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公开(公告)号：KR1020100075356A
公开(公告)日：2010-07-02
申请号：KR1020090064638
申请日：2009-07-15
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K9/00362 , G06K9/00382 , G06K9/0051 , G06K9/00536 , G06K9/40 , G06K2009/00395 , G06T7/593 , G06T7/70 , G06T7/90 , H04N13/106
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for detecting an upper body pose and a hand shape are provided to grasp peripheral environments in 3 dimension when using at least two cameras. CONSTITUTION: A stereo vision computing unit(300) calculates three dimensional distance information from the image provided form at least two cameras(101-103), and a color pattern classification unit(400) outputs the color information and the pattern information by classifying the color and the pattern from the images. Plural location detecting units(610-650) extract 3D location information for each target, and an upper body pose recognition unit(710) recognizes an upper body by using the 3D location information for each target. A hand shape recognition unit(720) recognizes the shape of a hand by using the hand location information.
Abstract translation: 目的：提供用于检测上身姿势和手形的装置和方法，以在使用至少两个照相机时抓住三维的周边环境。 构成：立体视觉计算单元（300）从至少两个照相机（101-103）提供的图像计算三维距离信息，并且彩色图案分类单元（400）通过将颜色信息和图案信息分类 颜色和图案的图案。 多个位置检测单元（610-650）提取每个目标的3D位置信息，并且上身姿势识别单元（710）通过使用每个目标的3D位置信息识别上身体。 手形识别单元（720）通过使用手位置信息识别手的形状。
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公开(公告)号：KR1020100072776A
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：KR1020080131284
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01C11/06
CPC classification number: G01C11/06 , G03B37/00 , G06T7/50 , G06T2207/10028 , H04N19/513
Abstract: PURPOSE: A distance measuring method and a stereo matching system is provided to enable a network mobile robot to easily obtain the distance information based on images without a separate stereo matching hardware or an additional distant sensor. CONSTITUTION: A distance measuring method comprises following steps. A reference motion vector is established by enabling calibration on first and the second cameras. A second camera images is encoded with reference to the first camera image. If blocks of the second camera images is predicted and encoded, the motion vector and the standard motion vector of the blocks are compared. If the compared motion vector is not the same as the standards motion vector, the size value of the motion vector is determined as disparity value.
Abstract translation: 目的：提供距离测量方法和立体匹配系统，使网络移动机器人能够轻松获得基于图像的距离信息，而无需单独的立体匹配硬件或附加远距离传感器。 构成：距离测量方法包括以下步骤。 通过在第一和第二相机上进行校准来建立参考运动矢量。 参考第一相机图像对第二相机图像进行编码。 如果预测和编码第二相机图像的块，则比较块的运动矢量和标准运动矢量。 如果比较运动矢量与标准运动矢量不相同，则将运动矢量的大小值确定为视差值。
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公开(公告)号：KR1020100070099A
公开(公告)日：2010-06-25
申请号：KR1020080128697
申请日：2008-12-17
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: A63F13/212 , A63F13/213 , A63F13/55
Abstract: PURPOSE: A game system for recognizing a user gesture as a user command and a method thereof are provided to enable the user to enjoy a realistic game by controlling the operation of a robot according to the user gesture which is recognized as a control command of the robot on the game. CONSTITUTION: A game system for recognizing a user gesture as a user command comprises: a first gesture detecting device which is attached to a first user(100) and detects the gestures of the first user; a first game terminal(240) which recognizes the gestures of the first user through a detected signal and controls the operation of a first robot(300) according to the recognized gestures of the first user; a second gesture detecting device which is attached to a second user(400); a second game terminal(540) which controls the operation of one or more second robots(600); and a game server interconnecting the operations of the first and second robots.
Abstract translation: 目的：提供用于将用户手势识别为用户命令的游戏系统及其方法，以使用户能够根据用户手势控制机器人的操作来享受现实的游戏，所述用户手势被识别为所述用户手势的控制命令 机器人在游戏中。 构成：用于将用户手势识别为用户命令的游戏系统包括：附接到第一用户（100）并检测第一用户的手势的第一手势检测装置; 第一游戏终端（240），其通过检测到的信号识别第一用户的手势，并根据所识别的第一用户的手势来控制第一机器人（300）的操作; 第二手势检测装置，其附接到第二用户（400）; 第二游戏终端（540），其控制一个或多个第二机器人（600）的操作; 以及连接第一和第二机器人的操作的游戏服务器。
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公开(公告)号：KR1020100019804A
公开(公告)日：2010-02-19
申请号：KR1020080078528
申请日：2008-08-11
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06T5/40 , G06T7/593 , G06T2207/10012 , H04N13/133 , H04N13/239 , H04N13/246 , H04N13/00
Abstract: PURPOSE: A stereo vision system and a control method thereof are provided to equalize brightness values of color information of right/left images inputted from right/left stereo cameras and obtain an image according to accurate depth information by compensating right/left images. CONSTITUTION: A stereo vision system comprises the following units. If an image of right/left stereo cameras is inputted, an image information extracting unit(200) extracts color information for adjusting brightness of an image. An image preprocessing unit(300) reduces noise of right/left images using the color information. A stereo matching unit(400) generates depth information by performing stereo matching on the right/left images through an algorithm. A matching result measuring unit(500) receives the depth information to measures a matching degree and changes a pre-stored calibration parameter.
Abstract translation: 目的：提供一种立体视觉系统及其控制方法，以平衡从右/左立体声摄像机输入的左/右图像的颜色信息的亮度值，并通过补偿右/左图像，根据准确的深度信息获得图像。 构成：立体视觉系统包括以下单元。 如果输入右/左立体相机的图像，则图像信息提取单元（200）提取用于调整图像的亮度的颜色信息。 图像预处理单元（300）使用颜色信息降低右/左图像的噪声。 立体匹配单元（400）通过算法对右/左图像执行立体匹配来生成深度信息。 匹配结果测量单元（500）接收深度信息以测量匹配度并改变预先存储的校准参数。
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公开(公告)号：KR1020080050968A
公开(公告)日：2008-06-10
申请号：KR1020070071863
申请日：2007-07-18
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: B25J19/04
Abstract: An image output device of a network-based intelligent service robot having a stereo camera is provided to calibrate a stereoscopic camera mounted in a robot by having a function of alternately outputting a left pre-processed image and a right pre-processed image one row by one row. The first image selecting unit(1152) selects one of a left camera image and a left pre-processed image. The second image selecting unit(1153) selects one of a right camera image and a right pre-processed image. A left/right image alternately processing unit(1151) alternately outputs the left pre-processed image and the right pre-processed image one row by one row. The third image selecting unit(1154) selects one of the alternately outputted image and a pose-processed image. The first line/frame memory unit(1156) stores and outputs of the first and second image selecting units at 1/4 quadrant and 2/4 quadrant. The second line/frame memory unit(1157) stores and outputs an output of the third image selecting unit and a stereo-matched image to a 3/4 quadrant and a 4/4 quadrant. A resolution matching unit(1155) matches resolution of the outputs of the first to third selecting unit and the stereo matched image, and displays the images of the first and second line/frame memory units as 4-divided screen images.
Abstract translation: 提供具有立体相机的基于网络的智能服务机器人的图像输出装置，通过具有交替地输出左预处理图像和右预处理图像的功能来校准安装在机器人中的立体摄像机 一排 第一图像选择单元（1152）选择左摄像机图像和左预处理图像之一。 第二图像选择单元（1153）选择右侧相机图像和右侧预处理图像之一。 左/右图像交替处理单元（1151）一行一行交替地输出左预处理图像和右预处理图像。 第三图像选择单元（1154）选择交替输出的图像和姿态处理图像中的一个。 第一行/帧存储单元（1156）存储第一和第二图像选择单元的1/4象限和2/4象限的输出。 第二行/帧存储单元（1157）将第三图像选择单元和立体匹配图像的输出存储并输出到3/4象限和4/4象限。 分辨率匹配单元（1155）匹配第一至第三选择单元和立体匹配图像的输出的分辨率，并将第一和第二行/帧存储单元的图像显示为4分屏幕图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020070061213A
公开(公告)日：2007-06-13
申请号：KR1020060065503
申请日：2006-07-12
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A security monitoring system using a remote controllable robot and a method thereof are provided to enable a user to check an emergency state of the remote place through the internet, by transmitting information about the emergency state received through a sensor network to a user as an SMS(Short Message Service) message. In a remote controllable robot(200) used for a security monitoring system, a receiving module for sensor communication interlocks with a sensor network(10) to receive a dangerous signal. A processor photographs an image with a camera(240) in receiving the dangerous signal, transmits the kinds of events decided by the received dangerous signal and the photographed image, through wire/wireless networks, and controls the camera and a wheel unit according to a control command received through the wire/wireless networks, in response to the transmitted signal and image.
Abstract translation: 提供使用远程可控机器人的安全监控系统及其方法，以使用户能够通过互联网来检查远程地点的紧急状态，通过将关于通过传感器网络接收的紧急状态的信息作为SMS发送给用户 （短消息服务）消息。 在用于安全监控系统的远程可控机器人（200）中，用于传感器通信的接收模块与传感器网络（10）互锁以接收危险信号。 处理器在摄像机（240）接收危险信号时拍摄图像，通过有线/无线网络发送由接收到的危险信号和拍摄图像决定的种类的事件，并且根据一个 响应于发送的信号和图像，通过有线/无线网络接收的控制命令。
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公开(公告)号：KR100727033B1
公开(公告)日：2007-06-12
申请号：KR1020050119019
申请日：2005-12-07
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: H04N13/00
Abstract: An apparatus and a method for processing the vision of a network-based intelligent service robot and a system using the apparatus are provided to process image data in a robot terminal without transmitting the image data to a robot server to reduce communication cost. An apparatus(101) for processing the vision of a network-based intelligent service robot includes a stereo camera unit(1010), an input image pre-processor(1011), a stereo matching unit(1012), an image post-processor(1013), and an input output selector(1014). The stereo camera unit acquires left and right images from left and right cameras. The input image pre-processor corrects a characteristic difference of the left and right cameras for the left and right images inputted through the stereo camera unit. The stereo matching unit calculates a disparity map through stereo matching for the left and right images inputted through the input image pre-processor. The image post-processor extracts a depth map from the image inputted through the stereo matching unit and segments different objects from the depth map. The image output selector selectively outputs the output image of the stereo camera unit and the output image of the image post-processor.
Abstract translation: 提供了一种用于处理基于网络的智能服务机器人的视觉的设备和方法以及使用该设备的系统以处理机器人终端中的图像数据，而不将该图像数据传输到机器人服务器以降低通信成本。 一种用于处理基于网络的智能服务机器人的视觉的装置（101）包括立体摄像机单元（1010），输入图像预处理器（1011），立体匹配单元（1012），图像后处理器 1013）和输入输出选择器（1014）。 立体相机单元从左侧和右侧相机获取左侧和右侧图像。 输入图像预处理器对通过立体照相机单元输入的左右图像的左右相机的特性差异进行校正。 立体匹配单元通过对通过输入图像预处理器输入的左图像和右图像进行立体匹配来计算视差图。 图像后处理器从通过立体匹配单元输入的图像中提取深度图并从深度图中分割不同的对象。 图像输出选择器选择性地输出立体摄像机单元的输出图像和图像后处理器的输出图像。
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148.发明授权카메라 현가장치를 포함한 이동 시스템, 카메라 현가장치를 포함한 이동 시스템에서의 카메라 위치 정보 측정방법, 카메라 현가장치 및 카메라 장착 장치 失效具有摄像机悬架的移动系统，用于测量具有摄像机悬架的系统的摄像机位置信息的方法，用于固定摄像机的摄像机悬架和设备
公开(公告)号：KR100661315B1
公开(公告)日：2006-12-27
申请号：KR1020050099030
申请日：2005-10-20
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본 발명은 카메라 수단을 포함하는 이동 시스템, 이동 시스템에서의 카메라 위치 정보 측정 방법, 카메라 현가 장치 및 카메라 장착 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 이동 시스템은 카메라 장착 장치를 포함하는데, 카메라 장착장치는 상기 카메라 수단이 장착되는 카메라 장착부, 이동 시스템의 본체에 부착되는 본체 부착부, 및 상기 카메라 장착부의 평면상의 한점을 고정점으로 하여 상기 카메라 장착부를 상기 본체 부착부에 연결하고, 탄성 수단을 통해 상기 본체 부착부의 운동으로부터 상기 카메라 수단을 격리시키는 연결 수단을 포함한다. 그리고 연결수단은 상기 고정점과 상기 본체 부착부의 제1점을 연결하는 탄성 수단을 포함하는 카메라 현가 장치를 포함한다. 따라서, 카메라 현가 장치를 통해 이동 시스템의 주행 중 바닥 가진에 의해 촬영중인 영상이 심하게 흔들리는 것을 방지할 수 있다. 그리고, 본 발명은 카메라가 부착된 평면의 정보를 출력하여 매순간 변하는 카메라 위치를 제공하므로, 매끄럽지 못한 장소에서 이동시스템이 이동하는 중에도 데이터로서 활용 가능한 영상을 취득하도록 할 수 있다.
이동 로봇, 진동 절연, 로봇 비전, 현가 장치-
公开(公告)号：KR100630356B1
公开(公告)日：2006-10-02
申请号：KR1020050078309
申请日：2005-08-25
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: B25J9/10
Abstract: 본 발명은 이동 시스템 및 이동 시스템의 주행 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 상기 휠을 통한 가속, 감속 혹은 외력에 의해 나타나는 진동 성분 신호로부터 고유 주기를 측정하고, 상기 고유 주기를 기초로 한 가속 혹은 감속 구간을 포함하는 주행 프로파일을 적용하여 주행한다. 따라서, 고유주기에 기반한 가속프로파일을 사용하므로, 사용자에게 관찰되는 진동을 유발하지 않으면서 이동체를 가속 혹은 감속할 수 있고, 그 결과 이동체의 완성도를 높일 수 있다.
지능형 서비스 이동 로봇, 진동제어, 가속도 센서Abstract translation: 移动系统和移动系统的移动方法本发明涉及移动系统和移动系统的移动方法。 根据本发明，驱动通过测量从通过车轮减速度或所述外力由加速度所表示的振动成分信号的固有频率，并施加驱动简档包括所述循环周期的基础上独特的加速或减速。 因此，由于使用基于固有频率的加速度曲线，能够站立加速或减速移动体，而不会引起振动给用户以进行观察，可以增加移动体的完整性的结果。
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公开(公告)号：KR1020060063573A
公开(公告)日：2006-06-12
申请号：KR1020050037770
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야
본 발명은, 분산구조를 가지는 네트워크 로봇의 제어 장치에 관한 것임.
2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제
본 발명은, 무선통신(예: 무선 인터넷)을 통해 제어 서버와 연동하여 동작하는 URC(Ubiquitous Robotic Companion) 로봇에 있어서, 기능별로 처리 모듈을 분산시키고, 분산된 처리 모듈을 각기 다른 데이터 전송 속도를 가지는 연결수단(예: 버스)을 이용하여 연결함으로써, 확장성이 용이하고 대용량의 데이터 처리가 가능하며 실시간 제어가 가능하도록 하기 위한, 분산구조를 가지는 네트워크 로봇의 제어 장치를 제공하는데 그 목적이 있음.
3. 발명의 해결방법의 요지
본 발명은, 분산구조를 가지는 네트워크 로봇의 제어 장치에 있어서, 외부 영상 입력수단과의 인터페이스를 처리하기 위한 영상 제어수단; 외부 음성 입력수단과의 인터페이스를 처리하기 위한 음성 제어수단; 외부 모션 구동수단과의 인터페이스를 처리하기 위한 모션 제어수단; 외부 센서와의 인터페이스를 처리하기 위한 센서 제어수단; 무선 정합 기능을 수행하며, 각 분산구조를 가지는 상기 각 제어수단들을 제어하기 위한 메인 제어수단; 및 분산구조를 가지는 상기 각 제어수단들과 상기 메인 제어수단을 각기 다른 전송 속도로 연결하기 위한 연결수단을 포함함.
4. 발명의 중요한 용도
본 발명은 네트워크 로봇 등에 이용됨.
분산구조, 네트워크 로봇, 고속의 대용량 버스, 저속의 소용량 버스
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