract: 本发明属电力系统分析方法领域，是一种考虑电源负荷波动的交直流电网潮流计算分析方法。本发明包括：输入已知的网络数据：包括变换器个数，控制方式，交流网络个数，直流网络个数，每一网络中节点数，支路数，选取各个网络平衡节点，波动电源、负荷的位置及功率波动量的上下限值；获得电源、负荷波动的复仿射值形式等。本发明提供了一种考虑电源或负载波动性的潮流计算分析方法，该方法将变换器以及直流侧模型计入方案中，能够用于交直流混合系统详细的潮流计算中，并可定量的分析波动功率对潮流结果中各个量的影响程度，为设计及运行提供了有效信息，方案简单，结果精确。
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公开(公告)号：CN105978567B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201610289437.0
申请日：2016-05-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03M1/12
Abstract: 本发明属于信号处理电路领域，特别是涉及到一种能够对模拟信号进行滤波和模拟/数字转换处理的具有滤波和模拟/数字转换功能的电路。本发明提出的具有滤波和模拟/数字转换功能的电路具体包括减法电路、滤波电路、加法电路、采样保持电路、模拟/数字转换电路和时钟电路构成，具体连接方式为：模拟电压信号接至减法电路的正输入端，采样保持电路的输出接至减法电路的负输入端；滤波电路的输入端与减法电路的输出端连接在一起。本发明可以有效地从输入信号中突出干扰信号的影响，进而利用滤波电路将其滤除，具有优异的滤波效果。
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公开(公告)号：CN106123923B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610629848.X
申请日：2016-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航系统技术领域，具体涉及一种长时间航行的利用速度信息辅助进行陀螺漂移修正的基于速度辅助的惯性导航系统陀螺漂移修正方法。本发明包括：惯性导航系统进行预热、初始对准前期工作后开始进入导航状态，经过一段时间后，当惯性导航系统具备10分钟内是匀速直航条件时，记此时刻为t1；根据外部辅助测量装置如多普勒计程仪对地的测速信号获取参考外部速度信息；将取得的外部速度信息投影到地理坐标系等。本发明通过建立速度误差信息与陀螺漂移间的关系式，可以只利用速度信息即可对惯性导航系统陀螺漂移进行估计并修正，提高了惯性导航系统的精度和效率，并且保证了载体的安全性和隐秘性。
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公开(公告)号：CN109211240A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811028732.6
申请日：2018-09-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及水下目标定位技术领域，具体涉及一种单目视觉水下航行器导航定位校正方法。通过将航行器航行到预定校正区域，根据视觉系统追踪到水下标志物；调整航行器姿态，控制航行器向水下标志物航行一段距离，根据视觉系统采集图像信息，根据航位推算系统记录航行器位置、位移及姿态信息；通过将航行器围绕水下标志物运动至其他不同位置，重复操作；通过视觉系统的输出信息以及航位推算子系统的输出信息，进行回归优化分析计算；通过计算水下航行器的导航定位校正值，完成导航定位校正。本发明具有成本低、精度高、方便灵活等特点。
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公开(公告)号：CN109159877A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810769800.8
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种全海深AUV自主采样作业方法。全海深AUV包括了高速水声通信系统、全海深采样系统、导航与推进系统。高速水声通信系统包括了AUV侧发射接收机和母船侧发射接收机；全海深采样系统包括了水体采样器、沉积物取样装置和收放缆车；导航与推进系统包括深海导航设备、纵向推进器和垂向推进器。高速水声通信系统为全海深AUV采样作业提供水下声通信方式，实现人工辅助采样作业；全海深采样系统可以在AUV定点悬停状态下完成采样作业，提高AUV自主采样作业的安全性；导航与推进系统为AUV提供机动能力。本发明提高了深水AUV的作业效率和作业水平。
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