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公开(公告)号：KR100867375B1
公开(公告)日：2008-11-06
申请号：KR1020070038144
申请日：2007-04-19
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G05D3/12
Abstract: 본 발명의 3개의 자기장 센서를 이용한 이동체의 위치 및 방향 정보 측정 방법은 x, y축으로 이루어진 면에 각각 대응하는 2개의 자기장 센서를 상기 이동체에 설치하고, z축에 대응하여 자기장 센서를 상기 이동체에 설치하는 설치단계와, 이동체는 상기 각각의 x, y, z축에 해당하는 지구자기장을 측정하여 기준 자기장의 정보값을 내부의 메모리에 저장하는 저장단계와, 이동체가 이동하면서 x, y, z축에 자기장의 크기를 측정한 후에 측정된 z축 자기장 값과 z축 기준 자기장값 차의 절대값이 자기장 센서가 가지는 오차범위보다 작은지의 여부를 판단하는 판단단계와, 판단단계에서 판단하여 z축의 측정값과 기준값의 차이의 절대값이 센서의 오차범위보다 작다면, x, y축 자기장 측정값을 활용하여 이동체의 방향 정보값을 갱신시키는 갱신단계로 이루어지는 것을 특징으로 하므로, 오차가 누적되지 않아 정확한 위치 및 방향을 획득할 수 있는 효과가 있다.
이동체, 나침반, 자기장 간섭 차폐, 방향 정보-
公开(公告)号：KR1020080084435A
公开(公告)日：2008-09-19
申请号：KR1020070026154
申请日：2007-03-16
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G01C22/025 , G01C21/10 , G01S5/0294 , G05D1/027
Abstract: A position estimation method and system, and a recording medium for recording the method, using an odometer and a direction sensor are provided to remove the need of an external observation sensor by using a direction angle as a reference observation value by receiving moving distances along X and Y axes and a direction disparity value for calculating the present position of the moving body. A position estimation system using an odometer and a direction sensor(20) comprises an X shaft switching part(6), a Y shaft switching part(4), a direction disparity sensor(10), and a Karman filter(40). The X shaft switching part calculates a moving distance along an X axis by multiplying cos(Theta(t)) by an absolute position disparity volume. The Y shaft switching part calculates a moving distance along a Y axis by multiplying sin(Theta(t)) by the absolute position disparity volume. The direction disparity sensor detects a direction disparity value by using reference direction information from the direction sensor. The Karman filter calculates the present position of the moving body by receiving the moving distances along X and Y axes and the direction disparity value. An input value generating part(12) calculates an input value inputted to the Karman filter by using the Jacobian matrix.
Abstract translation: 提供一种位置估计方法和系统以及用于记录方法的记录介质，使用里程表和方向传感器，通过使用方向角作为基准观测值，通过接收沿着X的移动距离来消除对外部观察传感器的需要 Y轴和用于计算移动体的当前位置的方向视差值。 使用里程表和方向传感器（20）的位置估计系统包括X轴切换部（6），Y轴切换部（4），方向视差传感器（10）和卡曼过滤器（40）。 X轴切换部通过将cos（θ（t））乘以绝对位置视差体积来计算沿着X轴的移动距离。 Y轴切换部通过将sin（Theta（t））乘以绝对位置视差体积来计算沿着Y轴的移动距离。 方向视差传感器通过使用来自方向传感器的参考方向信息来检测方向视差值。 卡曼滤波器通过接收沿X轴和Y轴的移动距离和方向视差值来计算移动体的当前位置。 输入值生成部（12）通过使用雅可比矩阵来计算输入到卡曼滤波器的输入值。
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公开(公告)号：KR100853185B1
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：KR1020060110171
申请日：2006-11-08
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명에 의한 영상정보와 무선 센서네트워크를 이용한 사물 인식 및 측위 방법 및 그 장치는 사물이 제공하는 데이터를 기초로 위치를 인식하고 측정하는 장치가 영상정보와 무선 센서네트워크를 이용하여 사물을 인식하고 측위하는 방법에 있어서, 위치를 측정하고자 하는 사물의 아이디를 획득한 후 그 아이디를 기초로 상기 사물의 정보를 획득하는 단계; 상기 사물에 부착된 전자태그와의 무선통신을 이용하여 상기 사물의 위치를 추정하는 단계; 상기 추정된 사물의 위치 근처의 영상을 획득하는 단계; 및 상기 획득된 영상으로부터 상기 사물의 위치를 재산정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하며, 공간 내에 존재하는 다양한 사물들의 ID와 정확한 위치정보를 파악할 수 있으므로 이를 바탕으로 사물 조작, 배달 등 지능적인 로봇 서비스 개발에 응용될 수 있다.
이동로봇 (Mobile robot), 무선 센서네트워크 (Wireless sensor network), 로봇 비전 (Robot vision)사물 인식 (Object recognition), 사물 측위 (Object localization), 센서 융합 (Sensor fusion)-
公开(公告)号：KR1020080050987A
公开(公告)日：2008-06-10
申请号：KR1020070083477
申请日：2007-08-20
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04W64/006 , H04W4/029
Abstract: A device and a method for chasing location are provided to chase the position of the target object in real-time by combining an inertia measuring instrument with a wireless sensor network, and to perform the position prediction by the Kalman filter. A wireless sensor network predicts the present position of a moving body through the wireless communication. An inertia measuring instrument predicts the moving trace corresponding to the movement of the moving body. A position calculating instrument generates the state propagation movement equation by using the output signal outputted from the inertia measuring instrument and offers the present position information predicted from the communication instrument based on wireless sensor network to the state propagation movement equation, so that the correction is performed and the position change is chased. The position calculating instrument comprises a position observation part(53) for finding position information from the signal generated by the wireless sensor network. A state propagation movement equation acquisition part(51) calculates the movement equation by processing the signal from the inertia measuring instrument. A movement equation correction and propagation part(52) offers the present position information to the state propagation movement equation and corrects and propagates.
Abstract translation: 提供一种用于追踪位置的装置和方法，通过组合惯性测量仪器与无线传感器网络实时地追踪目标物体的位置，并通过卡尔曼滤波器进行位置预测。 无线传感器网络通过无线通信来预测移动体的当前位置。 惯性测量仪器预测与移动体的运动对应的运动轨迹。 位置计算装置通过使用从惯性测量仪器输出的输出信号产生状态传播运动方程，并将基于无线传感器网络的通信仪器预测的当前位置信息提供给状态传播运动方程，从而执行校正 并改变位置。 位置计算装置包括用于从由无线传感器网络生成的信号中找到位置信息的位置观察部分（53）。 状态传播运动方程获取部件（51）通过处理来自惯性测量仪器的信号来计算移动方程式。 运动方程校正传播部分（52）将当前位置信息提供给状态传播运动方程并进行校正和传播。
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公开(公告)号：KR1020080047841A
公开(公告)日：2008-05-30
申请号：KR1020060117788
申请日：2006-11-27
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04L12/28
CPC classification number: H04W4/02 , G01S5/0027
Abstract: A low-power positioning system using a tag based on a wireless sensor network and a method thereof are provided to detect the motion of a tag device through a motion sensor and consume power for transmitting a position calculating signal to the receiving sensor of a position calculating unit only when an object moves, thereby minimizing the power consumption of the tag device and the receiving sensor. A positioning system based on a wireless sensor network comprises a motion sensor(50), a wireless network tag(100), a wireless network receiving sensor(800), and a position calculating unit(900). The motion sensor is mounted to a corresponding position to detect motion. The wireless network tag has the motion sensor, is attached to a mobile object(10) to determine whether the object moves on the basis of the motion detection information of the motion sensor, and switches a power mode for the transmission of the position calculating signal of the object into an operation mode or a slip mode selectively according to the determination result. The wireless network receiving sensor receives the position calculating signal transmitted from the wireless network tag switched into the operation mode according to the motion of the object, and generates and outputs the information of the received position calculating signal. The position calculating unit calculates the position of the object on the basis of the information of the received position calculating signal outputted from the wireless network receiving sensor.
Abstract translation: 提供一种使用基于无线传感器网络的标签的低功率定位系统及其方法，用于通过运动传感器检测标签装置的运动，并且消耗用于向接收传感器发送位置计算信号的位置计算 只有当物体移动时，才能使标签装置和接收传感器的功率消耗最小化。 基于无线传感器网络的定位系统包括运动传感器（50），无线网络标签（100），无线网络接收传感器（800）和位置计算单元（900）。 运动传感器安装到相应的位置以检测运动。 无线网络标签具有运动传感器，附接到移动对象（10），以基于运动传感器的运动检测信息来确定对象是否移动，并且切换用于发送位置计算信号的功率模式 根据确定结果选择性地将该对象转换成操作模式或打印模式。 无线网络接收传感器根据对象的运动接收从切换到操作模式的无线网络标签发送的位置计算信号，并生成并输出接收位置计算信号的信息。 位置计算单元根据从无线网络接收传感器输出的接收位置计算信号的信息，计算对象的位置。
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Patent Agency Ranking116.发明授权
公开(公告)号：KR100823739B1
公开(公告)日：2008-04-21
申请号：KR1020060124884
申请日：2006-12-08
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/024 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D2201/0207
Abstract: A mapping apparatus and method in a mobile robot are provided to reflect change of surrounding conditions on the map by using a mobile robot to collect surrounding information. A conveyance part(120) conveys a mobile robot according to an input command. A distance measurement part(140) measures a distance from the mobile robot to an object positioned in the vicinity of the mobile robot. A mapping part(180) makes a map based on the measured distance. A mobile robot detector(150) compares a distance to an object of the map from the mobile robot, which is measured after mapping, with the measured distance of the distance measurement part after the map is made. The moving device detector detects the object based on the comparison result. An object movement detector(160) detects the movement state of the object in the area of the map. A controller(110) reflects changed information about surroundings to update the map.
Abstract translation: 提供了一种移动机器人中的映射设备和方法，以通过使用移动机器人来收集周围信息来反映地图上的周围条件的变化。 输送部（120）根据输入指令传送移动机器人。 距离测量部件（140）测量从移动机器人到位于移动机器人附近的物体的距离。 映射部分（180）基于测量的距离制作地图。 移动机器人检测器（150）将映射之后测量的来自移动机器人的地图的距离与测绘地图之后的测量距离进行比较。 移动装置检测器基于比较结果来检测物体。 物体运动检测器（160）检测物体在地图区域中的移动状态。 控制器（110）反映关于周围环境的改变的信息以更新地图。
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公开(公告)号：KR100776804B1
公开(公告)日：2007-11-19
申请号：KR1020060095191
申请日：2006-09-28
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04L29/08567 , G06K7/00 , H04W4/02 , H04W84/18
Abstract: A location recognition device capable of linking with a sensor network through communication and a method are provided to perceive location information on a mobile such as a mobile robot in real time, and to enable data communication through the sensor network additionally, thereby ensuring stability and real-time property with little calculations in a space where the mobile is located. A communication unit(130) performs short-range wireless communication with light source mark modules(310-350) which emit particular wavelengths of optical signals. A light source mark detection sensor(120) senses whether the mark modules(310-350) exist by using the particular wavelengths. A light source mark location calculator(140) calculates relative location information of the sensed modules(310-350). A mobile location calculator(150) calculates location information of a mobile by using set absolute location information of the modules(310-350) and the calculated relative location information. A controller(110) transceives predetermined data including information for calculating the location information of the modules(310-350) by conducting data communication with the sensed modules(310-350), and selectively outputs the location information of the mobile and the predetermined data to the outside through a standard interface(170).
Abstract translation: 提供能够通过通信与传感器网络连接的位置识别装置和方法来实时感知诸如移动机器人的移动体上的位置信息，并且还能够通过传感器网络进行数据通信，从而确保稳定性和真实性 时间属性，在移动设备所在的空间内几乎没有计算。 通信单元（130）与发射特定波长的光信号的光源标记模块（310-350）进行短距离无线通信。 光源标记检测传感器（120）通过使用特定波长来感测标记模块（310-350）是否存在。 光源标记位置计算器（140）计算感测模块的相对位置信息（310-350）。 移动位置计算器（150）通过使用模块（310-350）的设定绝对位置信息和所计算的相对位置信息来计算移动站的位置信息。 控制器（110）通过与检测到的模块（310-350）进行数据通信来收发包括用于计算模块（310-350）的位置信息的信息的预定数据，并选择性地输出移动台的位置信息和预定数据 通过标准接口（170）到外部。
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公开(公告)号：KR1020070015033A
公开(公告)日：2007-02-01
申请号：KR1020060070839
申请日：2006-07-27
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: A63H11/00 , A63H17/36 , A63H2200/00 , G01B21/32
Abstract: An apparatus for detecting movement of attached connection unit is provided to measure pulled extent, direction and length of the attached connection unit such as a necklace or a cable. An apparatus for detecting movement of an attached connection unit includes a connection unit, and a length detection part(130). The connection unit has one end connected to an inner part of the apparatus, and the other end disposed to the outside of the apparatus through one side of the apparatus. The length detection part measures a length pulled out of the apparatus. The length detection part includes a rotary reel, and a rotary measurement part. The rotary reel is connected to one end of the connection unit, and wounds the connection unit. The rotary measurement part measures an extent of rotation of the reel when the connection unit is pulled, and measures a length in which the connection unit is pulled.
Abstract translation: 提供一种用于检测附接的连接单元的移动的装置，以测量所连接的连接单元（例如项链或电缆）的拉伸程度，方向和长度。 一种用于检测附接的连接单元的移动的装置包括连接单元和长度检测部分（130）。 连接单元的一端连接到设备的内部，另一端通过设备的一侧设置在设备的外部。 长度检测部分测量从设备拉出的长度。 长度检测部包括旋转卷轴和旋转测量部。 旋转卷轴连接到连接单元的一端，并缠绕连接单元。 旋转测量部分在连接单元被拉动时测量卷轴的旋转程度，并测量连接单元被拉动的长度。
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公开(公告)号：KR1020050062350A
公开(公告)日：2005-06-23
申请号：KR1020040057197
申请日：2004-07-22
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04N5/243
CPC classification number: G06K9/342 , G06K9/4638 , G06K2209/01
Abstract: 본 발명은 휴대형 카메라를 이용하여 획득한 문서영상의 기하학적 왜곡에 대한 자동 보정방법에 관한 것으로, 카메라를 통해 입력된 문서영상을 영상처리하고, 문서영상의 문자영역 형태를 분석한 후에, 특징이 되는 점들의 좌표를 찾고, 이들을 이용하여 원래의 형태로 복원할 수 있는 변형함수를 찾아내고, 역 매핑을 이용하여 원래의 형상으로 보정하는 것이다.
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公开(公告)号：KR1020050051437A
公开(公告)日：2005-06-01
申请号：KR1020030085225
申请日：2003-11-27
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 고체촬상소자의 컬러 필터 어레이(Color Filter Array:CFA)에 의한 컬러값 손실을 보정하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 디지털 카메라, 캠코더 등과 같은 이미징 장비에 채택되는 대부분의 CCD 혹은 CMOS 이미지 센서는 베이어(Bayer) 형태의 컬러 필터 어레이를 채택하고 있으며 이미지 센서의 각 픽셀 위치에서 하나의 컬러 값만을 제공한다. 컬러 디모자익(color demosaicing) 혹은 컬러 픽셀 복원 과정은 상기 센서 데이터로부터 적절한 보간(interpolation) 방법을 통해 R, G, B 풀 컬러(full color)를 복원하는 과정을 의미한다. 본 발명에서는 R, G, B 세 가지 컬러 성분을 루미넌스(luminance) 채널(G), 크로미넌스(chrominance) 채널(R, B)로 구분하고, 먼저 루미넌스 채널에 대해 복원 대상 픽셀 위치에서의 에지의 방향을 이용하여 루미넌스 채널을 복원하는 단계와, 컬러 차이를 이용하여 크로미넌스 채널을 복원하는 단계, 그리고, 지역적 컬러 불일치를 제거하기 위해 에지 픽셀에 대한 순차적 필터링(sequential filtering)하는 단계로 구성된다. 본 발명의 실시예에 의해 컬러흠결(color artifact)이 현저하게 줄어든 고품질의 영상을 언더샘플링된 센서 데이터로부터 획득할 수 있게 된다.
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