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公开(公告)号：CN102169345B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201110032088.1
申请日：2011-01-28
Applicant: 浙江亚特电器有限公司
Inventor： 钱兴桂
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0265 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明公开了一种机器人行动区域设定系统及其设定方法，设定系统包括信号发生源、由导线所围成的行动区域以及磁感应装置；所述导线的两端头连接在信号发生源的信号输出端上形成闭合回路，所述信号发生源可输出变化电流使导线周围区域形成变化磁场，所述磁感应装置安装于机器人上用于感应磁场信号。相比现有围线方式，本发明利用磁场变化来获取机器人的位置及距离信息，因此可以有效的设定割草机器人的工作区域，并实现割草机器人在划定的行动区域内自主割草，具有布线简单、可靠性高、功耗低等优点，使割草机器人能适应复杂地形的作业。
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公开(公告)号：CN102473014A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201080030869.0
申请日：2010-05-21
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0272 , G05D1/0259 , G05D1/0265 , G05D1/0274 , G05D2201/0201 , G05D2201/0203 , G05D2201/0208 , G05D2201/0215
Abstract: 本发明涉及一种自控制的机动车，它设计成在一个区域上自主移动并且具有用于移动的驱动机构(10)以及导航机构(12)，其中所述导航机构设计成用于沿着一个闭合的路径(32)进行位置确定，所述路径围住所述区域的一个作业范围(34)。按照本发明规定，所述导航机构设计成用于产生相继的路径段数据，所述路径段数据分别具有针对所述路径的路段分配的方位信息，尤其是角度信息()并且所述导航机构分配有自相关机构(12)，所述自相关机构设置成它们从对应于沿着所述路径的移动的路径段数据的序列中通过确定自相关数据来确定，是否和/或所述机动车已经完全地行驶了所述围住路径和/或一个已经被行驶的路段序列被重新行驶。
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公开(公告)号：CN1659489A
公开(公告)日：2005-08-24
申请号：CN03812947.7
申请日：2003-06-03
Applicant: 电气联合股份有限公司
Inventor： 尤尔弗·彼得森 , 本格特-艾伦·伯格瓦尔
CPC classification number: A01D34/008 , A01D2101/00 , G05D1/0225 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
Abstract: 本发明涉及一用于操纵一自动设备尤其是一自动剪草机的方法和电搜寻系统，所述系统包括至少一个第一电缆(1、4、5、6)，其连接到至少一个第一信号发生器(3、7、8)，和至少一个安装在所述装置(2)上的传感系统，所述传感系统(11、12、13)检测至少一个经由所述电缆(1、4、5、6)传送和通过空气传播的磁场，该传感系统传输一个处理信号给至少一个驱动装置，该驱动装置用于所述设备相对于一个表面的运动，所述搜寻系统包括装置，通过该装置本发明的所述第一信号发生器(3、7、8)通过所述第一电缆(1、4、5、6)传输一电流，在部分时间内所述电流处于一实质上为常数的静止状态，所述状态周期性地被至少一个第一特性的电流脉冲所中断。
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公开(公告)号：TWM446605U
公开(公告)日：2013-02-11
申请号：TW101212755
申请日：2012-07-02
Applicant: 凌海科技企業股份有限公司 , AGAIT TECHNOLOGY CORPORATION
Inventor： 陳添成 , CHEN, TIEN CHEN , 連陽宗 , LIEN, YANG TZUNG , 謝添榮 , XIE, TIAN-RONG
IPC: A47L11/24
CPC classification number: G05D1/0261 , G05D1/0263 , G05D2201/0208 , Y10S901/01
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公开(公告)号：KR101854680B1
公开(公告)日：2018-06-14
申请号：KR1020160053258
申请日：2016-04-29
Applicant: 엘지전자 주식회사
CPC classification number: G05D1/0268 , A01D34/008 , G05D1/0265 , G05D1/0272 , G05D2201/0208 , Y10S901/01 , Y10S901/46
Abstract: 본발명의해결과제를달성하기위하여, 본발명의일 실시예에따르는이동로봇은, 본체, 상기본체를이동시키는제1 및제2 구동바퀴, 회전가능하게설치되는제1 및제2 캐스터바퀴, 기설정된방향축에대한, 상기제1 및제2 캐스터바퀴의회전각을각각검출하는제1 및제2 센서, 상기회전각에따라구동바퀴의구동을제어하는제어부를포함하고, 상기제어부는상기제1 및제2 센서에서검출된회전각을이용하여, 평균회전각을산출하고, 상기산출된평균회전각을이용하여구동바퀴의구동을제어하는것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150005809A
公开(公告)日：2015-01-15
申请号：KR1020130078895
申请日：2013-07-05
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
CPC classification number: A01D34/008 , G05D1/0274 , G05D2201/0208 , B25J13/00 , G05D1/10
Abstract: 본 발명의 로봇의 주행 제어 방법은, 제초 대상 지역의 환경정보를 획득하여 지도정보를 구축하는 과정과, 상기 구축된 지도정보에 기반하여 상기 제초 대상 지역에서 제초 장비가 장착된 로봇이 이동하기 위한 3차원 공간 경로를 생성하는 과정과, 제초 모드의 실행이 지령될 때 상기 로봇을 작동시켜 상기 3차원 공간 경로를 따라 주행시키는 과정과, 상기 로봇이 상기 3차원 공간 경로를 따라 주행할 때 3차원 공간 정보의 추출을 통해 로봇 주행을 위한 지면 영역과 장애물을 추출하는 과정과, 상기 추출된 지면 영역과 장애물에 의거하여 상기 로봇의 주행 및 제초 모드를 적응 제어하는 과정과, 상기 제초 모드의 실행 중 상기 제초 대상 지역에 대한 제초 완료가 검출될 때 상기 제초 모드를 종료하는 과정을 포함할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种控制机器人驾驶的方法，包括：通过获取除草区域的环境信息来建立地图信息的步骤; 基于所建立的地图信息生成三维（3D）空间路线的步骤，使得安装有哭泣装置的机器人可以在除草区域内移动; 当指挥执行哭泣模式时，通过操作机器人使机器人沿着3D路线驱动; 当机器人沿着3D空间路线驱动时，通过提取3D空间路线来提取用于驱动机器人和障碍物的接地部分的步骤; 基于提取的地面部分和障碍物来控制机器人的驾驶和除草模式的采用的步骤; 以及在除草模式执行期间检测除草区域的除草完成时结束除草模式的步骤。
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公开(公告)号：KR101464070B1
公开(公告)日：2014-11-21
申请号：KR1020130012244
申请日：2013-02-04
Applicant: 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D1/0225 , G05D1/0265 , G05D2201/0208
Abstract: 본 발명은 차체에 탑재되어 배터리로부터 통전되는 전동 모터로 작업기를 구동하여 작업시키도록 한 무인주행 작업차의 제어장치에 있어서, 간단한 구성이면서, 작업 에리어의 일부에서 작업시키지 않도록 한 무인주행 작업차의 제어장치를 제공한다.
본 발명에 따른 무인주행 작업차의 제어장치에서는, 배터리로부터 통전되는 전동 모터를 구비하고, 에리어 와이어(72)로 규정되는 작업 에리어(70)를 주행하면서 작업기(블레이드)를 구동하여 작업하며, 에리어 와이어의 자계 강도를 검출하고 배터리 충전을 위해 에리어 와이어 상에 배치된 충전기(84)로 귀환하도록 한 무인주행 작업차(10)에 있어서, 에리어 와이어(72)를 임의의 위치에서 소정의 이격간격으로 폴딩함으로써 폴딩 부위(72a)를 형성하여 작업 에리어를 복수(존 1, 존 2)로 나눌 수 있게 하며, 작업차가 작업을 위하여 주행할 때에는 폴딩 부위의 통과를 금지한다.-
公开(公告)号：KR101334961B1
公开(公告)日：2013-11-29
申请号：KR1020110077457
申请日：2011-08-03
Applicant: 엘지전자 주식회사
IPC: B25J5/00 , B25J13/08 , G05D1/02 , A01D34/412
CPC classification number: A01D34/008 , G05D2201/0208 , Y02P60/12 , Y10S901/01
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 잔디 깎기용 이동로봇 시스템은 이동장치가 구비된 본체와, 본체에 구비되고 상태정보 문의신호를 송수신하는 제1송수신장치와, 잔디존재영역에 적어도 하나 이상 배치되며 제1송수신장치로부터 상태정보 문의신호를 수신하고 제1송수신장치에 상태정보 확인신호를 송신하는 제2송수신장치가 구비되는 경계표시장치 및, 제2송수신장치에서 수신된 상태정보 확인신호에 의해 잔디존재영역 내에서 절대좌표를 인식하는 제어부를 포함한다.
Abstract translation: 根据本发明实施例的用于割草机的移动机器人系统包括具有移动设备的主体，设置在主体中并发送和接收状态信息查询信号的第一收发器， 接收设备从第一收发器接收状态信息查询信号并向第一收发器发送状态信息确认信号，以及第二收发器包括第一收发器和第二收发器， 还有一个用于识别区域内绝对坐标的控制单元。
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公开(公告)号：KR1020130015458A
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：KR1020110077457
申请日：2011-08-03
Applicant: 엘지전자 주식회사
IPC: B25J5/00 , B25J13/08 , G05D1/02 , A01D34/412
CPC classification number: A01D34/008 , G05D2201/0208 , Y02P60/12 , Y10S901/01
Abstract: PURPOSE: A movable robot system for mowing the grass and a method for controlling the same are provided to mowing the grass while avoiding obstacles within a grass existing area and to stop mowing by recognizing peoples or animals. CONSTITUTION: A movable robot system(1) for mowing the grass comprises a body, a first transceiving device(170), a boundary indicating device(20), and a controller(160). The body includes a moving device(120). The first transceiving device is included in the body and transceives condition information consulting signals. One or more boundary indicating devices are arranged in a grass existing area and include a second transceiving device which receives condition information consulting signals from the first transceiving device and transmits condition information confirmation signals to the first transceiving device. The control unit recognizes an absolute coordinate within the grass existing area based on the condition information confirmation signals. [Reference numerals] (10,20) Movable robot for mowing the grass; (120) Moving device; (130) Power supply device; (140) Mowing device; (150) Detecting device; (151) Infrared sensor; (153) Ultrasonic sensor; (160) Controller; (161) Memory; (170) First transceiving device; (210) Infrared ray irradiating unit; (220) Lamp unit; (230) Photovoltaic cell; (240) Second transceiving device
Abstract translation: 目的：为草地割草，同时避免草地现有区域内的障碍物，并通过识别人民或动物停止割草，提供用于割草的可移动机器人系统及其控制方法。 构成：用于割草的可移动机器人系统（1）包括主体，第一收发装置（170），边界指示装置（20）和控制器（160）。 身体包括移动装置（120）。 第一个收发装置包含在身体内并收集状态信息咨询信号。 一个或多个边界指示装置被布置在草地现有区域中，并且包括第二收发装置，其从第一收发装置接收条件信息咨询信号，并将条件信息确认信号发送到第一收发装置。 控制单元基于条件信息确认信号识别草地区域内的绝对坐标。 （附图标记）（10,20）用于割草的移动机器人; （120）移动装置; （130）电源装置; （140）割草机; （150）检测装置; （151）红外传感器; （153）超声波传感器; （160）控制器; （161）记忆; （170）第一收发装置; （210）红外线照射单元; （220）灯具单元; （230）光伏电池; （240）第二收发装置
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公开(公告)号：KR101131375B1
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：KR1020107025523
申请日：2004-01-21
Applicant: 아이로보트 코퍼레이션
Inventor： 코헨,데이비드,에이. , 오지크,다니엘 , 부,클라라 , 린치,제임스 , 매스,필립,알.
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B25J9/1664 , A47L9/0063 , A47L9/009 , A47L9/2805 , A47L9/2852 , A47L9/2857 , A47L9/2873 , A47L9/2889 , A47L9/2894 , A47L2201/02 , A47L2201/022 , A47L2201/04 , B25J5/00 , B25J11/0085 , B25J19/005 , B60L11/1816 , G01S1/16 , G01S1/70 , G05D1/0219 , G05D1/0225 , G05D1/0227 , G05D1/0242 , G05D2201/0203 , G05D2201/0208 , G05D2201/0215 , H02J7/0026 , H02J7/0036 , H02J7/0044 , H02J7/0045 , H02J7/0052 , H02J7/045 , Y10S901/01
Abstract: 로봇 장치를 베이스 스테이션에 도킹시키는 방법은 온-보드 배터리의 저 에너지 레벨을 탐지하는 단계, 베이스 스테이션에 의해 방출된 두 적외선 빔 사이에서 탐지된 중첩부에 관련하여 로봇의 방향을 결정하는 단계, 로봇과 베이스 스테이션의 충전 단자들 간의 접촉을 탐지하는 단계, 온-보드 배터리를 충전하는 단계, 진공 청소 등의 로봇의 작업을 재개하는 단계를 포함한다. 또한 로봇과 베이스 스테이션 간의 우연한 접촉을 방지하기 위한 회피 신호를 방출하기 위한 시스템과, 로봇 장치를 베이스 스테이션에 정확하게 도킹시키기 위한 귀환 신호를 방출하기 위한 시스템이 개시되어 있다.
Abstract translation: 一种对设备（40）的电池进行充电的方法，所述方法包括以下步骤：向充电器（10）的充电端子（16）提供非充电能量; 通过识别由所述机器人装置（40）中的互补电路组合的充电器（10）中的电路形成的负载来检测与充电器（10）对接的机器人装置（40）的存在; 以及将充电端子（16）的能量增加到充电电流以对电池充电。
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