公开(公告)号：KR1020150041896A

公开(公告)日：2015-04-20

申请号：KR1020130120429

申请日：2013-10-10

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김동영 ,  이충희 ,  임영철 ,  박지호 ,  김남혁

IPC: G06Q20/40

CPC classification number: G06Q20/40145 ,  G06Q20/32

Abstract: 본발명은스마트휴대기기의안전결제방법으로, 사용자로부터결제정보요청을수신하고수신된결제정보요청에응답하여, 사용자의얼굴을촬영하고촬영된사용자얼굴사진과기저장된사용자얼굴사진을비교하여얼굴인식을수행하며, 얼굴인식성공률이기설정한임계값이상이면사용자의음성을녹음하고녹음된사용자음성과기저장된사용자음성을비교하여음성인식을수행한후 음성인식성공률이기설정한임계값이상이면사용자의위치를확인하고기존의결제장소와거리비교시사용자위치와기존의결제장소의거리차이가기설정된임계값이내이면전자결제를수행한후 사용자위치를저장부에저장하되기설정된임계값을초과하면추가보안질문을수행하고사용자위치를저장부에저장하고기존의결제장소는현재시점을기준으로임계값이상횟수의전자결제가수행된장소인것을그 요지로한다.

Abstract translation: 本发明是安全的智能移动支付方法。 它收到付款请求信息，并根据请求拍摄用户的脸部。 它执行面部识别，将用户的照片与预录用户的脸部照片进行比较。 当面部识别成功率高于预设阈值时，通过将语音与预先录制的语音进行比较，记录用户的语音并执行语音比较。 当语音识别成功率高于预设阈值时，会确认用户的位置。 当用户的位置处于预设阈值内时，它执行电子支付并将用户的支付位置保存在存储部分中。 然而，如果用户的新的支付位置超过预定阈值，则执行附加的安全问题并将用户的位置保存在存储部分中。 本发明的关键在于，现有的支付位置是电子支付已执行的位置大于阈值的位置。

公开(公告)号：KR101501528B1

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：KR1020130117396

申请日：2013-10-01

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 박지호 ,  김남혁 ,  이충희 ,  임영철 ,  김동영

IPC: G08G5/04 ,  G08G5/00 ,  G06K9/00 ,  G01S19/01

CPC classification number: G08G5/045 ,  G01S19/01 ,  G06K9/00624 ,  G08G5/0069

Abstract: 본 발명은 무인항공기와 주변 장애물의 충돌을 방지하는 무인항공기 충돌 방지 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 무인항공기 충돌 방지 시스템은 GPS를 이용하여 무인항공기의 고도를 측정하는 고도측정부와, 고도측정부에 의하여 측정된 고도가 기설정된 고도 이하인 경우 무인항공기 주변의 영상을 획득하여 장애물의 존재 여부 및 장애물의 위치를 파악하는 영상획득부와, 장애물과 무인항공기 사이의 거리를 획득하는 센서부 및 센서부가 획득한 장애물과 무인항공기 사이의 거리를 고려하여 무인항공기의 항로를 변경하는 충돌방지제어부를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 무인항공기 충돌 방지 방법은 GPS를 이용하여 무인항공기의 고도를 측정하는 고도측정단계와, 측정된 고도가 기설정된 고도 이하인 경우 무인항공기 주변의 영상을 획득하여 주변 장애물의 위치를 파악하는 단계와, 무인항공기와 주변 장애물 간의 거리를 획득하는 단계와, 무인항공기의 위치변동 및 자세변화 정보를 획득하는 자세정보 획득 단계 및 무인항공기의 항로를 변경하여 상기 장애물과의 충돌을 방지하는 충돌방지단계를 포함한다.

Abstract translation: 本发明涉及防止无人驾驶飞行器和周围障碍物碰撞的无人驾驶飞行器的碰撞的系统和方法。 根据本发明的用于防止无人飞行器碰撞的系统包括：通过使用GPS测量无人驾驶飞行器的高度的高度测量部件; 当由高度测量部测量的高度等于或小于预设高度以识别是否存在障碍物和障碍物的位置时，获取无人机的周围图像的图像获取部分; 传感器部分，用于获取障碍物与无人驾驶飞行器之间的距离; 以及考虑到从传感器部件获取的障碍物与无人驾驶飞行器之间的距离来改变无人机的路线的防撞控制器。 另外，防止无人驾驶飞行器碰撞的方法包括：使用GPS测量无人驾驶飞行器的高度; 当测量的高度等于或小于预设高度时，通过获取围绕无人机的图像来识别周围障碍物的位置; 获取无人机与周围障碍物之间的距离; 获取无人机的位置变化和态度变化信息; 并且通过改变飞行器的路线来防止与障碍物的碰撞。

公开(公告)号：KR101470694B1

公开(公告)日：2014-12-08

申请号：KR1020120085032

申请日：2012-08-03

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 박지호 ,  김남혁 ,  이충희 ,  임영철 ,  김종환

IPC: G01S19/39

Abstract: 위성항법시스템이가지고있는내재적인문제점을해결하고자비전시스템과융합하여신뢰성있고안정적인위치결정을위한위치계산장치및 방법을개시한다. 일실시예로서, 위치계산장치및 방법은, 위치결정에서연속적이면서도신뢰도를향상시키기위하여비전시스템과융합한보다발전된위치결정시스템을개발할수 있고, 장애물이나외부영향으로위치정확도가떨어지거나음영지역이발생하여연속적인부분에서취약한단점을해결할수 있다.

公开(公告)号：KR101339616B1

公开(公告)日：2013-12-10

申请号：KR1020120135386

申请日：2012-11-27

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 임영철 ,  이충희 ,  김종환 ,  박지호 ,  김남혁

IPC: G06T7/00 ,  H04N7/18

CPC classification number: G06T7/285 ,  G06T7/246 ,  G06T2207/10021

Abstract: A method and device for detecting and tracking an object is disclosed in the present invention. The object detecting and tracking method comprises the steps of: detecting an object using an appearance model of a left image input from a stereo camera, and detecting a distance from the object and the location of the object; connecting the object to existing tracking according to the similarity of the appearance model and the location of the object; setting a candidate parallax section in a right image input from the stereo camera by using the object distance; extracting a feature point of the object included in the candidate parallax section, and matching the feature point according to descriptor similarity; and determining the distance from the object by extracting sub pixel parallax according to parallax of the matched feature point. [Reference numerals] (100) Object detecting and tracking device;(101) Object detecting unit;(102) Left image;(103) Data associating unit;(104) Candidate region setting unit;(105) Right image;(106) Feature point matching unit;(107) Distance/location determining unit

Abstract translation: 在本发明中公开了一种用于检测和跟踪物体的方法和装置。 对象检测和跟踪方法包括以下步骤：使用从立体摄像机输入的左图像的外观模型来检测对象，并且检测距物体的距离和对象的位置; 根据外观模型与对象位置的相似性将对象连接到现有跟踪; 通过使用所述对象距离来设置从立体摄像机输入的右图像中的候选视差部分; 提取候选视差部分中包括的对象的特征点，并根据描述符相似度对特征点进行匹配; 以及通过根据所述匹配特征点的视差提取子像素视差来确定与所述对象的距离。 （100）对象检测跟踪装置;（101）对象检测单元;（102）左图像;（103）数据关联单元;（104）候选区域设置单元;（105）右图像;（106） 特征点匹配单元;（107）距离/位置确定单元

公开(公告)号：KR101334507B1

公开(公告)日：2013-11-29

申请号：KR1020110117411

申请日：2011-11-11

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 박지호 ,  김남혁 ,  이충희 ,  임영철 ,  권순 ,  김종환

IPC: G01S19/01

Abstract: 듀얼 모드를 사용하여 기본적으로 환경이 좋은 곳에서는 정밀도가 우수한 반송파 위상을 적용한 위치 측위를 수행하고, 반송파 위상을 사용할 수 없는 환경이나 사이클 슬립이 발생하면 코드 모드로 변환하여 안정적이고 신뢰성 있는 측위를 수행하는 위치 측위 시스템 및 방법을 개시한다.
일 실시예로서, 위치 측위 시스템은, 위성항법시스템의 개수를 모니터링하는 모니터링부; 상기 위성항법시스템의 개수가 적어도 네 개 이상이며 사이클 슬립이 발생하는지 여부를 판단하는 판단부; 및 상기 사이클 슬립이 발생하지 않으면 반송파 위상을 사용한 위치 측위를 수행하는 위상 측위부를 포함하여 구성할 수 있다.

公开(公告)号：KR101289386B1

公开(公告)日：2013-07-29

申请号：KR1020110117821

申请日：2011-11-11

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 이충희 ,  임영철 ,  권순 ,  김종환 ,  박지호

IPC: B60W30/08 ,  B60R21/00 ,  B60R1/00 ,  G01C11/00

Abstract: 시차맵의 값이 낮은 부분에서도 양호한 검출 성능을 나타낼 수 있고 검출된 장애물체를 영역별로 정교하게 분리할 수 있는 스테레오 비전 기반의 장애물체 검출 방법 및 장치로서, 스테레오 비전 기반으로 좌·우 영상을 입력받아 시차맵을 생성하는 단계와, 상기 시차맵에 히스토그램 평활화 과정을 실행하는 단계와, 상기 히스토그램 평활화가 실행된 시차맵을 V-시차맵으로 변환하고, 상기 V-시차맵으로부터 도로 정보를 추출하는 단계와, 상기 히스토그램 평활화가 실행된 시차맵과 상기 추출된 도로 정보를 이용하여 컬럼 검출을 실행함으로써, 장애물체의 영역을 검출한다. 또한, 상기 컬럼 검출에 의해 장애물체의 영역이 검출된 시차맵에 대해 카메라 정보를 이용하여 조감도 맵핑을 실행함으로써, 시차맵을 조감도로 변환하는 단계와, 상기 조감도에서의 각 행에 대해 최대치 구간을 검출하여 행별 클러스터링을 실행함으로써, 장애물체 영역을 개별적으로 분리하는 단계와, 상기 클러스터링된 조감도에 대해, 역조감도 맵핑을 실행하여 시차맵으로 변환하는 단계와, 상기 역조감도 맵핑에 의해 취득된 시차맵으로부터의 시차값을 이용하여, 장애물체의 정보를 추출한다.

公开(公告)号：KR1020130054870A

公开(公告)日：2013-05-27

申请号：KR1020110120521

申请日：2011-11-17

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 권순 ,  임영철 ,  박지호

IPC: H04N13/00 ,  G06T15/00

CPC classification number: H04N13/204 ,  G06K9/342 ,  G06K2009/3291 ,  G06T5/40 ,  H04N13/128 ,  H04N13/296

Abstract: PURPOSE: A depth information estimation device based on a structured light pattern and a method thereof are provided to use the structured light pattern of a grid structure when a feature of the structure light pattern is recognized, thereby maintaining performance. CONSTITUTION: A structured light source unit(100) generates a specific structured light pattern by using a light source of a projector and scans the structured light pattern to an object. The structured light pattern is composed of a node of a grid structure. A camera unit(110) obtains a structured light pattern of an image from the object. A depth information calculation unit(130) estimates depth information of the object through a geometric relation between the specific structured light pattern and the structure light pattern of the image. [Reference numerals] (100) Structured light source unit; (110) Camera unit; (120) Module synchronization control unit; (130) Depth information calculation unit

Abstract translation: 目的：提供一种基于结构光图案的深度信息估计装置及其方法，以便在识别结构光图案的特征时使用网格结构的结构光图案，从而保持性能。 构成：结构光源单元（100）通过使用投影仪的光源产生特定的结构光图案，并将结构化光图案扫描到对象。 结构化光图案由网格结构的节点组成。 相机单元（110）从对象获得图像的结构光图案。 深度信息计算单元（130）通过特定结构光图案与图像的结构光图案之间的几何关系来估计对象的深度信息。 （附图标记）（100）结构化光源单元; （110）相机单元; （120）模块同步控制单元; （130）深度信息计算单元

公开(公告)号：KR1020130052393A

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：KR1020110117802

申请日：2011-11-11

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김종환 ,  이충희 ,  임영철 ,  박지호 ,  권순

IPC: H04N5/262 ,  H04N13/00 ,  G06T7/60

CPC classification number: G06T2207/20016 ,  H04N13/271 ,  H04N13/275 ,  H04N2013/0081 ,  H04N2013/0092

Abstract: PURPOSE: An object detecting device using a 3D image and a method thereof are provided to shorten object detection time by detecting an object according to a size change of the object by using distance information of the object. CONSTITUTION: An image processing unit(120) generates an image pyramid about a 2D image of an object obtained from an image obtaining unit(110), divides a 3D image obtained from the image obtaining unit into one or more object candidate areas by using distance information, and estimates an object size of each object candidate area. An object detecting unit(130) selects a 2D image level corresponding to the object size from the image pyramid and detects the object from the 2D image included in the level by using a detection mask. [Reference numerals] (111) 2D image obtaining unit; (112) 3D image obtaining unit; (121) Image pyramid generating unit; (122) Area dividing unit; (123) Object size estimating unit; (131) Image level selecting unit; (132) Object extracting unit

Abstract translation: 目的：提供使用3D图像的对象检测装置及其方法，通过使用对象的距离信息，通过根据对象的尺寸变化检测对象来缩短对象检测时间。 构成：图像处理单元（120）生成关于从图像获取单元（110）获得的对象的2D图像的图像金字塔，通过使用距离将从图像获取单元获得的3D图像分割成一个或多个候选对象区域 信息，并估计每个对象候选区域的对象大小。 物体检测单元（130）从图像金字塔中选择与物体大小相对应的2D图像水平，并通过使用检测掩模从包含在该层次中的2D图像检测对象。 （111）2D图像获取单元; （112）3D图像获取单元; （121）图像金字塔生成单元; （122）区域划分单位; （123）对象尺寸估计单元; （131）图像级选择单元; （132）对象提取单元

公开(公告)号：KR101213951B1

公开(公告)日：2012-12-18

申请号：KR1020110094473

申请日：2011-09-20

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 박지호 ,  권순 ,  이충희 ,  임영철 ,  김종환

IPC: G01S19/03

Abstract: PURPOSE: A location determination apparatus and method using a vision system are provided to improve continuity and reliability of location determination. CONSTITUTION: A location determination apparatus comprises a satellite navigation system(510), a database(520), a vision system(530), a map matching system(540), and a location calculating part(550). The database stores coordinate data of a plurality of buildings. The map matching system calculates the coordinate data of a second target building recognized through a stereo camera by applying map matching. The vision system extracts coordinate data of a first target building from the database and calculates two first pseudo distances using the coordinate data of the second target building and the coordinate data of the first target building. The location calculating part calculates a second pseudo distance by location data and measures location of a moving body using the two first pseudo distances and the second pseudo distances. [Reference numerals] (510) Satellite navigation system; (520) Database; (530) Vision system; (540) Map matching system; (550) Location calculating part

Abstract translation: 目的：提供一种使用视觉系统的位置确定装置和方法，以改善位置确定的连续性和可靠性。 构成：位置确定装置包括卫星导航系统（510），数据库（520），视觉系统（530），地图匹配系统（540）和位置计算部分（550）。 数据库存储多个建筑物的坐标数据。 地图匹配系统通过应用地图匹配来计算通过立体相机识别的第二目标建筑物的坐标数据。 视觉系统从数据库提取第一目标建筑物的坐标数据，并使用第二目标建筑物的坐标数据和第一目标建筑物的坐标数据计算两个第一伪距离。 位置计算部分通过位置数据计算第二伪距离，并使用两个第一伪距离和第二伪距离来测量移动体的位置。 （附图标记）（510）卫星导航系统; （520）数据库; （530）视觉系统; （540）地图匹配系统; （550）位置计算部

公开(公告)号：KR1020120048958A

公开(公告)日：2012-05-16

申请号：KR1020100110466

申请日：2010-11-08

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 임영철 ,  이충희 ,  권순 ,  이종훈

IPC: G06T7/20 ,  G06K9/46

CPC classification number: G06T7/277 ,  G06T3/40 ,  G06T7/231

Abstract: PURPOSE: An object tracking and location estimating method is provided to increase tracking/estimating performance of a filter due to accurate prediction performance. CONSTITUTION: An object area is measured according to the size of an ROI(Region Of Interest)(510). Feature points of the detected object are extracted. A two-dimensional homography matrix is presumed by using the extracted feature points(520). A location of particles is predicted by using the presumed homography matrix(530). A weighted value of a particle is updated(540). A particle filter is degraded by the updated weighted value(550).

Abstract translation: 目的：提供对象跟踪和位置估计方法，以提高跟踪/估计性能，因为准确的预测性能。 构成：根据ROI（感兴趣区域）的大小（510）测量对象区域。 提取检测对象的特征点。 通过使用提取的特征点（520）推测二维单应性矩阵。 通过使用推定的单应性矩阵（530）预测颗粒的位置。 粒子的加权值被更新（540）。 粒子滤波器被更新的加权值降级（550）。