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公开(公告)号：KR101219990B1
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：KR1020110120590
申请日：2011-11-18
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A63B23/16 , A63B2071/0638 , A63B2071/0647 , A63B2071/0655 , A63B2220/836
Abstract: PURPOSE: A portable occupational therapy apparatus for hand rehabilitation, a method thereof, and a device including a smartphone application for the same are provided to enable people with damaged or paralyzed hand function to take rehabilitation training more conveniently. CONSTITUTION: A portable occupational therapy apparatus for hand rehabilitation includes multiple relative position sensors(220,221) measuring relative finger movements by sensing either finger position information or the acceleration information according to a finger movement; multiple vibrators(220,221) providing vibration to fingers; and an interface(230) receiving vibrator control command from a mobile terminal, based on either the location information or the acceleration information.
Abstract translation: 目的：提供一种用于手部康复的便携式职业治疗装置，其方法以及包括其智能手机应用的装置，以使具有损伤或瘫痪的手部功能的人能够更方便地进行康复训练。 构成：用于手部康复的便携式职业治疗装置包括通过根据手指运动感测手指位置信息或加速度信息来测量相对手指运动的多个相对位置传感器（220,221） 多个振动器（220,221）为手指提供振动; 以及基于位置信息或加速度信息从移动终端接收振动器控制命令的接口（230）。
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公开(公告)号：KR101179273B1
公开(公告)日：2012-09-04
申请号：KR1020090131085
申请日：2009-12-24
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명에 따르는 촬상장치에 대한 촬상방향 조정장치는, 상기 촬상장치의 후면 중 렌즈 중심에 대응되는 지점과 일측 종단이 연결된 연결 바 장치; 상기 연결 바 장치에 대한 3차원 회전 운동과 직선 운동을 가이드하는 직선 운동 가이드가 형성된 볼 조인트 장치; 제1 내지 제3 직선 링크(AD,AB,CD 링크)와 하나의 삼각 링크(BPC 링크)로 구성되며, 상기 삼각 링크(BPC 링크)의 제1꼭지점(P)은 상기 연결 바 장치의 타측 종단과 볼 조인트를 통해 연결되고, 상기 제1직선 링크(AD 링크)는 일측 종단이 회전축(A)과 연결되고, 상기 제2직선 링크(AB 링크)는 상기 삼각 링크(BPC 링크)의 제2꼭지점(B)과 회전축(A)간에 연결되며, 상기 회전축(A)을 기준으로 회전하고, 상기 제3직선 링크(CD 링크)는 상기 삼각 링크(BPC 링크)의 제3꼭지점(C)과 상기 제1직선 링크(AD 링크)의 타측 종단(D) 사이에 연결하는 4 바 장치; 상기 4 바 장치의 회전축(A)을 통해 상기 제2직선 링크(AB 링크)에 대한 회전력을 제공하는 1차원 모터;를 구비하며, 상기 4 바 장치의 제2직선 링크(AB 링크)가 회전함에 따라 상기 삼각 링크(BPC 링크)의 제1꼭지점(P)이 2차원 궤적을 그리고, 상기 삼각 링크(BPC 링크)의 제1꼭지점(P)이 그리는 2차원 궤적에 따라 상기 촬상장치의 렌즈 중심이 움직임을 특징으로 한다. 특히, 상기 4 바 장치의 제2직선 링크(AB 링크)가 회전함에 따라 상기 삼각 링크(BPC 링크)의 제1꼭지점(P)이 8자 형상의 궤적을 그리고, 상기 촬상장치의 렌즈 중심도 상기 삼각 링크(BPC 링크)의 제1꼭지점(P)의 움직임에 따라 8자 형상의 궤적을 그림을 특징으로 한다.
촬상장치, 4 바 장치-
公开(公告)号：KR1020120048349A
公开(公告)日：2012-05-15
申请号：KR1020100109943
申请日：2010-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: B25J19/007 , B62D57/032
Abstract: PURPOSE: A parameter design method of a 3SL robot having magnetic stable area is provided to perform efficient energy operation in order to operate a magnetic stable area about a mobile robot. CONSTITUTION: A stiffness mechanism of 1SL and a stiffness mechanism of 2SL having a magnetic stable area are included in a parameter design method. A parameter corresponding to the stiffness mechanism of the 2SL is included at high speed. The parameter corresponding to the stiffness mechanism of the 2SL is included at low speed.
Abstract translation: 目的：提供具有磁稳定区域的3SL机器人的参数设计方法，以执行有效的能量操作，以便操作关于移动机器人的磁稳定区域。 构成：参数设计方法中包括1SL的刚度机构和具有磁稳定区域的2SL的刚度机构。 对应于2SL的刚度机制的参数被高速包含。 对应于2SL的刚度机制的参数包括在低速。
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公开(公告)号：KR101135124B1
公开(公告)日：2012-04-16
申请号：KR1020090117247
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 발달 장애인 관찰정보에 기반한 장애진단 방법 및 시스템을 개시하고 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 발달 장애인 관찰정보에 기반한 장애진단 방법은 발달 장애인을 관찰하여 정보를 수집하는 제 1 단계, 상기 수집한 정보에 대해 자연어를 기반으로 분석하여 관찰결과에 해당하는 단어 또는 둘 이상의 단어를 포함하는 문장을 선별하는 제 2 단계, 상기 선별한 단어 또는 문장에 대하여 상관 지수를 추출하여 군집을 생성하는 제 3 단계, 및 상기 생성된 군집을 기반으로 상기 발달 장애인에 대한 장애를 분류하고, 진단 결과를 생성하는 제 4 단계를 포함한다.
발달 장애, 진단, 주의력 결핍 과잉 장애, 자폐증, 행동 감지-
95.发明公开고관절 구동 다리형 로봇의 논슬립 고관절 토르크 범위 및 로봇 발과 지면 간의 마찰계수 추정 방법 有权具有髋关节致动器的机器人的NONSLIP髋关节扭矩范围以及机器人与地面之间的摩擦系数的估计方法
公开(公告)号：KR1020120032706A
公开(公告)日：2012-04-06
申请号：KR1020100094175
申请日：2010-09-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A method for estimating the torque range of a hip joint of a hip joint-driven legged robot and a friction coefficient between robot feet and the ground is provided to calculate the friction coefficient of a legged robot regardless of the CONSTITUTION of robot feet. CONSTITUTION: A method for estimating the torque range of a hip joint of a hip joint-driven legged robot and a friction coefficient between robot feet and the ground is as follows. When the feet of a legged robot touches the ground, the height and knee angle of the robot are measured through a height sensor installed in a hip joint and an angle sensor installed in a knee joint. The leg length of the robot is calculated through information from the height sensor and the angle sensor. The sweep angle of the robot is calculated through the calculated leg length and the height of the hip joint. When the feet of the robot touching the ground slide on the ground, the torque of the hip joint is measured. A frictional coefficient is calculated through the measured hip joint torque.
Abstract translation: 目的：提供一种用于估计髋关节从动腿式机器人的髋关节的扭矩范围和机器人脚与地面之间的摩擦系数的方法，以计算腿式机器人的摩擦系数，而不管机器人脚的构成。 构成：用于估计髋关节驱动的腿式机器人的髋关节的扭矩范围和机器人脚与地面之间的摩擦系数的方法如下。 当腿式机器人的脚接触地面时，机器人的高度和膝盖角度通过安装在髋关节中的高度传感器和安装在膝关节中的角度传感器来测量。 通过来自高度传感器和角度传感器的信息计算机器人的腿部长度。 通过计算的腿部长度和髋关节的高度来计算机器人的扫掠角度。 当机器人接触地面的脚在地面上滑动时，测量髋关节的力矩。 通过测量的髋关节扭矩计算摩擦系数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101120107B1
公开(公告)日：2012-03-22
申请号：KR1020090117384
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 장애물 회피 퍼지 제어기에 관한 것이다. 상기 장애물 회피 퍼지 제어기는 목표 지점의 방향과 거리 및 장애물의 방향과 거리를 입력 퍼지 집합으로 하는 18개의 긍정 법칙 및 부정 법칙들로 이루어지는 퍼지 규칙 베이스; 다수 개의 거리 센서들로부터 장애물과의 거리 정보들이 입력되고, 입력된 정보들을 퍼지화시키는 퍼지화기; 상기 퍼지 규칙 베이스의 긍정/부정 법칙들을 이용하여 상기 퍼지화된 입력 정보들로부터 퍼지 출력값인 장애물 회피 각도를 추론하는 퍼지 추론 유니트; 상기 퍼지 추론 유니트에 의해 추론된 퍼지 출력값을 비퍼지화하여 장애물 회피 각도를 출력하는 비퍼지화기(130);를 구비한다.
본 발명에 의하여 초음파 센서를 이용하여 모바일 로봇이 장애물을 회피하기 위한 퍼지연산에 있어 멤버함수의 값을 빠르게 얻도록 함으로써, 제어기의 연산량을 줄이고 더욱 빠른 장애물 회피 연산이 가능하게 된다.
로봇, 장애물 회피, 퍼지, 초음파 센서-
公开(公告)号：KR101048619B1
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：KR1020080129766
申请日：2008-12-19
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 검색 테이블 기반 퍼지 단일 긍정 및 이중 부정 규칙 장애물 회피 퍼지 제어기 및 제어 방법이 제공된다. 개시되는 검색 테이블 기반 퍼지 단일 긍정 및 이중 부정 규칙 장애물 회피 퍼지 제어기 및 제어 방법에 따르면, 퍼지 제어기 입력과 공용 기준함수 및 퍼지집합에 대한 맴버 함수의 특성을 이용하여 상기 퍼지 제어기 입력에 대응하는 검색 테이블 주소를 생성하고, 상기 퍼지 제어기 입력에 대응하는 맴버 함수값이 저장되어 있는 공용검색 테이블 기반의 검색 테이블로부터, 상기 검색 테이블 주소에 대응하는 맴버 함수값을 출력한다.
퍼지 제어기, 장애물 회피, 검색 테이블, 단일 긍정, 이중 부정Abstract translation: 提出了基于搜索表的模糊单一肯定和双重不规则避障模糊控制器和控制方法。 公开根据单个正和双负规则避障模糊控制器和控制方法基于模糊一个查找表中，对应于使用成员函数的特性模糊控制器的输入的模糊控制器的输入和一个共同的参考函数和模糊集合的查找表 并且基于存储与模糊控制器的输入相对应的成员函数值的公共搜索表，从搜索表中输出与搜索表地址对应的成员函数值。
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公开(公告)号：KR1020110060711A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：KR1020090117384
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A fuzzy controller for an obstacle avoidance of mobile robots is provided to reduce the calculation time for avoiding an obstacle by reasoning the obstacle avoiding angle based on the distance information from the obtained obstacle. CONSTITUTION: A fuzzy rule base(100) stores a positive and a negative regulations. The positive and the negative regulations are used for calculating a distance or an angle of a target place or an obstacle. A fuzzy unit(110) receives distance information from distance sensors. A fuzzy inferring unit(120) reasons the obstacle avoiding angle from fuzzed input information. A de-fuzzy unit(130) de-fuzzies and outputs the obstacle avoding angle.
Abstract translation: 目的：提供一种用于移动机器人避障的模糊控制器，通过根据获得的障碍物的距离信息推导障碍物避障角度，减少避免障碍物的计算时间。 规则：模糊规则库（100）存储正面和负面规则。 正，负规则用于计算目标地点或障碍物的距离或角度。 模糊单元（110）从距离传感器接收距离信息。 模糊推理单元（120）将障碍物避开角度与模糊输入信息相关联。 去模糊单元（130）去模糊并输出障碍物的维数。
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公开(公告)号：KR1020110060654A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：KR1020090117304
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61H39/086 , A61H39/02 , A61H2201/1659 , B25J9/00
Abstract: PURPOSE: An acupuncture treatment robot system and an acupuncture remedial method using the same are provided to recognize a blood vessel of a patient. CONSTITUTION: An acupuncture treatment robot system comprises: an acupuncture robot(20) which imitates an acupuncture action of an acupuncturist and realizes the acupuncture action; a blood vessel recognition sensor(30) detecting the exact blood vessel point of a patient; an acupuncture action based module(40) which realizes the acupuncture action of the acupuncturist; a blood vessel recognition action based module(50) which mimics the blood vessel recognition behavior of the acupuncturist; a data base module(60) which databases various models; and a verification module(70).
Abstract translation: 目的：提供针灸治疗机器人系统和使用该系统的针灸矫正方法来识别患者的血管。 规定：针灸治疗机器人系统包括：针灸机器人（20），模仿针灸针灸，实现针灸作用; 血管识别传感器（30），用于检测患者的精确血管点; 一种基于针灸的模块（40），实现了针灸师的针灸作用; 基于血管识别动作的模块（50），其模拟针灸师的血管识别行为; 数据库模块（60），其数据库各种模型; 和验证模块（70）。
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公开(公告)号：KR101033416B1
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：KR1020090117305
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61B5/02
Abstract: PURPOSE: A pulse diagnosis robot system and a pulse diagnosis method using the same are provided to implement accurate pulse diagnosis by using a robot finger similar to a human body. CONSTITUTION: A pulse diagnosis robot system(100) is comprised of a pulse diagnosis pulse robot(110), a pulse diagnosis pulse sensor(120), a pulse diagnosis pulse fixed type model(130), a database based on the pulse diagnosis pulse signal(140), a pulse diagnostic study deduction module(150), and a verification module(160). The pulse diagnosis robot system has a finger similar to a human body to imitate pulse diagnosis of a doctor. The pulse sensor is formed in the end of the finger of the pulse diagnosis robot and obtains the pulse, pressure, and temperature of a subject.
Abstract translation: 目的：提供脉冲诊断机器人系统和使用其的脉冲诊断方法，通过使用与人体相似的机器人手指来实现精确的脉搏诊断。 构成：脉冲诊断机器人系统（100）由脉冲诊断脉冲机器人（110），脉冲诊断脉冲传感器（120），脉冲诊断脉冲固定型号（130），基于脉冲诊断脉冲的数据库 信号（140），脉冲诊断学习扣除模块（150）和验证模块（160）。 脉冲诊断机器人系统具有类似于人体的手指，以模拟医生的脉搏诊断。 脉冲传感器形成在脉冲诊断机器人的手指的末端，并获得被检体的脉搏，压力和温度。
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