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    走行支援装置
    151.
    发明申请
    走行支援装置 审中-公开
    旅行辅助设备

    公开(公告)号：WO2010041640A1

    公开(公告)日：2010-04-15

    申请号：PCT/JP2009/067375

    申请日：2009-10-06

    Applicant: 日立オートモティブシステムズ株式会社 ,  菅原 俊晴 ,  横山 篤

    Inventor： 菅原　俊晴 ,  横山　篤

    IPC: B60W30/08 ,  B60T7/12 ,  B60T8/17 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/00 ,  B60W30/12 ,  B60W40/06 ,  G08G1/16

    CPC classification number: B60W30/12 ,  B60T7/042 ,  B60T7/22 ,  B60T8/17557 ,  B60T8/17558 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B60W2720/14 ,  B62D6/003 ,  B62D15/025 ,  B62D15/0265

    Abstract: 　従来のブレーキ制御ではステアリング制御よりも小さいヨーモーメントしか発生できないため確実な障害物回避を実現できず、ステアリング制御では車線を跨ぐ度にハンドルが取られてドライバが違和感を覚えるという課題を解決するため、走行支援装置は、自車の走行状態とレーンマーカの位置と自車の周囲障害物の位置及び種別を検出する検出部と、自車の走行状態とレーンマーカの位置と周囲障害物の位置及び種別に基づいて、レーンマーカからの逸脱及び周囲障害物との衝突を防止するように目標ヨーモーメントを算出する算出部と、自車の走行状態，レーンマーカの位置，障害物の位置及び種別の少なくとも一つに基づいて、目標モーメントを、制駆動力を制御する第１のアクチュエータと操舵を制御する第２のアクチュエータに配分する配分部を備える構成を有する。

    Abstract translation: 与转向控制相比，传统的制动控制只能产生小的横摆力矩，从而不可能获得可靠的避障障碍。 在转向控制下，驾驶员每次穿过车道时都会落在车轮的后方，感觉不舒服。 为了解决这些问题，行驶辅助装置包括：检测单元，用于检测车辆的行驶状态，车道标记的位置以及车辆周围的障碍物的位置和类型; 计算单元，用于基于车辆的行驶状态来计算车道标记的位置，以及周围障碍物的位置和类型，目标横摆力矩，以防止偏离车道标记和与车道标记的碰撞 周围的障碍物; 以及分配单元，用于基于车辆的行驶状态中的至少一个，车道标记的位置以及周围障碍物的位置和类型来分配到用于控制驾驶/制动的第一致动器的目标力矩 力和用于控制转向的第二致动器。

    車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム
    152.
    发明申请
    車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム 审中-公开
    车辆行驶支援装置，车辆及车辆行驶支援计划

    公开(公告)号：WO2009113225A1

    公开(公告)日：2009-09-17

    申请号：PCT/JP2009/000074

    申请日：2009-01-09

    Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  小林 幸男

    Inventor： 小林 幸男

    IPC: B60W30/12 ,  B60R21/00 ,  B60T8/17 ,  B60W10/00 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/00 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

    CPC classification number: B62D15/025 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/18172 ,  B60W50/08 ,  B60W2050/146 ,  B60W2520/10 ,  G08G1/167

    Abstract:  左側および右側レーンマークにより走行領域の左右両側が画定されるのが不適当な状況においても車両の安定な走行を支援する観点から操舵装置等の動作を適当に制御することができる装置等を提供する。 本発明の車両走行支援装置１０によれば、第１条件が満たされている場合、すなわち、左側および右側レーンマークの道路幅方向の間隔が車両から遠くなるにつれて徐々に広がることにより、走行領域の画定の観点から不適当な程度に広がっている場合に仮想走行領域が走行領域として設定されうる。そして、車両が走行領域としての仮想走行領域から外れないように操舵装置１４等の動作が制御される。

    Abstract translation: 即使在用于右行驶区域的右侧和左侧的划定的不适当情况下，也能够从支持车辆的稳定行驶的角度适当地控制舵机等的操作的装置，以及 左车道标记等。 在车辆行驶辅助装置（10）中，当满足第一条件时，即当道路宽度方向上的左右车道标记之间的空间增加到不适当的位置时，可以将虚拟行驶区域设置为行驶区域 从行驶区域的划分的观点来看，随着与车辆的距离的增加，其间的间隔逐渐增加。 舵机（14）等的操作被控制，使得车辆不会离开设置为行驶区域的虚拟行驶区域。

    車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム
    153.
    发明申请
    車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム 审中-公开
    车辆行驶支援装置，车辆及车辆行驶支援计划

    公开(公告)号：WO2009113224A1

    公开(公告)日：2009-09-17

    申请号：PCT/JP2009/000073

    申请日：2009-01-09

    Applicant: 本田技研工業株式会社 ,  小林 幸男

    Inventor： 小林 幸男

    IPC: B60W30/12 ,  B60R21/00 ,  B60T8/17 ,  B60W10/00 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/00 ,  B62D6/00 ,  G08G1/16 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

    CPC classification number: B62D15/025 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/18172 ,  B60W50/08 ,  B60W2050/146 ,  B60W2520/10 ,  G08G1/167

    Abstract: 　レーンマークの認識精度が低下した場合でも動作を継続させることができる車両走行支援装置等を提供する。本発明の車両走行支援装置１０によれば、レーンマークの確度が高いほど、操舵装置１４等の動作の制御度合が高く設定される。これにより、レーンマークにより画定される走行領域の確度が高い状態では、車両１がこの走行領域から外れないような車両１の走行が比較的強くまたは積極的に支援される。その一方、レーンマークの確度が低いほど、操舵装置１４等の動作の制御度合が低く設定される。これにより、レーンマークにより画定される走行領域の確度が低い状態では、車両１がこの走行領域から外れないような車両１の走行が比較的弱くまたは消極的に支援される。

    Abstract translation: 即使当车道标识识别精度降低时也能够继续运转的车辆行驶辅助装置等。 在车辆行驶辅助装置（10）中，由于车道标记的可靠性较高，所以舵机（14）等的操作的控制度被设定得更高。 在通过车道标记划定的行驶区域的可靠性高的状态下，以车辆（1）不离开行驶区域的方式行驶车辆（1）相对较强或主动地 支持的。 同时，由于车道标记的可靠性较低，所以舵机（14）的操作的控制程度降低。 在车道标记所划分的行驶区域的可靠性低的状态下，以车辆（1）不离开行驶区域的方式行驶车辆（1）相对较弱或被动地 支持的。

    FAHRERASSISTENZSYSTEM UND VERFAHREN ZUR UNTERSTÜTZUNG DES FAHRERS EINES FAHRZEUGS BEIM HALTEN EINER DURCH FAHRSPURMARKIERUNGEN BEGRENZTEN FAHRSPUR
    154.
    发明申请
    FAHRERASSISTENZSYSTEM UND VERFAHREN ZUR UNTERSTÜTZUNG DES FAHRERS EINES FAHRZEUGS BEIM HALTEN EINER DURCH FAHRSPURMARKIERUNGEN BEGRENZTEN FAHRSPUR 审中-公开
    驾驶员辅助系统和方法的车辆提供驱动程序支持，同时保持ONE BY车道标线有限公司LANE

    公开(公告)号：WO2009092416A1

    公开(公告)日：2009-07-30

    申请号：PCT/EP2008/010007

    申请日：2008-11-26

    Applicant: DAIMLER AG ,  DANNER, Bernd ,  DUDECK, Ingo ,  KOLBE, Uli ,  MÖBUS, Rainer ,  RAAB, Markus ,  REGENSBURGER, Uwe ,  SCHÖB, Reinhold

    Inventor： DANNER, Bernd ,  DUDECK, Ingo ,  KOLBE, Uli ,  MÖBUS, Rainer ,  RAAB, Markus ,  REGENSBURGER, Uwe ,  SCHÖB, Reinhold

    IPC: B62D15/02

    CPC classification number: B62D15/025 ,  B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/082 ,  B60T2201/083 ,  B62D15/0265

    Abstract: Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem (1) zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs (F1) beim Halten einer durch Fahrspurmarkierungen (S1, S2) begrenzten Fahrspur (Se), bei dem die Fahrspurmarkierungen (S1, S2) und die Lage des Fahrzeugs (F1) in der Fahrspur (Se) erfasst werden und bei dem beim Verlassen oder drohenden Verlassen der Fahrspur (Se) in einem ersten Schritt eine Spurverlasswarnung an den Fahrer des Fahrzeugs (F1) ausgegeben wird und in einem zweiten Schritt ein dem Spurverlassen entgegen wirkender kurskorrigierender Stelleingriff durchgeführt wird. Der Stelleingriff wird dabei nur dann durchgeführt, wenn das Verlassen der Fahrspur (Se) aufgrund der Art der beim Spurverlassen zu überfahrenden Fahrspurmarkierung (S1, S2) unzulässig ist oder wenn das Verlassen der Fahrspur aufgrund von seitlich der Fahrspur vorhandenen kollisionsgefährdenden Objekte (F2, F3, O1) gefahrlos nicht möglich ist.

    Abstract translation: 通过车道标志（S1，S2）限定车道（Se）的保持时，本发明涉及一种用于辅助车辆（F1）的驱动器的方法和驾驶员辅助系统（1），其中，车道标记（S1，S2）和所述车辆的位置 （F1）可在车道（Se）中被检测到，并且其中从所述车道（Se）中在第一步骤中，车道偏离警告离开或即将发生的出发到车辆的驾驶员时（F1）被输出，并且在第二步骤中，车道偏离反作用 进行校正控制动作的过程。 调节操作是在这种情况下只进行当车道偏离（Se）中，由于在车道偏离的性质在行驶车道标记（S1，S2）是不允许的，或者如果从车道出发由于现有车道碰撞的危险物体的侧面（F2，F3 ，O1）是安全可行的。

    AUTOMATED VECHICLE STEERING AND BRAKING
    157.
    发明申请
    AUTOMATED VECHICLE STEERING AND BRAKING 审中-公开
    自动化车辆转向和制动

    公开(公告)号：WO2003058169A1

    公开(公告)日：2003-07-17

    申请号：PCT/GB2003/000054

    申请日：2003-01-09

    Applicant: PEMBERTON, Martin ,  AYLWARD, Roger

    Inventor： PEMBERTON, Martin ,  AYLWARD, Roger

    IPC: G01C21/26

    CPC classification number: B62D1/28 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/087 ,  G01C21/26 ,  G05D1/0077 ,  G08G1/164

    Abstract: A vehicle steering system, with multiple independent systems, employing different route referencing, such as a primary system (10), referring to a physical reference line (30), or multiple discrete markers; and a secondary system (20), referring to an independent reference store (18), expressed as a sequential instruction table, configured as an emergency backup, implemented upon failure of the primary system; the system allows co-ordinated vehicle steering and braking, for adherence to a prescribe route; multiple discrete route markers (66) allow route banding (62), and multiple routes (60A, 60B).

    Abstract translation: 具有多个独立系统的车辆转向系统，采用不同的路线参考，诸如主系统（10），参考物理参考线（30）或多个离散标记; 以及辅助系统（20），参考独立参考存储器（18），被表示为顺序指令表，被配置为紧急备份，在主系统故障时实现; 该系统允许协调车辆转向和制动，以遵守处方路线; 多个离散路线标记（66）允许路线条带（62）和多条路线（60A，60B）。

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