公开(公告)号：KR3006734440000S

公开(公告)日：2012-12-21

申请号：KR3020110051302

申请日：2011-12-02

Applicant: 삼성전자주식회사

Designer： 김주형 ,  권기진

公开(公告)号：KR3006412140000S

公开(公告)日：2012-04-26

申请号：KR3020110004382

申请日：2011-02-01

Applicant: 삼성전자주식회사

Designer： 김주형 ,  박유나

公开(公告)号：KR3006385930000S

公开(公告)日：2012-03-30

申请号：KR3020100056170

申请日：2010-12-28

Applicant: 삼성전자주식회사

Designer： 최규상 ,  김주형

公开(公告)号：KR3006237270000S

公开(公告)日：2011-12-06

申请号：KR3020100030523

申请日：2010-07-12

Applicant: 삼성전자주식회사

Designer： 김주형 ,  신관우

公开(公告)号：KR1020110082712A

公开(公告)日：2011-07-20

申请号：KR1020100002582

申请日：2010-01-12

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 김주형 ,  노경식 ,  권웅 ,  이민형 ,  이주석

IPC: B25J9/00 ,  B25J13/08 ,  B62D57/032 ,  B25J9/16

CPC classification number: B62D57/032 ,  B25J9/0006 ,  B25J9/1638 ,  B25J13/085 ,  B25J13/088

Abstract: PURPOSE: A robot and a control method thereof are provided for a robot to stably walk by controlling a yaw moment which is generated in the feet of the robot to be smaller than the maximum static friction. CONSTITUTION: A robot(100) comprises an upper body, a lower body, a main control unit, and a sub control unit. After a robot starts to walk by only the operation of the lower joint, the main control unit controls the operation of the upper body in order to make a yaw moment, which is generated in the feet(111L,111R) of the robot, smaller than the maximum static friction, thereby securing stable walking of the robot. The sub control unit drives the actuator of joint according to control signals of the main control unit.

Abstract translation: 目的：提供一种机器人及其控制方法，用于通过控制机器人的脚中产生的横摆力矩小于最大静摩擦来稳定地行走。 构成：机器人（100）包括上身，下身，主控单元和子控制单元。 在机器人仅通过下关节的操作开始行走之后，主控制单元控制上身的操作，以便在机器人的脚部（111L，111R）中产生的横摆力矩较小 比最大的静摩擦力，从而确保机器人的稳定行走。 副控制单元根据主控制单元的控制信号驱动接头的执行器。

公开(公告)号：KR3005283230000S

公开(公告)日：2009-05-15

申请号：KR3020080038669

申请日：2008-09-05

Applicant: 삼성전자주식회사

Designer： 김주형 ,  김유선 ,  김장원 ,  김주생

公开(公告)号：KR3005283180000S

公开(公告)日：2009-05-15

申请号：KR3020080037141

申请日：2008-08-28

Applicant: 삼성전자주식회사

Designer： 김주형 ,  김주생 ,  양윤호 ,  최윤정

公开(公告)号：KR3004898720000S

公开(公告)日：2008-05-08

申请号：KR3020070051825

申请日：2007-12-14

Applicant: 삼성전자주식회사

Designer： 김주형 ,  김주생

公开(公告)号：KR3004870130000S

公开(公告)日：2008-04-14

申请号：KR3020070042358

申请日：2007-10-11

Applicant: 삼성전자주식회사

Designer： 김주형 ,  전종수 ,  이혜미

公开(公告)号：KR100741857B1

公开(公告)日：2007-07-24

申请号：KR1020060040121

申请日：2006-05-03

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 강창석 ,  신유철 ,  최정달 ,  설종선 ,  김주형 ,  전상훈

IPC: H01L21/28 ,  H01L21/335