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公开(公告)号：KR2020100008557U
公开(公告)日：2010-08-27
申请号：KR2020100007794
申请日：2010-07-26
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용 인스트루먼트가 개시된다. 액추에이터가 구비된 수술용 로봇 암의 선단부에 장착되는 인스트루먼트로서, 소정의 길이방향으로 연장되는 샤프트와, 샤프트의 일단부에 결합되며, 길이방향으로 이동함으로써 로봇 암의 선단부에 체결되는 하우징과, 하우징의, 샤프트가 결합되는 면에 형성되는 인터페이스부와, 인터페이스부에 결합되며 액추에이터로부터 구동력을 전달받아 작동하는 구동휠(wheel)을 포함하는 수술용 인스트루먼트는, 수술용 인스트루먼트의 하우징에 있어서 샤프트에 연장된 방향, 즉 수술용 인스트루먼트가 장착되는 방향의 면에 인터페이스부를 형성하고 구동휠을 설치함으로써, 최소한의 이동만으로 인스트루먼트를 로봇 암에 장착할 수 있게 되며, 이에 따라 하우징의 탈착을 위해 샤프트의 길이를 불필요하게 증가시킬 필요가 없어 인스트루먼트의 길이를 최소한으로 할 수 있다.
Abstract translation: 公开了一种手术器械。 作为仪器被安装到所述手术机器人臂为致动器的远端设置，联接到轴，其沿预定的纵向方向的轴的一端，并且在纵向方向与所述壳体移动时固定在机器人臂，所述壳体的前端 以及驱动轮，所述驱动轮联接到所述接口并且通过从所述致动器接收驱动力来操作，所述手术器械包括：壳体，用于容纳手术器械; 通过在安装手术器械的方向上在表面上形成界面部分并且通过提供驱动轮使得轴的长度以最小的移动安装在机器人臂上 你不需要不必要地增加它 它可以被最小化。
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公开(公告)号：KR100955431B1
公开(公告)日：2010-05-04
申请号：KR1020080020812
申请日：2008-03-06
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 가스 검출 가능한 의료용 트로카가 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 관 형상의 캐뉼러; 상기 캐뉼러의 일단에 결합하며, 상기 캐뉼러의 개구에 연결되는 하우징 홀을 포함하는 트로카 하우징; 상기 트로카 하우징에 형성되며, 상기 캐뉼러를 통해 유입된 가스를 배출하는 배기관; 상기 트로카 하우징에 결합하며, 상기 배기관을 개폐하여 상기 가스를 차단할 수 있는 밸브; 상기 캐뉼러의 일측에 결합하며 상기 가스를 검출하여 밸브 개폐 신호를 생성하는 센서; 및 상기 센서로부터 입력된 상기 밸브 개폐 신호에 상응하여 상기 밸브의 작동 여부를 판단하는 밸브 개폐 장치를 포함하는 의료용 트로카가 개시된다. 본 발명은 필요에 따라 자동으로 신체 내의 독성 가스를 배출할 수 있는 의료용 트로카를 제공한다.
트로카, 내시경, 복강경, 밸브.-
公开(公告)号：KR1020100023929A
公开(公告)日：2010-03-04
申请号：KR1020100002223
申请日：2010-01-11
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: An auxiliary instrument is provided to minimize damage to a skin in a surgery by firmly supporting the skin of a patient. CONSTITUTION: A secondary instrument for operation supports a skin of a surgical patient. The instrument forms the operation space between the skin and organization. The instrument comprises a steering wheel(10), a body(14), a skin holder(20), and a driving part. The body is connected to the steering wheel. The skin holder part is connected to the body. The skin holder part supports the skin. The driving part applies the power to the skin holder.
Abstract translation: 目的：提供辅助仪器，通过牢固支撑患者的皮肤，最大限度地减少手术中对皮肤的损伤。 构成：用于手术的二次手术支持手术患者的皮肤。 仪器形成皮肤和组织之间的操作空间。 仪器包括方向盘（10），主体（14），皮肤保持器（20）和驱动部分。 车身连接方向盘。 皮肤保持器部分连接到身体。 皮肤支架部分支撑皮肤。 驱动部分将电源施加到皮肤支架上。
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公开(公告)号：KR100944412B1
公开(公告)日：2010-02-25
申请号：KR1020080100181
申请日：2008-10-13
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B34/73 , A61B34/30 , A61B34/37 , Y10T74/20305
Abstract: PURPOSE: A surgical slave robot is provided to drape a plurality of robot arms once by combining the plurality of robot arms with a minor support arm. CONSTITUTION: A main body unit(10) is formed with a tower shape. Wheels are mounted on a lower side of the main body unit. The main body unit is fixed on a preset position by a stopper. A major support arm(12) is movably combined with the main body unit. A minor support arm(14) is rotatably combined with the major support arm. A plurality of robot arms(20) are rotatably combined with the minor support arm. Each robot arm includes a plurality of link units.
Abstract translation: 目的：通过将多个机器人手臂与次要支撑臂组合，提供外科从属机器人以将多个机器人臂悬垂一次。 构成：主体单元（10）形成为塔形。 车轮安装在主体单元的下侧。 主体单元通过止动器固定在预设位置。 主支撑臂（12）与主体单元可移动地组合。 小支撑臂（14）与主支撑臂可旋转地组合。 多个机械手臂（20）与小支撑臂可旋转地组合。 每个机器人臂包括多个链接单元。
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公开(公告)号：KR100944409B1
公开(公告)日：2010-02-25
申请号：KR1020090078374
申请日：2009-08-24
Applicant: (주)미래컴퍼니 , 부산대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A surgical robot system and a force feedback measuring method thereof are provided to perform a safe operation by indirectly obtaining the information about the operation force of an instrument. CONSTITUTION: A surgical robot system includes a driving motor(120) and an instrument(130). A moving unit is arranged on a lower side of the driving motor and horizontally moves or rotates the driving motor. The moving unit is one of a sliding bearing, a wheel, and a rotation hinge. A load sensor(140) measures the force feedback applied from the driving motor. A controller(110) calculates the operation force of an effector of an instrument using the force feedback measurement value from the load sensor.
Abstract translation: 目的：提供外科手术机器人系统及其力反馈测量方法，通过间接获取关于仪器操作力的信息来执行安全操作。 构成：手术机器人系统包括驱动电机（120）和仪器（130）。 移动单元布置在驱动马达的下侧，并且使驱动马达水平移动或旋转。 移动单元是滑动轴承，轮子和旋转铰链之一。 负载传感器（140）测量从驱动电机施加的力反馈。 控制器（110）使用来自负载传感器的力反馈测量值来计算仪器的效应器的操作力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100008878A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：KR1020080069481
申请日：2008-07-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
Inventor： 최승욱
CPC classification number: A61B34/30 , A61B90/98 , A61B2090/0803
Abstract: PURPOSE: A surgical robot and a setting method thereof are provided to improve stability and reliability of a robot surgery by storing various information about the robot surgery and an instrument. CONSTITUTION: A surgical robot includes a body(10), a robot arm(12), an instrument(20), an RFID(Radio Frequency Identification) tag(22), and an RFID reader(14). The robot arm is combined with the body. The robot arm is driven with the operation of a user. The instrument is combined with a tip-end of the robot arm. An RFID tag is mounted on the instrument and stores information about the instrument. The RFID reader reads the information stored at an RFID tag and is mounted on the robot arm or body.
Abstract translation: 目的：提供一种手术机器人及其设置方法，通过存储关于机器人手术和仪器的各种信息来提高机器人手术的稳定性和可靠性。 构成：手术机器人包括主体（10），机器人臂（12），仪器（20），RFID（射频识别）标签（22）和RFID读取器（14）。 机器人手臂与身体结合。 机器人臂由用户的操作驱动。 仪器与机器人手臂的前端相结合。 RFID标签安装在仪器上，并存储有关仪器的信息。 RFID读取器读取存储在RFID标签上的信息，并且安装在机器人手臂或身体上。
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公开(公告)号：KR1020090128633A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：KR1020080054474
申请日：2008-06-11
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: An instrument of a robot arm for an operation is provided to remove an initial alignment operation by automatically locking a driving wheel to an initial position in case a housing is separated from a robot arm. CONSTITUTION: An instrument of a robot arm for an operation includes a housing(10), a shaft(12), a control part(14), a driving wheel(20), and a locking part(30). The housing is coupled in an end part of a robot arm(3). The driving wheel is coupled in the housing, and is operated by a driving force from an actuator(40). The locking part is coupled in the housing. If the housing is separated from the robot arm, the locking part locks an operation state of the driving wheel. If the housing is mounted in the robot arm, the locking part cancels a locking state of the driving wheel. The shaft is coupled in the housing. The control part is mounted in an end part of the shaft, and is moved according to an operation of the driving wheel.
Abstract translation: 目的：提供用于操作的机器人手臂的仪器，以在壳体与机器人臂分离的情况下通过将驱动轮自动锁定到初始位置来移除初始对准操作。 构成：用于操作的机器人手臂的仪器包括壳体（10），轴（12），控制部分（14），驱动轮（20）和锁定部分（30）。 壳体联接在机器人臂（3）的端部。 驱动轮联接在壳体中，并且由来自致动器（40）的驱动力操作。 锁定部分联接在壳体中。 如果壳体与机器人臂分离，则锁定部件锁定驱动轮的操作状态。 如果壳体安装在机器人手臂中，则锁定部件取消驱动轮的锁定状态。 轴联接在壳体中。 控制部安装在轴的端部，并且根据驱动轮的操作而移动。
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公开(公告)号：KR101830389B1
公开(公告)日：2018-02-21
申请号：KR1020110056513
申请日：2011-06-10
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇의마스터그립퍼구조및 이를구비한수술용로봇의제어방법이개시된다. 수술용인스트루먼트(instrument)가장착되는수술용로봇의마스터부에구비되며, 인스트루먼트가그립(grip) 동작을수행하도록사용자로부터그립조작을입력받기위한그립퍼(gripper) 구조로서, 제1 그립요소(grip element)와, 제1 그립요소에대향하여위치하는제2 그립요소와, 제1 그립요소에대해벌어지는방향으로제2 그립요소에구동력을인가하는구동부와, 제1 그립요소및 제2 그립요소중 어느하나이상에결합되며, 사용자의그립조작에의한힘을감지하여센싱신호를출력하는포스센서(force sensor)와, 센싱신호를수신하여구동부가제2 그립요소에인가하는구동력의크기를조절하는제어부를포함하는수술용로봇의마스터그립퍼구조는, 그립요소에설치된포스센서와한 쌍의그립요소중 어느한쪽을벌어지도록할 수있는구동부만으로그립퍼의개폐를정밀하게제어하고그립퍼의개폐정도를파악할수 있다.
Abstract translation: 被公开的外科机器人夹持器主结构，并且具有用于此hansusul机器人的控制方法。 （仪表）设置在所述外科手术机器人的主单元中提供的外科器械是最复杂的，如夹持器（抓持器）结构，用于接收由用户仪器进入手柄操作来执行的把手（把持）操作中，第一夹紧部件（握把 的元件），第一第二把手元件，所述第一驱动单元，第一握元件和用于在前进方向至位于握持元件相对的握持元件施加驱动力到第二夹持元件的第二把手元件的 它被结合到一个以上的，由用户感测的把手操作的力以接收所述力传感器（力传感器），用于输出感测信号，用于驱动控制的驱动力的大小的感测信号被施加到第二夹持元件 手术机器人包括控制单元，所述力传感器中的一个和一对把手的精确控制夹持器只驱动的打开和关闭，以这样发生的是，元件和夹持元件中的任一个安装在把手的主夹纱器的结构 肺的程度可以被抓住。
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公开(公告)号：KR101802463B1
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：KR1020110053126
申请日：2011-06-02
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇의마스터그립퍼구조및 이를구비한수술용로봇의제어방법이개시된다. 한쌍의죠(jaw)를포함하는이펙터(effector)가구비된수술용인스트루먼트(instrument)가장착되는수술용로봇의마스터부에구비되는그립퍼(gripper) 구조로서, 지지점과, 집게구조를이루도록지지점에각각결합되는한 쌍의그립요소(grip element)와, 한쌍의그립요소중 어느하나에결합되는제1 전자석과, 제1 전자석에대향하도록한 쌍의그립요소중 다른하나에결합되는접합부와, 한쌍의그립요소에대한사용자조작에상응하여, 인스트루먼트가락킹죠(locking jaw) 모드로전환되도록, 제1 전자석과접합부간에인력(引力)이작용하도록제1 전자석을작동시키는제어부를포함하는수술용로봇의마스터그립퍼구조는, 한쌍의그립요소사이에전자석을배치하고, 사용자가일정수준이상의힘으로, 또는일정시간이상동안그립퍼를잡고있으면이를감지하여전자석을작동시킴으로써, 사용자가잡고있던그립퍼를놓더라도한 쌍의그립요소가여전히잡혀진상태를유지하도록할 수있으며, 이에따라, 인스트루먼트의락킹죠 모드를용이하게구현할수 있다.
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公开(公告)号：KR101736097B1
公开(公告)日：2017-05-29
申请号：KR1020110007993
申请日：2011-01-26
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용인스트루먼트가개시된다. 수술용보조도구가통합된수술용인스트루먼트로서, 길이방향으로연장된샤프트와, 샤프트의말단에결합되며, 수술부위에삽입되어수술에필요한동작을수행하는이펙터와, 샤프트내에수용되는보조도구와, 보조도구의말단이샤프트의말단부를통해노출되도록보조도구의말단부를작동시키는구동부를포함하는수술용인스트루먼트는, 주요이펙터가결합된수술용인스트루먼트의말단부에보조도구를통합함으로써, 환자의몸에보조도구의삽입을위한별도의삽입공을천공할필요가없어, 최소침습수술을구현할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种手术器械。 作为用于对手术的辅助工具的仪器是集成外科手术，被耦合到所述轴的远端，在纵向方向上延伸的轴，被插入到外科手术部位，并执行对手术所需的操作的效果，并且被容纳在所述轴上的辅助工具，二次 所述工具的端部，以通过包括驱动器来操作辅助工具的前端轴的外科器械的远端，通过在仪器的主要效应耦合手术助剂的在患者体内的远端装有一个辅助工具被暴露 不需要钻一个单独的插入孔来插入针，因此可以实施微创手术。
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