公开(公告)号：CN105894647B

公开(公告)日：2018-06-22

申请号：CN201610202298.3

申请日：2016-04-05

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  李凌峰 ,  王斌 ,  赵南生 ,  张磊 ,  王汉成 ,  吴培培 ,  郭海鉴 ,  周旭

IPC: G07D3/04 ,  G07D3/16 ,  G07D9/06 ,  G07D11/00

Abstract: 本发明公开了一种公交车用自动分离、清点、包扎纸币、硬币的投币机，包括外壳，外壳中设置纸硬币分离机构、硬币分离机构、硬币收集机构、纸币传送整平机构和纸币包扎机构；纸硬币分离机构、硬币分离机构、硬币收集机构、纸币传送整平机构和纸币包扎机构固定在外壳壁板上。本发明结构合理，使用方便，当乘客上车投币后，该机构便会对钱币进行分离、清点和包扎，大大减轻公交车司机的工作量。

公开(公告)号：CN108172106A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201810239124.3

申请日：2016-05-20

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  杨浩

IPC: G09B25/02

Abstract: 本发明公开了一种连杆参数表达直观的基于D‑H参数法的机器人运动学教具，包括底座、第一连杆机构、第二连杆机构；采用移动副、且可锁紧的机构实现杆长可调整；采用转动副、且可锁紧的机构实现关节轴扭角可调整；采用移动副，且可锁紧的机构实现公垂线偏置可调整。本发明可以让学生了解与体会机器人逆运动学求解在机器人控制中的应用。

公开(公告)号：CN105788443B

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201610341420.5

申请日：2016-05-20

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  赵南生 ,  杨浩 ,  孙宇航 ,  黄薛佺 ,  罗晓冬 ,  刘建中

IPC: G09B25/02

Abstract: 本发明公开了一种基于D‑H参数法的机器人运动学教具，包括底座、第一连杆机构、第二连杆机构；采用移动副、且可锁紧的机构实现杆长可调整；采用转动副、且可锁紧的机构实现关节轴扭角可调整；采用移动副，且可锁紧的机构实现公垂线偏置可调整。本发明可以让学生了解与体会机器人逆运动学求解在机器人控制中的应用。

公开(公告)号：CN107554258A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710730645.4

申请日：2016-03-30

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  赵南生 ,  高志来 ,  侍崇诗 ,  周旭 ,  赵亮 ,  卓露

IPC: B60J11/04

Abstract: 本发明公开了一种操作简单、收放迅速的汽车罩，包括开合装置、支撑装置、骨架装置、车罩布；其中开合装置由立柱及车罩柄结构组成；支撑装置由强力吸盘构成，通过螺纹与立柱紧密结合；骨架装置由前后骨架、侧面骨架及车罩面组成。本发明结构合理，操作简单，收放迅速。

公开(公告)号：CN105496317B

公开(公告)日：2017-09-29

申请号：CN201610013274.3

申请日：2014-06-04

Applicant: 南通大学

Inventor： 赵南生 ,  张磊 ,  姚兴田 ,  马永林 ,  黄立平 ,  帅立国 ,  黄希

IPC: A47L11/24 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯的连续性过渡方法，包括机器人从楼梯到中间平台的过渡、楼梯中间平台的遍历、机器人从中间平台向下一层楼梯的过渡、机器人遇到障碍的处理等方法。其中楼梯中间平台的遍历采取迂回和犁式路径规划相结合的方法。本发明具有规划有规律，简单易实现，可保证清扫覆盖率，便于机器人确定已遍历完中间平台，以及确认往下的楼梯等优点，是保证机器人能够完成楼梯连续性清扫的必不可少的手段。

公开(公告)号：CN106372650A

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201610701199.X

申请日：2016-08-19

Applicant: 南通大学

Inventor： 李洪均 ,  刘旸波 ,  章国安 ,  胡伟 ,  蔡燕 ,  谢正光 ,  王伟 ,  张磊

IPC: G06K9/62

CPC classification number: G06K9/6278

Abstract: 本发明的基于运动预测的压缩跟踪方法，根据当前帧对视频目标进行运动预测，得到目标的运动方向；依据运动矢量，计算前两帧目标运动的距离，根据这个距离自动调整搜索范围，减少候选样本的采集；使用自适应跟踪窗口优化，再次采集正负样本集合，提取两个样本集合的特征，进行朴素贝叶斯分类器的更新，并记录当前帧目标位置，跟踪到的目标位置，更新参数。有益效果为：大大减少了搜索时间，减少候选样本的采集，从而提高了压缩跟踪方法在一些复杂场景下的实时性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN103963865B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201410192412.X

申请日：2014-05-08

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  姚兴田 ,  马永林 ,  周旭 ,  唐文学 ,  左骏秋 ,  杨元

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的判别方法，机器人车身前端的上、中、下位置分别装有接近传感器，车身后端安装向下感测的接近传感器；由上、中、下三个位置的接近传感器组合判别前方是否为楼梯；在上楼时，前端下部的接近传感器用于判别机身是否上升到合理高度，后端的接近传感器用于判别机身是否伸出到安全位置；在下楼时，机器人前端上部斜向下的接近传感器用于判别前方是否是向下的楼梯；机器人准备上楼或下楼时，利用前端下部的两个接近传感器或后端下方的两个接近传感器判定机器人处于正对楼梯边缘的姿态。上述一系列判别保证了机器人可靠上下楼，本发明的方法成本低廉易实现。

公开(公告)号：CN103950482B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201410191706.0

申请日：2014-05-07

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  马永林 ,  姚兴田 ,  王汉成 ,  帅立国 ,  胡金飞 ,  杨元 ,  徐丹

IPC: B62D61/00 ,  B60R16/02

Abstract: 本发明公开了一种楼梯清洁机器人在踏步上移动时的防跌落及碰撞处理方法，机器人车身安装测距传感器、接近传感器和接触式传感器。前方的接近传感器斜向下探测其是否有遮挡及判断机器人行走的前方是否为空，防止机器人从踏步两端跌落；机器人在踏步上转身时，接近传感器用于判断下方是否为空，防止机器人万向轮后轮从当前台阶踏步上踏空，防止机器人跌落；测距传感器保证机器人的一侧与上一级台阶的踢面保持基本平行，相距在安全距离X附近；接触式传感器通过接触板探测机器人前方是否触碰到障碍物，用于判断机器人行走的前方是否碰到墙壁或防护栏，并做出正确处理。本发明可有效解决楼梯清洁机器人跌落及碰撞问题，方法可靠通用性高。

公开(公告)号：CN104823878A

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201510242865.3

申请日：2014-02-21

Applicant: 南通大学

Inventor： 张兴国 ,  朱龙彪 ,  周东健 ,  张磊 ,  倪远征 ,  黄希

IPC: A01K43/04

CPC classification number: A01K43/04

Abstract: 本发明公开了一种结构合理的小型环状禽蛋分级分拣系统，包括环状禽蛋输送系统，环状禽蛋输送系统一侧设置分拣机械手，所述环状禽蛋输送系统包括位于最外侧的环形滑道、用于动力传递的内侧传输链条、多个放置待处理禽蛋的托架；在托架的下方设置使禽蛋自动翻转的翻转机构。本发明结构合理，工作性能好。禽蛋产品的所有检测在输送的过程中完成。在输送过程中为保证禽蛋产品整个蛋的表面能够被全部被检测。

公开(公告)号：CN103963865A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410192412.X

申请日：2014-05-08

Applicant: 南通大学

Inventor： 张磊 ,  姚兴田 ,  马永林 ,  周旭 ,  唐文学 ,  左骏秋 ,  杨元

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种升降伸缩式楼道清洁机器人上下楼梯的判别方法，机器人车身前端的上、中、下位置分别装有接近传感器，车身后端安装向下感测的接近传感器；由上、中、下三个位置的接近传感器组合判别前方是否为楼梯；在上楼时，前端下部的接近传感器用于判别机身是否上升到合理高度，后端的接近传感器用于判别机身是否伸出到安全位置；在下楼时，机器人前端上部斜向下的接近传感器用于判别前方是否是向下的楼梯；机器人准备上楼或下楼时，利用前端下部的两个接近传感器或后端下方的两个接近传感器判定机器人处于正对楼梯边缘的姿态。上述一系列判别保证了机器人可靠上下楼，本发明的方法成本低廉易实现。