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公开(公告)号：WO99028800A1
公开(公告)日：1999-06-10
申请号：PCT/BE1998/000185
申请日：1998-11-27
CPC classification number: G05D1/0225 , A47L5/30 , A47L9/2805 , A47L9/2826 , A47L9/2852 , A47L9/2894 , A47L2201/022 , A47L2201/04 , B25J9/1694 , G05B2219/24136 , G05B2219/31004 , G05B2219/37266 , G05B2219/40522 , G05B2219/40621 , G05D1/0242 , G05D2201/0215
Abstract: The invention concerns a system for guiding and positioning relative to a fixed recharging station an autonomous mobile robot comprising a rechargeable battery. The system operates by means of at least one directional infrared beam emitted by the fixed station, the mobile robot being equipped with a directional system for detecting infrared emission connected to a microcomputer incorporated in said robot. The robot moves on working surface in an essentially random manner, the microcomputer comprising an algorithm for controlling the return to the fixed station by moving the robot towards the direction of said infrared beam. The microcomputer algorithm initiates the return towards the fixed recharging station after a minimum working time, independently of the state of the battery charge, and when the mobile robot detects an intensity greater than a certain threshold, said threshold decreasing with the increase of the working time interval and/or when the state of the battery charge is below a certain level. Several infrared beams operating in different directions can be emitted to cause the robot to return to the recharge station.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于相对于固定再充电站引导和定位包括可充电电池的自主移动机器人的系统。 该系统通过由固定站发射的至少一个定向红外线进行操作，该移动机器人配备有用于检测连接到结合在所述机器人中的微型计算机的红外发射的定向系统。 机器人以基本随机的方式在工作表面上移动，微型计算机包括用于通过使机器人向所述红外光束的方向移动来控制返回固定站的算法。 微计算机算法在最小工作时间之后开始向固定充电站返回，与电池充电状态无关，并且当移动机器人检测到大于某一阈值的强度时，所述阈值随着工作时间的增加而减小 间隔和/或当电池电量的状态低于一定水平时。 可以发射在不同方向上操作的几个红外光束，使机器人返回到充电站。
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公开(公告)号：WO2017190788A1
公开(公告)日：2017-11-09
申请号：PCT/EP2016/060092
申请日：2016-05-04
Applicant: ALFRED KÄRCHER GMBH & CO. KG
Inventor： WURM, Christian , BLUMHARDT, Heiko , PFISTER, Barbara , WALLER, Christoph , HOFNER, Christian
CPC classification number: A47L11/302 , A47L11/145 , A47L11/4011 , A47L11/4019 , A47L11/4025 , A47L11/4083 , A47L2201/02 , A47L2201/022 , A47L2201/024 , A47L2201/026
Abstract: Bodenbehandlungssystem (10), umfassend eine mobile Bodenbehandlungsvorrichtung (12) und eine Andockstation (14) für diese, wobei die Bodenbehandlungsvorrichtung (12) eine Steuereinrichtung (50), mindestens eine mit dieser gekoppelten Steuerleitung (68) und eine elektrische Energiespeichereinrichtung (60) zur Energieversorgung der Bodenbehandlungsvorrichtung (12) umfasst, und die Andockstation (14) mindestens einen Aktor (100, 120, 122, 124) sowie mindestens eine mit diesem gekoppelte Steuerleitung (126); wobei die Steuerleitungen (68, 126) in einer Andockstellung der Bodenbehandlungsvorrichtung (12) an der Andockstation (14) über Steuerleitungs-Anschlusselemente (70, 138) kontaktbehaftet miteinander koppeln, wobei das Bodenbehandlungssystem (10; 170; 200) eine Detektionseinrichtung (152) zur Feststellung, ob die Bodenbehandlungsvorrichtung (12) die Andockstellung einnimmt, umfasst, und wobei bei positiver Feststellung mindestens einer der Aktoren (100, 120, 122, 124) von der Steuereinrichtung (50) über die Steuerleitungen (68, 138) betätigbar oder ansteuerbar ist. Verfahren zum Betreiben eines derartigen Bodenbehandlungssystems.
Abstract translation:
土壤处理系统（10），其包括用于导航用途R此，地板处理装置（12）控制装置（50）的移动地板处理装置（12）和对接站（14），至少一个（耦合到后者控制线 68）和电能存储装置（60），用于向地面处理装置（12）供给电力，和对接站（14）的至少一个致动器（100，120，122，124）和至少一个耦合到其控制线（126）; 其中所述控制线（68，126）在所述地板处理装置（12）的对接位置到对接站（14）导航用途（10; 170; 200）经由控制线的连接元件（70，138）与接触彼此耦合，其特征在于土壤处理系统，检测装置（ 152）包括用于检测所述地面处理设备（12）是否处于对接位置，并且其中，（情况a阳性结果的致动器100，120中的至少一个，122，124）（控制器50）在所述控制线（68，138的 ）打赌BEAR是tigbar或可控的。 一种用于操作这样的土壤处理系统的方法。
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153.发明申请PROCEDE DE RECHARGEMENT DE LA BATTERIE D'UN ROBOT MOBILE, SYSTEME, STATION D'ACCUEIL ET ROBOT MOBILE POUR LA MISE EN OEUVRE DU PROCEDE 审中-公开用于实现移动机器人的电池的方法，系统，接收站和移动机器人
公开(公告)号：WO2017109433A1
公开(公告)日：2017-06-29
申请号：PCT/FR2016/053657
申请日：2016-12-22
Applicant: PARTNERING 3.0
Inventor： CAUSSY, Ramesh , HASSON, Cyril , ROLLAND DE RENGERVE, Antoine Marie Anne , DELARBOULAS, Pierre Jean-Luc Sylvain
CPC classification number: B60L11/1838 , A47L2201/022 , A47L2201/04 , B60L3/00 , B60L11/1816 , B60L11/1833 , B60L11/1844 , B60L11/1846 , B60L2200/40 , B60L2230/16 , B60L2250/10 , B60L2260/32 , B60L2270/40 , G05D1/0225 , G05D1/0234 , G05D1/0242 , Y02E60/721 , Y02T10/7005 , Y02T10/7088 , Y02T90/121 , Y02T90/125 , Y02T90/128 , Y02T90/14 , Y02T90/16 , Y02T90/163 , Y02T90/169 , Y04S10/126 , Y04S30/14
Abstract: Pour recharger la batterie d'un robot (20) mobile dans un environnement à l'aide d'une station d'accueil (10) placée dans l'environnement, le procédé comprend les étapes consistant à déplacer le robot mobile vers la station d'accueil, émettre un signal balise sans fil depuis la station d'accueil, faire communiquer le robot mobile avec la station d'accueil suite à la détection du signal balise par le robot mobile, de façon que la station d'accueil récupère de l'information relative au robot mobile, et lancer un rechargement électrique de la batterie du robot mobile de manière dépendante de l'information récupérée relativement au robot mobile.
Abstract translation: 在环境中为移动机器人（20）的电池充电; 使用放置在环境中的对接站（10）进行去污 包括由...组成的步骤 将移动机器人移动到对接站，从对接站放置无线信标信号，将移动机器人与对接站通信; 移动机器人检测到信标信号，以便对接站登记与移动机器人有关的信息，并开始对移动机器人的电池充电 从移动机器人检索到的信息的依赖方式。
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公开(公告)号：WO2017047291A1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：PCT/JP2016/073458
申请日：2016-08-09
Applicant: 東芝ライフスタイル株式会社
CPC classification number: A47L9/1683 , A47L9/00 , A47L9/1625 , A47L9/1691 , A47L9/28 , A47L9/2873 , A47L9/2884 , A47L2201/022 , A47L2201/024
Abstract: 自律して被掃除面を移動して塵埃を捕集する自律型掃除ユニットと、 前記自律型掃除ユニットの充電電極を有するステーションユニットと、 を備え、 前記自律型掃除ユニットは、 第一吸込口を有する第一本体ケースと、 前記充電電極から供給される電力を蓄積する二次電池と、 前記第一吸込口から吸い込まれる塵埃を蓄積する第一集塵容器と、 前記二次電池から供給される電力で駆動して前記第一集塵容器に負圧を作用させる電動送風機と、を備え、 前記ステーションユニットは、前記自律型掃除ユニットが捕集する塵埃とは異なる他の塵埃を吸い込む第二吸込口を有する第二本体ケースを備える電気掃除装置。
Abstract translation: 这种电动清洁装置设置有自主地在要清洁的表面上移动并收集灰尘的自动清洁单元，以及具有用于自主清洁单元的充电电极的站单元。 自动清洁单元设置有：具有第一吸入口的第一主体壳体; 用于存储从充电电极供应的电力的二次电池; 用于存储从第一吸入口吸入的灰尘的第一灰尘收集容器; 以及电动鼓风机，其由从二次电池供给的电力驱动，以在第一集尘容器内施加负压。 站单元设置有第二主体壳体，该第二主体壳体具有用于抽吸与由自动清洁单元收集的灰尘不同的其它灰尘的第二吸入口。
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公开(公告)号：WO2016027745A1
公开(公告)日：2016-02-25
申请号：PCT/JP2015/072860
申请日：2015-08-12
Applicant: 株式会社東芝 , 東芝ライフスタイル株式会社
CPC classification number: A47L9/2873 , A47L5/22 , A47L9/0405 , A47L9/0477 , A47L9/10 , A47L9/122 , A47L9/1409 , A47L9/149 , A47L9/28 , A47L9/2884 , A47L2201/022 , A47L2201/024 , A47L2201/04
Abstract: 電気掃除機（１）は、自律して被掃除面を移動して塵埃を捕集する自律型掃除ユニット（２）と、自律型掃除ユニット（２）に流体的に接続自在なステーションユニット（５）と、を備えている。自律型掃除ユニット（２）は、自律型掃除ユニット（２）が捕集する塵埃を蓄積し、かつ廃棄口（４１）が設けられる底壁（１３２）を有する容器本体（３８）と、廃棄口（４１）を開閉する廃棄蓋（４２）と、を備えている。ステーションユニット（５）は、廃棄口（４１）に連結される塵埃移送管（２５）と、塵埃移送管（２５）を通じて容器本体（３８）から廃棄される塵埃を蓄積する二次塵埃容器（６８）と、二次塵埃容器（６８）を介して塵埃移送管（２５）に吸い込み負圧を生じさせる二次電動送風機（６９）と、を備えている。容器本体（３８）の底壁（１３２）の内面（１３２ａ）には、二次電動送風機（６９）が生じさせる負圧によって容器本体（３８）内の塵埃（Ｄ）の下方に空気を流通させる凹凸形状の通風路（１３３）が少なくとも１つ設けられている。
Abstract translation: 电动吸尘器（1）具有自动清洁单元（2），其自动地在要清洁的表面之间移动并收集灰尘，以及能够流体地连接到自主清洁单元（2）的站单元（5）。 自动清洁单元（2）设置有：用于积聚由自动清洁单元（2）收集的灰尘的容器主体（38），所述容器主体（38）包括底壁（132），所述底壁具有排出口 （41）; 以及用于打开和关闭排出口（41）的处理盖（42）。 站单元（5）设置有：与排出口（41）连接的送尘管（25）; 用于积聚从容器主体（38）通过灰尘输送管（25）设置的灰尘的二次灰尘容器（68）。 以及经由二次除尘容器（68）在尘埃输送管（25）内产生负抽吸压力的二次电动鼓风机（69）。 至少一个由二次电动鼓风机（69）产生的负压导致空气流过容器主体（38）内的灰尘（D）的不规则形状的通风路径（133） 容器主体（38）的底壁（132）的表面（132a）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2015163375A1
公开(公告)日：2015-10-29
申请号：PCT/JP2015/062268
申请日：2015-04-22
Applicant: 株式会社東芝 , 東芝ライフスタイル株式会社
CPC classification number: A47L9/0494 , A47L9/009 , A47L9/02 , A47L9/04 , A47L9/0411 , A47L9/0477 , A47L9/28 , A47L9/2805 , A47L9/2842 , A47L9/2847 , A47L9/2852 , A47L9/2873 , A47L9/2884 , A47L9/2894 , A47L2201/022 , A47L2201/04 , A47L2201/06
Abstract: 吸込口(52)と被掃除面(F)との間の間隙を略一定に保ち、被掃除面(F)に掃除部(28)を乗り上げにくくしつつ吸込力を確保できる電気掃除機(11)を提供する。電気掃除機(11)は、本体ケース(12)と、駆動輪と、掃除部(28)とを有する。本体ケース(12)は、電動送風機、および、電動送風機の吸込側と連通する集塵部(14)を備える。駆動輪は、本体ケース(12)を被掃除面(F)上で走行可能とする。掃除部(28)は、本体部(35)、吸込口(52)および車輪(39)を備える。本体部(35)は、被掃除面(F)に対向する底面部(51)を有し、本体ケース(12)の下部に位置し、上下動可能である。吸込口(52)は、底面部(51)に設けられ集塵部(14)と連通する。車輪(39)は、底面部(51)から下方に突出し被掃除面(F)との接触により本体部(35)を被掃除面(F)に追従させて上下動させる。
Abstract translation: 提供了一种在吸入口（52）和要清洁的表面（F）之间保持基本上均匀的间隙的电动吸尘器（11）不太可能使清洁单元（28）骑在表面上（F ）被清洁，并且能够保持吸力。 电动吸尘器（11）具有主壳体（12），驱动轮和清洁单元（28）。 主壳体（12）包括与电动呼吸机的吸入侧连接的电动通气机和集尘单元（14）。 驱动轮能够将主壳体（12）移动到待清洁的表面（F）上。 清洁单元（28）包括主体（35），吸入口（52）和轮（39）。 主体（35）具有面向待清洁的表面（F）的地板表面部（51），位于主壳体（12）的下方，并且是可垂直移动的。 吸入口52设置在地板表面部51中，与灰尘收集部14连接。 轮（39）从地板表面部分（51）向下突出，使得主体（35）跟随要清洁的表面（F）并且由于与表面接触而上下移动 （F）待清洁。
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公开(公告)号：WO2015159961A1
公开(公告)日：2015-10-22
申请号：PCT/JP2015/061761
申请日：2015-04-16
Applicant: 株式会社東芝 , 東芝ライフスタイル株式会社
CPC classification number: A47L9/2852 , A47L9/009 , A47L9/0411 , A47L9/28 , A47L9/2826 , A47L9/2857 , A47L9/2873 , A47L9/2894 , A47L2201/022 , A47L2201/04 , G05D1/0011 , G05D1/0022 , G05D1/0238
Abstract: カメラ(35)によって広範囲を死角なく確実に撮像できる電気掃除機本体(11)を提供する。電気掃除機本体(11)は、本体ケース(20)と、本体ケース(20)に設けられ、所定の画角で撮像可能なカメラ(35)と、本体ケース(20)を走行可能とする駆動輪と、制御部とを有する。制御部は、走行モードと、撮像モードとを少なくとも有する。走行モードでは、制御部は、駆動輪の駆動を制御することで本体ケース(20)を自律走行させる。撮像モードでは、制御部は、所定の撮像位置に本体ケース(20)を自律走行させて画角以下の角度で順次隣り合う複数の方向の静止画をカメラ(35)により撮像させる。
Abstract translation: 提供了一种电动吸尘器主体（11），通过照相机（35）可以可靠地成像广泛的区域，无死角。 该电动吸尘器主体（11）具有主体壳体（20），设置在主体壳体（20）上并能够成像规定视角的照相机（35），能够使主体壳体 （20）行驶，以及控制单元。 控制单元至少具有行驶模式和成像模式。 在行驶模式中，控制单元控制驱动轮，从而使主体壳体20自主行进。 在成像模式中，控制单元使主体壳体（20）自主行进到规定的成像位置，并使照相机（35）以多个方向捕获顺序静止图像，其角度等于或小于 视图。
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公开(公告)号：WO2015087697A1
公开(公告)日：2015-06-18
申请号：PCT/JP2014/081201
申请日：2014-11-26
Applicant: 株式会社東芝 , 東芝ライフスタイル株式会社
CPC classification number: A47L11/4011 , A47L9/28 , A47L11/24 , A47L11/4041 , A47L2201/02 , A47L2201/022 , A47L2201/04 , B60L11/1827 , B60L11/1835 , G05D1/0011 , G05D1/0094 , G05D1/0225 , G05D1/0234 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D2201/0215 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T90/12 , Y02T90/121 , Y02T90/125 , Y02T90/14
Abstract: カメラを容易かつ確実に被写体に向けてこの被写体を撮像可能な電気掃除装置を提供する。電気掃除装置(10)は、自律走行可能な電気掃除機本体(11)と、電気掃除機本体(11)を誘導する充電装置(12)とを備え、被写体(Ｐ)を撮像可能である。制御部は、受光部により受信した誘導信号(SL)，(SR)に沿って充電装置(12)に接近するように本体ケース(20)を走行させるとともに、本体ケース(20)が充電装置(12)に対して所定距離の位置となったときに誘導信号(SL)，(SR)に基づき設定方向をカメラ(35)により撮像する撮像モードを有している。
Abstract translation: 提供了能够容易且可靠地将相机朝向被摄体指向并且拍摄被摄体的图像的电动清洁装置。 这种电动清洁装置（10）包括能够自主行进的电动吸尘器主体（11）和引导电动吸尘器主体（11）的充电装置（12）。 电动清洁装置能够拍摄被摄体（P）的图像。 控制单元具有用于使主体壳体（20）行进的图像捕获模式，以便根据由光接收单元接收的引导信号（SL，SR）接近充电装置（12），并且用于捕获 基于导体信号（SL，SR），当主体壳体（20）进入距离充电装置（12）预定距离的位置时，利用照相机（35）在设定方向上的图像。
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公开(公告)号：WO2014162782A1
公开(公告)日：2014-10-09
申请号：PCT/JP2014/053490
申请日：2014-02-14
Applicant: シャープ株式会社
CPC classification number: A47L9/2852 , A47L9/2805 , A47L2201/022 , A47L2201/04 , G05D1/0246 , G05D2201/0215
Abstract: 周囲の障害物の位置から自走式掃除機が自走し得る走行領域を決定し、前記走行領域の面積の大小によらず、一定の作業効率を確保可能な走行時間を設定して自走を行う自走式掃除機を提供する。 筐体（２）と、前記筐体（２）を走行させる走行部と、床面の掃除を行う清掃部と、前記筐体（２）の周囲の障害物の位置を検知する障害検知部（１４）と、前記走行部、前記清掃部及び前記障害検知部（１４）を制御して前記筐体（２）を自走させながら掃除を行わせる制御部（１１）とを備え、前記制御部（１１）は、前記障害検知部（１４）に周囲の障害物（ＳＷ）の位置を検知させ、前記障害物（ＳＷ）の位置に基づいて、掃除を行う走行時間を決定することを特徴とする自走式掃除機（１）。
Abstract translation: 本发明提供一种自行式真空吸尘器，其根据周边障碍物的位置确定自推进式真空吸尘器能够自行推进的行进区域，并且不考虑行驶区域的面积大小， 设定了可以确保固定运行效率并执行自推进的行驶时间。 该自推式真空吸尘器（1）的特征在于具有：壳体（2）; 驱动壳体（2）的运行单元; 执行地板表面清洁的清洁单元; 障碍物检测单元（14），其检测所述壳体（2）的周边中的障碍物的位置; 以及控制单元（11），其控制所述运行单元，所述清洁单元和所述障碍物检测单元（14），以在所述壳体（2）自推进时进行清洁。 自推进式吸尘器（1）的特征还在于，控制单元（11）使得障碍物检测单元（14）检测周边中的障碍物（SW）的位置，并且基于障碍物的位置 （SW）确定执行清洁的行驶时间。
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公开(公告)号：WO2013108479A1
公开(公告)日：2013-07-25
申请号：PCT/JP2012/079967
申请日：2012-11-19
Applicant: シャープ株式会社
Inventor： 野入 淳一
CPC classification number: B60L11/1833 , A47L9/009 , A47L9/2805 , A47L2201/022 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , B60L1/003 , B60L11/1824 , B60L11/1861 , B60L11/1862 , B60L15/20 , B60L2200/40 , B60L2230/10 , G05D1/0225 , G05D2201/0215 , Y02P90/60 , Y02T10/7005 , Y02T10/7044 , Y02T10/705 , Y02T10/7088 , Y02T10/7258 , Y02T90/12 , Y02T90/121 , Y02T90/14
Abstract: 所定の位置に設置された充電台から電力の供給を受け、前記充電台から離れた位置に自動走行する自走式電子機器であって、車輪の回転を制御して自動的に移動させる走行制御部と、前記自動走行中に、走行制御を行うための電力を供給する充電池と、前記充電台の位置を探索する充電台探索部と、制御部とを備え、前記制御部が、前記充電台に帰還する必要があると判断した場合に、前記走行制御部によって静止した後、静止状態で回転し、前記充電台探索部が、前記充電台が存在する方向を探索し、前記充電台の方向を検出した場合に、前記充電台が存在する方向に向かって移動する帰還処理を実行する。
Abstract translation: 一种自动推进式电子设备，其从设置在规定位置的充电座接收电力，并且自主地行进到远离充电座的位置，所述自行式电子设备设置有：行驶控制单元，其通过控制所述旋转来使所述电子设备自主移动 的轮子; 一个充电电池，用于在自主旅行期间执行行驶控制; 充电台搜索单元，其搜索充电台的位置; 和控制单元。 当确定电子设备需要返回到充电台时，控制单元执行返回处理，该返回处理包括：在电子设备已经被行驶控制单元置于静止状态之后，在静止状态下旋转电子设备 状态，使充电台搜索单元搜索充电台的存在方向，并且当检测到充电台的方向时，将电子设备移向存在充电台的方向。
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