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    自律移動体
    143.
    发明申请
    自律移動体 审中-公开
    自动机车车身

    公开(公告)号：WO2012008084A1

    公开(公告)日：2012-01-19

    申请号：PCT/JP2011/003102

    申请日：2011-06-02

    Applicant: 村田機械株式会社 ,  下本 英生 ,  中野 剛 ,  森口 智規

    Inventor： 下本　英生 ,  中野　剛 ,  森口　智規

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0216

    Abstract: 　干渉する可能性のある障害物が存在する場合に、停止行動又は退避行動を状況に応じて適切に行うことが可能な自律移動体を提供することを目的とする。　自律移動体（１）は、レーザレンジセンサ（１２）と電子制御装置（２０）とを備える。電子制御装置（２０）は、自機の大きさＤ２を記憶する記憶部（２２）と、自機が移動可能な領域である通路（９５）の幅方向の大きさを示す空間サイズＤ１を特定する幅特定部（２７）と、障害物情報に基づき、路面において移動目標方向（７２）と略直交する方向について、干渉障害物（６６）の大きさＤ８を算出する算出部（２３）と、空間サイズＤ１、自機の大きさＤ２、及び干渉障害物（６６）の大きさＤ８に基づいて、停止行動又は退避行動を選択する行動選択部（２４）と、停止行動が選択された場合、自機を停止させ、退避行動が選択された場合、自機を退避させる移動制御部（２５）とを備える。

    Abstract translation: 公开了一种能够根据存在可能干扰运动体的障碍物的情况适当地执行停止动作或撤离动作的自主运动体。 自主运动体（1）设置有激光测距传感器（12）和电子控制装置（20）。 电子控制装置（20）设有用于存储移动体本身的尺寸（D2）的存储单元（22） 宽度指定单元，用于指定表示作为身体可移动的区域的路径（95）的宽度方向上的尺寸的空间大小（D1）; 计算单元（23），用于根据障碍物信息计算干扰障碍物（66）相对于基本上垂直于道路上的移动目标方向（72）的方向的大小（D8）; 基于空间大小（D1），运动体本身的大小（D2）和干扰障碍物的尺寸（D8）来选择停止动作或撤离动作的动作选择部（24） 66）; 以及移动控制单元，其在选择停止动作时停止运动体本身，并且当选择撤离动作时，使运动体本身排出。

    MOBILE ROBOT
    145.
    发明申请
    MOBILE ROBOT 审中-公开
    移动机器人

    公开(公告)号：WO2011100143A2

    公开(公告)日：2011-08-18

    申请号：PCT/US2011/023400

    申请日：2011-02-01

    Applicant: CAREFUSION 303, INC. ,  YTURRALDE, Mark ,  ROSS, Graham

    Inventor： YTURRALDE, Mark ,  ROSS, Graham

    IPC: B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0234 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206

    Abstract: Disclosed is a mobile robot with a housing, wherein a memory module is coupled to the housing. The memory module can store an image file of at least one arbitrarily shaped ink mark which is human-imperceptible and forms a landmark on a navigable route. Mounted to the housing, is a detector configured to detect ink marks marked on a surface. The mobile robot includes a confidence matching system coupled to the memory module and the detector. The confidence matching system is configured to determine whether a detected ink mark is a landmark based on a comparison of the detected ink mark with the stored image file of the at least one ink mark. The mobile robot includes a navigation system coupled to the confidence matching system configured to navigate the robot through an area including the navigable route based on recognition of the landmark.

    Abstract translation: 公开了一种具有壳体的移动机器人，其中存储器模块联接到壳体。 存储器模块可以存储至少一个人为察觉不到的任意形状的墨迹的图像文件，并且在可导航的路线上形成地标。 安装在外壳上的是检测器，用于检测表面上标记的油墨痕迹。 移动机器人包括耦合到存储器模块和检测器的置信度匹配系统。 该置信度匹配系统被配置为基于检测到的油墨标记与存储的至少一个油墨标记的图像文件的比较来确定检测到的油墨标记是否是界标。 所述移动机器人包括耦合到所述置信度匹配系统的导航系统，所述导航系统被配置为基于对所述地标的识别来导航所述机器人通过包括所述可导航路线的区域。

    自律移動装置
    146.
    发明申请
    自律移動装置 审中-公开
    自动移动设备

    公开(公告)号：WO2010058498A1

    公开(公告)日：2010-05-27

    申请号：PCT/JP2009/003957

    申请日：2009-08-19

    Applicant: 村田機械株式会社 ,  岡田卓也 ,  村山貴彦

    Inventor： 岡田卓也 ,  村山貴彦

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/024 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0206

    Abstract: 　被搬送部を接続可能な自律移動装置において、被搬送部にセンサ等の検出手段を設けることなく、被搬送部への障害物等の接触の検出が可能な自律移動装置を提供する。 　ロボット（１）は、台車（４０）と、カバー（４１）と、近接スイッチ（７１）と、連結部（１８）と、を備える。カバー（４１）は、台車（４０）の側面の一部を覆い、かつ、台車（４０）に対して相対変位可能に該台車（４０）に取り付けられる。近接スイッチ（７１）は、台車（４０）に対するカバー（４１）の相対変位を検出する。連結部（１８）を介して接続されるカート（１９）には、カート（１９）の側面の一部を覆うカートカバー（２９）が、カート（１９）に対して相対変位可能に取り付けられる。当該カートカバー（２９）の相対変位をカバー（４１）に機械的に伝達し、カバー（４１）を前記台車（４０）に対して相対変位させる変位伝達機構が、カートカバー（２９）に取り付けられている。

    Abstract translation: 本发明提供一种能够与要携带的物体连接的自主移动装置，其能够在不在所携带物体中设置诸如传感器的检测装置的同时检测障碍物等与待携带物体的接触。 机器人（1）设置有托架（40），盖（41），接近开关（71）和联接器（18）。 盖（41）覆盖托架（40）的侧表面的一部分，并且安装到托架（40）上以相对于托架（40）相对移位。 接近开关（71）检测盖（41）相对于托架（40）的相对位移。 覆盖推车（19）的侧表面的一部分的推车盖（29）安装到经由联接器（18）连接的推车（19）上，以相对于推车（19）相对移动。 将推车盖（29）相对于盖（41）的相对位移机械地传递并使盖（41）相对于托架（40）相对移位的位移传递机构被安装到推车盖（29）上。

    ROBOTIC ORDERING AND DELIVERY APPARATUSES, SYSTEMS AND METHODS
    147.
    发明申请
    ROBOTIC ORDERING AND DELIVERY APPARATUSES, SYSTEMS AND METHODS 审中-公开
    机器人订购和运输设备，系统和方法

    公开(公告)号：WO2007047514A2

    公开(公告)日：2007-04-26

    申请号：PCT/US2006040217

    申请日：2006-10-16

    Applicant: AETHON INC

    Inventor： ZINI ALDO ,  ALLEN SPENCER WAYNE ,  SKIRBLE BARRY MARK ,  THORNE HENRY F

    IPC: G06F19/00

    CPC classification number: G06Q10/087 ,  G05B19/41895 ,  G05B2219/31003 ,  G05B2219/31006 ,  G05B2219/31007 ,  G05D1/0225 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0206 ,  G06K7/0008 ,  G06K19/0723 ,  Y02P90/285 ,  Y02P90/60 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/46

    Abstract: Systems, methods and devices for the automated retrieval/delivery of goods from one location to another using a robotic device such as a tug and accompanying cart. A computer within the tug/cart stores a map of the building floor plan and intended paths for the tug to take when traversing from one location to the next. During the delivery, a variety of different sensors and scanners gather data that is used to avoid obstacles and/or continuously adjust the movement of the tug in order to more closely follow the intended path. The system preferably includes wireless networks that allow one or more tugs to communicate with a tug base station, a primary network located at the site of the delivery and a remote host center that monitors the status and data collected by the tugs.

    Abstract translation: 用于使用机器人装置例如拖船和伴随车从一个位置到另一个位置自动检索/传送货物的系统，方法和装置。 拖船/购物车内的电脑存储建筑物平面图的图表，以及从一个位置到下一个位置的拖船所需的路径。 在交货期间，各种不同的传感器和扫描仪收集用于避免障碍物和/或连续调节拖船移动的数据，以便更紧密地遵循预期的路径。 该系统优选地包括允许一个或多个拖船与拖船基站，位于交付地点的主网络以及监视由拖船收集的状态和数据的远程主机中心进行通信的无线网络。

    무선 통신을 이용한 배선카 통합 제어 시스템 및 배선카
    149.
    发明授权
    무선 통신을 이용한 배선카 통합 제어 시스템 및 배선카 有权
    使用无线通信和服务分配车的服务分配车辆总控制系统

    公开(公告)号：KR101421535B1

    公开(公告)日：2014-08-13

    申请号：KR1020130051396

    申请日：2013-05-07

    Applicant: 명세씨엠케이 주식회사

    Inventor： 김종섭

    IPC: A47J47/14 ,  H02P6/04 ,  H04Q9/00

    CPC classification number: B62B5/0076 ,  B62B5/0069 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0287 ,  G05D1/0297 ,  G05D2201/0206

    Abstract: The present invention relates to a service distribution car integral control system using wireless communications and to a service distribution car. More specifically, using a central computer connected to a plurality of service distribution cars through wireless communications, each service distribution car can be effectively and integrally managed. The service distribution car of the present invention is equipped with a warming chamber and a cooling chamber and provides foods. The service distribution car comprises a body unit which is equipped with a temperature adjusting unit for controlling the temperature of an accommodating space consisting of the warming chamber and the cooling chamber; a plurality of driving wheels which are fixed to the bottom of the body unit and connected to a driving unit for supplying rotary power; and a control unit which is installed on the front surface of the body unit, controls a forward and backward movement, the speed, and a set temperature of the service distribution car, and reduces the speed of or stops the service distribution car when a driving disorder or an emergency stop of the service distribution car occurs. By means of the service distribution car integral control system using wireless communications and the service distribution car, a plurality of service distribution cars can be effectively and integrally managed through wireless communications using the central computer disposed in a remote place.

    Abstract translation: 本发明涉及一种使用无线通信的服务分配车辆整体控制系统和服务分配车。 更具体地，通过无线通信使用连接到多个服务分配车的中央计算机，可以有效且一体地管理各个服务分配车。 本发明的服务车辆配备有加温室和冷却室，并且提供食物。 服务分配车包括主体单元，其具有温度调节单元，用于控制由加热室和冷却室组成的容纳空间的温度; 多个驱动轮，其固定在主体单元的底部并连接到用于提供旋转动力的驱动单元; 以及安装在主体单元的前表面上的控制单元，控制服务分配车辆的前进和后退运动，速度和设定温度，并且在驾驶时降低服务分配轿厢的速度或停止 发生服务分配车的障碍或紧急停止。 通过使用无线通信的服务分配车辆积分控制系统和服务分配车，可以通过使用设置在远程位置的中央计算机的无线通信来有效地整体地管理多个服务分配车。

    영상 기반 위치 인식을 위한 특징점 등록 장치, 이를 사용한 등록 방법, 및 이를 포함하는 로봇 청소기
    150.
    发明公开
    영상 기반 위치 인식을 위한 특징점 등록 장치, 이를 사용한 등록 방법, 및 이를 포함하는 로봇 청소기 审中-实审
    基于图像的本地化特征注册的装置和方法以及包含相同设备的机器清洁器

    公开(公告)号：KR1020130084747A

    公开(公告)日：2013-07-26

    申请号：KR1020120005535

    申请日：2012-01-18

    Applicant: 엘지전자 주식회사

    Inventor： 백승민 ,  안수남 ,  이성수

    IPC: G05D1/02

    CPC classification number: G05D1/0251 ,  A47L9/2852 ,  A47L2201/04 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0206 ,  G05D2201/0215 ,  G06K9/46 ,  G06K9/6202

    Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method of feature registration for image based localization and a robot cleaner including the same are provided to efficiently register a feature point by determining a minimum value among depth values of pixels adjacent to a feature point as a depth value of the feature point. CONSTITUTION: An apparatus of feature registration comprises an image input device (100) configured to input a 2D image and a depth image; an image processing device (200) configured to extract a feature point and depth information from the 2D image and the depth image and generate a descriptor by matching the extracted feature point with the depth information; and an image register device (300) configured to register the feature point including the descriptor that is generated in the image processing device. [Reference numerals] (100) Image input device; (110) First image input unit; (120) Second image input unit; (200) Image processing device; (210) Feature point extraction unit; (220) Depth information extraction unit; (230) Feature point matching unit; (240) Descreptor generating unit; (300) Image register device; (310) Feature point registering unit; (320) Database

    Abstract translation: 目的：提供一种用于基于图像的定位的特征配准的装置和方法以及包括其的机器人清洁装置，以通过将与特征点相邻的像素的深度值中的最小值确定为特征点的深度值来有效地注册特征点 特征点。 构成：特征配准装置包括被配置为输入2D图像和深度图像的图像输入装置（100）; 图像处理装置，被配置为从所述2D图像和所述深度图像中提取特征点和深度信息，并且通过将所提取的特征点与所述深度信息进行匹配来生成描述符; 以及映像登记装置（300），被配置为登记包括在图像处理装置中生成的描述符的特征点。 （附图标记）（100）图像输入装置; （110）第一图像输入单元; （120）第二图像输入单元; （200）图像处理装置; （210）特征点提取单元; （220）深度信息提取单元; （230）特征点匹配单元; （240）描述发生单元; （300）图像寄存器; （310）特征点注册单元; （320）数据库

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