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公开(公告)号：CN111678682A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010464075.0
申请日：2020-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种悬浮隔离机构测试平台设备，属于减震背包制造实验领域，本发明为了解决现在缺少研究悬浮隔离机构机理的实验平台，以及由于难以确定悬浮隔离机构最优设计参数从而导致悬浮隔离机构减震和减冲击性能较差的问题，本发明包括悬浮隔离机构、主动震动试验平台、第一标记点和第二标记点，所述第一标记点设置在悬浮隔离机构上，第二标记点设置在主动震动试验平台上，悬浮隔离机构设置在主动震动试验平台上，且悬浮隔离机构与主动震动试验平台固定连接，运动捕捉装置与一种悬浮隔离机构测试平台设备中的悬浮隔离机构相对设置，且运动捕捉装置中的信号接收区域与第一标记点和第二标记点对应设置，本发明主要用于减震背包的减震效果实验。
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公开(公告)号：CN110711112A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910992778.8
申请日：2019-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种刚度可适应患者状况调节的便携式康复外骨骼设备，它涉及一种便携式康复外骨骼设备。本发明为了解决现有的中风患者康复设备存在不便于携带，以及无法适用于病人肌力状况进行调节，给患者的康复带来了不便的问题。本发明的控制器和驱动器(1)安装在背部支撑装置(4)的后端面上，大臂(6)的一端与小臂(7)的一端转动连接，变刚度装置(8)安装在小臂(7)上，肘关节驱动装置(3)通过鲍登线与变刚度装置(8)连接；变刚度驱动电机(8-6)通过鲍登线改变变刚度装置(8)上的连接支点(8-9)在小臂(7)上的力臂长短实现肘关节的转动刚度调节。本发明适用于中风患者康复训练。
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公开(公告)号：CN108762163A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810654212.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/25257
Abstract: 基于QT人机交互界面与电机伺服系统的移动机器人运动控制系统，涉及移动机器人平台。它为了解决目前的应用的机器人不利于集成，通用性较差，控制性能较差，且由于整体结构过于封闭，在发生故障或试用期间不利于调试的问题。本发明电机反馈电路用于采集机器人驱动轮的脉冲信号、测量脉冲信号的脉冲频率，将脉冲频率发送至控制器中，电机驱动模块根据控制器下达的电机控制信号驱动机器人驱动轮的驱动电机旋转，陀螺仪采集移动机器人的角加速度数据并发送至控制器中，控制器与上位机实现数据交互，控制器内电机控制单元用于采集对应驱动轮的电机反馈电路发送的当前脉冲频率，根据当前脉冲频率和电机的预设信号通过PID运算获得电机控制信号。
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公开(公告)号：CN106901835A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710153563.8
申请日：2017-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J3/00 , B25J13/088
Abstract: 一种具有位置保持功能的五自由度主手，它涉及一种腹腔微创手术机器人主手，以解决现有用于手术机器人的主手结构复杂，位置保持难度大，及腹腔微创手术过程中医生操作手术机器人灵活性差，容易产生疲劳，影响手术治疗的问题，它包括悬挂平台、控制模块、操作校准升降限位平台、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第一关节位置保持机构、末端执行器调整旋钮和位置保持开关按钮；悬挂平台的上表面布置有控制模块和第一关节位置保持机构；操作校准升降限位平台安装在悬挂平台的下表面；第一关节包括第一壳体、第一中空轴、第一陀螺仪、位置保持轴头和第二关节位置保持机构。本发明用于微创手术机器人主从控制。
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公开(公告)号：CN105196304B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510766715.2
申请日：2015-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可折展机械手掌，它涉及一种机械手掌。本发明解决了现有的机器人手爪由于受到手爪结构和电气系统方面的制约，机器人手掌存在缺乏灵活调整能力的问题。第一小手掌板、第二小手掌板、第一大手掌板和第二大手掌板两两相对构成完整的机械手掌板，手掌连杆机构与每块手掌板的杆形凸台活动连接，第一涡轮轴的一端上固套有第一涡轮，第二涡轮轴的一端上固套有第二涡轮，双轴电机通过固定卡座固定在固定圆柱的上端，第一丝杠和第二丝杠对称安装在双轴电机的输出轴上，第一丝杆套筒与第一丝杠螺纹连接，第二丝杠套筒与第二丝杠螺纹连接，第一丝杆套筒与手掌连杆机构的一端连接，第二丝杠套筒与手掌连杆机构的另一端连接。本发明用于机器人手掌领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106363648A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610852618.X
申请日：2016-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J15/10 , B25J17/0266
Abstract: 一种平行滑动导杆式康复机械手测量机构，它涉及一种机械手测量机构。本发明解决了现有的机械手测量机构存在对手指的反作用力不能保证始终垂直于手指骨，会对手指关节产生牵拉作用，使创伤手指受到额外伤害的问题。第一伸缩模块的第一基座与支撑梁的滑臂连接，滑臂沿着支撑梁长度方向在接触基础上端面滑动，第一伸缩模块、第二伸缩模块、第三伸缩模块和第四伸缩模块依次转动连接，相邻两个伸缩模块之间设置有一个外骨骼关节单元，第二伸缩模块、第三伸缩模块和第四伸缩模块两两之间通过外骨骼关节单元两侧的挡板相连，同侧相邻两个挡板在指关节处采用大间隙的销轴连接，第四伸缩模块上固装有手指拨块。本发明用于康复机械手测量领域。
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公开(公告)号：CN106214425A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610860299.7
申请日：2016-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0288 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1638 , A61H2201/165 , A61H2205/067
Abstract: 一种外骨骼式创伤手指康复机器人，它涉及手指康复机器人。本发明解决现有外骨骼式创伤手指康复机器人存在劳动强度大、康复时间长，无法对康复效果进行直接反馈。食指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第一正齿轮上，中指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第二正齿轮上，无名指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第三正齿轮上，小指外骨骼的掌指关节单元通过螺钉固定在驱动模块前端的第四正齿轮上，三根钢丝分别从人工肌肉驱动模块的滑轮组引出，三根钢丝的引出端依次与远侧指间关节单元的第一滑轮、近侧指间关节单元的第二滑轮、掌指关节单元的第三滑轮相连接。本发明用于外骨骼式创伤手指康复。
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公开(公告)号：CN105411681A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510974525.X
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法，它涉及一种手眼协调控制系统及方法，具体涉及一种分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法。本发明为了解决现有微创手术机器人操控过程中经常会发生手眼协调不一致的问题。本发明包括主控制台、第一持械臂、第二持械臂、持镜臂、第一手术器械、腹腔镜和第二手术器械，主控制台上设有3D显示系统、3D显示器、第一主操作手、第二主操作手、工控机和工业路由器，腹腔镜安装在持镜臂的持镜端上。本发明属于医疗机器人操控领域。
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公开(公告)号：CN105196284A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510732414.8
申请日：2015-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明涉及一种三自由度串联型自重力平衡被动机械臂，本发明为了解决现有技术中医疗机器人的研究尚处于起步阶段，对于医疗机器人的需求也越来越大，需要一款能够满足机器人微创手术需要的用于主操作手的机械臂，它包括第一关节机构、第二关节机构、第三关节机构和零杆；第三关节机构包括末端杆、支撑杆、运动带动杆、连接架、第三关节扇轮、第三关节同步带、第三关节角度编码器、第三关节电机、第三关节支架、第三关节扇轮转轴、两个第三关节钢丝、两个第三关节丝筒和两个第三关节同步带轮，本发明用于主从式医疗机器人主操作手领域。
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公开(公告)号：CN105129657A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510511639.0
申请日：2015-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B66D5/30
Abstract: 一种竖直平移安全制动装置，它涉及一种制动装置。现有的上下平移运动装置大都采用电机带动螺母丝杠方式来实现上下运动，这种方式的缺点是操作步骤繁琐且不利于手动操作、手动操作灵活性差，同时制动方式采用电磁制动器，其存在安全性能差的问题。所述连接座体的上端面加工有外端接口，所述连接座体的外壁上固接有滑块组件，所述连接座体通过滑块组件与两条滑轨滑动配合，连接座体内设置有齿轮箱组件，齿轮箱组件与斜齿条配合设置，连接绳与滑轮组一一对应设置，每条连接绳的一端可拆卸连接在配重块上，每条连接绳的另一端绕过其对应的滑轮组可拆卸连接在连接座体的上端面上。本发明用于外科手术中的安全制动工作。
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