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公开(公告)号：KR100936710B1
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：KR1020070026154
申请日：2007-03-16
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명의 주행기록계와 방향센서를 이용한 이동체의 위치 결정 시스템은, 주행기록계에서 측정한 절대 위치 변이량에 cos(θ(t))를 곱하여 X축으로 이동한 거리를 산출하는 X축 변환부와, 주행기록계에서 측정한 절대 위치 변이량에 sin(θ(t))를 곱하여 Y축으로 이동한 거리를 산출하는 Y축 변환부와, 방향센서로부터 기준 방향 정보를 이용하고 방향 변이값을 관측하는 방향 변이 센서와, X축 변환부, Y축 변환부 및 방향 변이 센서로부터 각각 X축으로 이동한 거리, Y축으로 이동한 거리 및 방향 변이값을 수신하여 이동체의 현재 위치를 산출하는 칼만필터로 구성되므로, 가속도계와 외부 관측 센서의 도움없이 이동체의 위치를 결정할 수 있으므로 고주파 잡음을 거의 가지지 않게 되며 이러한 이유로 저속도 이동체의 경우에 그 위치를 파악하는 데에 매우 유용하게 이용될 수 있는 효과가 있다.
위치 결정(position estimation), 주행기록계(odometer), 자이로(gyroscope), 자기 센서(magnetic compass), 칼만필터(Kalman filter)-
公开(公告)号：KR100897413B1
公开(公告)日：2009-05-14
申请号：KR1020070062328
申请日：2007-06-25
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은, 무선 센서네트워크에서 요구되는 시각동기화의 어려움을 극복하고 표적물에 구비된 태크의 위치를 인식하는 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 표적물에 구비된 태그에서 송신된 신호를 마스터 노드에서 수신하는 (a) 단계; 상기 송신된 신호를 적어도 하나의 센서 노드를 경유하여, 상기 마스터 노드에서 수신하는 (b) 단계; 및 상기 (a) 단계와 (b) 단계의 시간차를 구하여, 상기 표적물의 위치를 구하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 표적물의 위치 감지방법을 제공한다. 따라서, 본 발명에 의하면 무선 센서네트워크에서 센서와 태그 간의 시각 동기화 없이 표적물의 위치를 감지하여, 무선 센서 네트워크의 효율성과 실용성이 증대된다.
태그, 마스터 노드, 센서 노드, 지연 시간-
公开(公告)号：KR1020080094136A
公开(公告)日：2008-10-23
申请号：KR1020070038144
申请日：2007-04-19
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05D3/12 , G05D1/0259
Abstract: A method and an apparatus for measuring location and direction information of a moving object are provided to decrease a measurement error by using two magnetic filed sensors to obtain an absolute direction, and one magnetic field sensor to compensate for the measured result. An apparatus for measuring location and direction information of a moving object includes first to third magnetic field sensors(10,20,30). The first and second magnetic field sensors store earth magnetic field information with respect to three axes on three magnetic field sensors. The first and second magnetic field sensors calculate an azimuth angle. The third magnetic field sensor is configured to detect an external disturbance. A disturbance is determined, when a relation of abs(Vzo-Vzb)
Abstract translation: 提供一种用于测量移动物体的位置和方向信息的方法和装置，以通过使用两个磁场传感器来获得绝对方向来减小测量误差，以及一个磁场传感器来补偿测量结果。 用于测量移动物体的位置和方向信息的装置包括第一至第三磁场传感器（10,20,30）。 第一和第二磁场传感器相对于三个磁场传感器上的三个轴存储接地磁场信息。 第一和第二磁场传感器计算方位角。 第三磁场传感器被配置为检测外部干扰。 当abs（Vzo-Vzb）
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4.发明授权
公开(公告)号：KR100811887B1
公开(公告)日：2008-03-10
申请号：KR1020060095052
申请日：2006-09-28
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A position information supplying device of an autonomous mobile robot for supplying the position information having an accuracy grade selectively and a method thereof are provided to supply more precise position information by performing a determining step of a position of an object with a grade. A position information supplying device of an autonomous mobile robot for supplying the position information having an accuracy grade selectively comprises the followings: a different position measuring unit(140,150) measuring position information having at least two different accuracies through calculating a position of an object with a grade; a position accuracy determining unit(170) supplying the position information with determined accuracy to a unit requesting the position information, after determining the position information having accuracy which the unit requesting the position information requests among the position information having the at least two different accuracies; and a control unit(110) controlling operation of the different position measuring unit and the position accuracy determining unit according to a request of the position information of the object from the unit requesting the position information.
Abstract translation: 提供自动移动机器人的位置信息提供装置，用于选择性地提供精度等级的位置信息及其方法，以通过执行具有成绩的对象的位置的确定步骤来提供更精确的位置信息。 用于提供具有精度等级的位置信息的自主移动机器人的位置信息提供装置选择性地包括以下：不同的位置测量单元（140,150），通过计算物体的位置来测量具有至少两个不同精度的位置信息 年级; 位置精度确定单元，在确定具有所述请求位置信息请求的单元的位置信息具有至少两个不同精度的位置信息之后，确定具有准确性的位置信息，将确定的精度的位置信息提供给确定的位置信息; 以及控制单元，其根据来自请求位置信息的单元的对象的位置信息的请求来控制不同位置测量单元和位置精度确定单元的操作。
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公开(公告)号：KR1020080078576A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：KR1020080015835
申请日：2008-02-21
Applicant: 한국전자통신연구원 , 충남대학교산학협력단
IPC: G01S5/02
Abstract: A method and an apparatus for estimating a position using a forward link AOA(Angle Of Arrival) are provided to obtain both the position and an orientation angle of a terminal by using an array antenna. An apparatus for estimating a position using a forward link angle of arrival includes plural array antennas(1) and a processor(2). The array antennas are arranged with constant intervals between them and receive signals from sensors at fixed positions. The processor processes the signals from the array antennas and calculates a position and an angle of the processor corresponding to a reference point. A driving unit(3) is activated, while moving toward a destination, according to the signal from the processor.
Abstract translation: 提供了使用前向链路AOA（到达角度）来估计位置的方法和装置，以通过使用阵列天线来获得终端的位置和取向角。 用于使用前向链接到达角估计位置的装置包括多个阵列天线（1）和处理器（2）。 阵列天线在它们之间以恒定的间隔布置并且在固定位置接收来自传感器的信号。 处理器处理来自阵列天线的信号，并计算对应于参考点的处理器的位置和角度。 根据来自处理器的信号，驱动单元（3）在朝向目的地移动的同时被激活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100821615B1
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：KR1020070045916
申请日：2007-05-11
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K19/07745 , G06K17/0022 , G06K2017/0045
Abstract: A position tracking system and a method thereof are provided to attach an RFID(Radio Frequency Identification) tag having position information to the floor of a room, sense the RFID through a sensor combined with a mobile carried by a person who walks, and transmit the current position of the person to a server to track the position of the person in real time. A position tracking system includes a member attached to the floor of a room, a sensor(20) and a server(30). The sensor senses the member to generate a sense signal and transmits the sense signal to the server. The server stores information on the position of the member and tracks the movement of the sensor. The sensor includes a tag reader for reading an RFID tag(10) and a wireless transmitter for transmitting the read information to the server wirelessly or includes a sensor for identifying and reading the floor and a wireless transmitter for transmitting the read information to the server wirelessly.
Abstract translation: 提供了一种位置跟踪系统及其方法，用于将具有位置信息的RFID（射频识别）标签附接到房间的地面，通过与移动人携带的移动体组合的传感器感测RFID，并且传送 人员到服务器的当前位置，以便实时跟踪该人的位置。 位置跟踪系统包括附接到房间的地板上的构件，传感器（20）和服务器（30）。 传感器感测成员产生感测信号，并将感测信号传输到服务器。 服务器存储关于构件位置的信息并跟踪传感器的移动。 该传感器包括用于读取RFID标签（10）的标签读取器和用于将读取的信息无线地发送到服务器的无线发射器，或者包括用于识别和读取地板的传感器以及用于将读取的信息无线发送到服务器的无线发射器 。
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公开(公告)号：KR100977246B1
公开(公告)日：2010-08-20
申请号：KR1020080015835
申请日：2008-02-21
Applicant: 한국전자통신연구원 , 충남대학교산학협력단
IPC: G01S5/02
Abstract: 본 발명은 순방향 링크(forward link) AOA(angle of arrival)를 이용한 위치 추정 장치 및 방법에 관한 것으로서, 단말이 센서에서 발사한 신호를 수신하여 위치를 추정하는 순방향 링크 방식으로 각도를 이용하여 측위를 수행하는 AOA 방법을 제공한다. 이 같은 AOA 방법을 사용하기 위해서는 수신단에 배열안테나(array antenna)가 필요하다. 기존, 수신단이 센서망이 되는 역방향 링크(reverse link) 방식의 경우 배열안테나로 인해 센서의 설비에 부담이 가중되는 단점에 대비하여, 본 발명에서는 순방향 링크(forward link) 방식을 사용할 경우 센서망의 크기를 줄일 수 있으며, 단말이 배열안테나를 통하여 측정치를 획득할 경우 단말의 위치와 함께 지향 각도를 구할 수 있는 장점이 있다. 이에 따라서 향후 모바일(mobile) 로봇시장이 활성화될 경우 로봇의 위치 및 각도를 구하는 방법으로 사용할 수 있다.
순방향 링크, AOA(Angle Of Arrival)-
公开(公告)号：KR100926292B1
公开(公告)日：2009-11-12
申请号：KR1020070081301
申请日：2007-08-13
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명에서는 무선 노드들간에 거리를 측정하는 방법으로 양방향 신호 송수신(round trip) 기법에 근거한 새로운 방법을 제시한다. 본 발명의 주된 목적은 양방향 기법에서 가장 큰 문제인 노드의 내부에서 발생하는 하드웨어적 지연을 보정하는 방법의 제시이며, 이를 통한 오차 없는 물리적 거리에 따른 신호의 송수신 지연 시간을 계산하는 것이다. 본 발명의 구성은 이동 노드와 기준 노드의 옆에 설치된 준 이동 노드와 준 기준 노드와 이들 준 이동 노드와 준 기준 노드에 도착한 신호의 시간을 측정하여 물리적 지연을 계산하는 알고리즘으로 나뉘어진다. 본 발명은 실내에서 두 센서 노드들간의 정밀한 거리 결정에 직접적으로 이용되기 때문에, 응용 분야는 실내 로봇 주행과 다양한 용도의 사물의 위치 결정이라 할 수 있다.
무선 센서 네트워크(Wireless sensor network), 거리 추정(Distance estimation), 실내 위치 인식 시스템(Indoor localization system), 양방향 통신(Round trip; two-way communication), 시간 지연(Time delay)-
公开(公告)号：KR100882590B1
公开(公告)日：2009-02-12
申请号：KR1020070046922
申请日：2007-05-15
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01S5/02
Abstract: 본 발명은 표적물의 위치 판단 장치 및 방법에 관한 것으로, 표적물과 이동 센서에 제 1 신호를 송신하는 고정 센서; 및 상기 고정 센서로부터 제 1 신호를 수신하고, 상기 표적물에 제 2 신호를 송신하는 이동 센서를 포함하여 이루어지는 위치 판단 장치를 제공함으로써, 고정 센서 뿐만 아니라 이동 센서로부터 수신되는 신호를 처리하여 표적물의 위치를 정확히 판단 및 예측할 수 있으며, 로봇이 표적물의 위치를 능동적으로 추적하여 센서 네트워크 환경의 변화에 적극적으로 대처할 수 있다.
이동 센서, RSSI, TDOA-
公开(公告)号：KR1020080113536A
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：KR1020070062129
申请日：2007-06-25
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01S5/02
Abstract: A system for determining position using wireless sensor network and method thereof are provided to easily calculate a distance between moving bodies in which a reference node and a position are not known by using signal strength attenuation model in an indoor/outdoor. A system for determining location using wireless sensor network comprises a first position decision reference part(110), a second position decision reference part(120), and a position tracking unit. The first position decision reference part includes a first transmitter(111) and a first receiver(113). The first transmitter transmits an electric wave. The first receiver provides an electric wave transmitted from the first transmitter and signal strength index measured after receiving an electric wave from outside. The second position decision reference part includes a second transmitter(121) and a second receiver(123). The second transmitter transmits an electric wave to the first receiver. The second receiver provides an electric wave transmitted from the second transmitter and signal strength index measured after receiving an electric wave from the first transmitter. The position tracking unit determines a location of a moving body through a signal strength attenuation model.
Abstract translation: 提供一种使用无线传感器网络确定位置的系统及其方法，以便通过在室内/室外使用信号强度衰减模型来容易地计算参考节点和位置不知道的移动体之间的距离。 一种使用无线传感器网络确定位置的系统包括第一位置判定参考部分（110），第二位置判定参考部分（120）和位置跟踪单元。 第一位置判定参考部分包括第一发射机（111）和第一接收机（113）。 第一发射机发射电波。 第一接收器提供从第一发射机发送的电波和从外部接收到电波后测得的信号强度指数。 第二位置决定参考部分包括第二发射机（121）和第二接收机（123）。 第二发射机向第一接收机发送电波。 第二接收机提供从第二发射机发送的电波和从第一发射机接收电波后测得的信号强度指数。 位置跟踪单元通过信号强度衰减模型确定移动体的位置。
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