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公开(公告)号：CN101393025A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200810137469.4
申请日：2008-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种AUV组合导航系统无迹切换方法。本发明使用通用的导航设备，能够在不增加捷联惯性测量系统成本的前提下，利用推位系统机动效果好的优势，提出进入切换模式下，AUV采用罗经/DVL输出，同时SINS/DVL组合导航系统采用切换模式自适应卡尔曼滤波模型加速滤波收敛；直航情况下，AUV选用SINS/DVL组合系统的导航方法；并在AUV水下工作期间，利用综合导航系统输出的位置速度信息对捷联惯导进行闭环校正，抑制了因模式变化导致的卡尔曼滤波振荡，很好的提高了AUV导航效果。
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公开(公告)号：CN101246022A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064146.7
申请日：2008-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于滤波的光纤陀螺捷联惯导系统两位置初始对准方法。包括：通过外部设备确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据；对采集到的光纤陀螺仪和石英加速度计的数据进行处理；估计出载体的航向角K1、载体坐标系b系上的东向光纤陀螺漂移εx1、载体坐标系上的北向光纤陀螺漂移εy1；载体从第一个位置绕方位轴旋转到第二个位置；估计出载体的航向角K2、载体坐标系b系上的东向光纤陀螺陀螺漂移εy1、载体坐标系上的北向光纤陀螺陀螺漂移εy2；计算载体坐标系上的计算光纤陀螺的陀螺漂移εx、εy；对陀螺的逐次启动误差进行修正；估计出平台失准角等步骤。本发明能克服地理系等效陀螺漂移对方位失准角估算精度的影响，提高对准的精度。
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公开(公告)号：CN101183004A
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200710144729.6
申请日：2007-12-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 一种在线实时消除光纤陀螺捷联惯导系统振荡误差的方法，它涉及的是一种捷联惯性导航系统的误差补偿方法，属于捷联惯性导航技术以及数据处理技术领域。本发明是为了解决现有的提高光纤陀螺捷联惯导系统导航精度的方法导致系统成本的增加、可靠性和系统自主性的降低等弊端。本发明的方法步骤如下：步骤a.利用惯性测量组件来感应载体的运动特性；步骤b.系统模块的初始化；步骤c.初始对准；步骤d.进行捷联解算；步骤e.引入舒拉振荡误差衰减环节；步骤f.引入地球自转振荡误差衰减环节；步骤g.使Y函数与H函数相配合；步骤h.修正方位；步骤i.导出惯性导航系统的基本方程；步骤j.根据机动状态选择系统状态；步骤k.输出导航参数。
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公开(公告)号：CN101162147A
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：CN200710144677.2
申请日：2007-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种大失准角下船用光纤陀螺捷联航姿系统系泊精对准方法。对于系泊状态下的船用光纤陀螺捷联航姿系统，在其采集陀螺仪输出和加速度计输出信息完成粗对准的基础之上(由于纵荡，横荡，垂荡姿态误差很大)，建立载体坐标系和计算地理坐标系之间的转换矩阵，确定四元数误差；建立以四元数误差和速度误差为状态变量的卡尔曼滤波状态方程及速度误差为量测量的量测方程；利用得到的四元数误差和初始时刻姿态矩阵对应的四元数，计算出载体坐标系和惯性系之间的转换矩阵对应的四元数，初始对准。本发明对于大失准角情况，系统方程仍然为线性，可以利用已经比较成熟的卡尔曼滤波进行滤波估计，精度高，可靠性好；对舰船系泊状态对准三种荡不敏感，对准精度高。
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公开(公告)号：CN119048824A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411166231.X
申请日：2024-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习目标检测的动态环境SLAM方法，包括：基于视觉SLAM前端获取多相机输入图像，并进行去畸变处理，将去畸变后的点投影到像素平面上，获得目标图像；提取所述多相机输入图像中的特征点；在多相机输入的不同图像之间进行特征匹配，进行特征关联，实现不同相机之间对于同一特征点跨相机跟踪；根据特征点来源对特征点进行类别；根据分类结果筛选特征点；对于通过筛选的特征点，按照不同的特征点类别构建残差方程进行优化，输出位姿。本发明提出基于多相机图像的SLAM方法，最大限度的利用多相机提供的更丰富的环境信息，实现更鲁棒的视觉惯性SLAM方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118443010A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410535383.6
申请日：2024-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 北京格联科技有限公司
Abstract: 本发明公开一种惯性基组合导航方法、产品、介质、设备及水下自主潜航器，涉及导航领域。本发明在惯性基组合导航系统启动的初始阶段，SINS利用USBL辅助初始对准，获得初始姿态信息；在进入正式导航工作状态时，SINS基于初始姿态信息进行纯惯性导航解算，得到含有误差的导航参数计算值，包括姿态、速度和位置；根据含有误差的导航参数计算值构建基于李群的导航状态误差模型，进而建立组合导航鲁棒卡尔曼滤波算法；基于Huber函数构建广义最大似然估计模型，并结合组合导航鲁棒卡尔曼滤波算法对惯性基组合导航系统进行滤波估计，得到状态估计值；根据状态估计值对导航参数进行反馈更新，基于更新后的导航参数进行导航，能够提高组合滤波精度以及定位定向精度。
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公开(公告)号：CN115855104A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211494167.9
申请日：2022-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨哈船智聚创新科技发展有限公司
Abstract: 本申请公开了一种组合导航滤波结果最优在线评价方法，步骤包括：获取载体坐标系相对于地心惯性坐标系的状态数据；根据状态数据确立初始姿态四元数方程；对初始姿态四元数方程进行规范化处理，得到姿态更新方程；根据状态数据得到载体位置更新方程，基于载体位置更新方程和状态数据，得到载体速度更新方程；根据姿态更新方程和载体速度更新方程，得到姿态误差方程和速度与位置误差模型；根据姿态误差模型和速度与位置误差模型，对系统驱动白噪声进行等效离散化处理，得到离散卡尔曼滤波递推模型；基于离散卡尔曼滤波递推模型得到滤波结果，并对滤波结果进行归一化处理，结合加速遗传算法优化降维指标函数，最终得出最佳降维值。
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公开(公告)号：CN109425339B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201710717244.5
申请日：2017-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于惯性技术的考虑杆臂效应的舰船升沉误差补偿方法，属于船舶导航技术领域。本发明首先建立舰船研究对象建立载体与地理坐标坐标系，采集传感器数据；然后计算舰船的横摇γ纵摇θ和解算加速度；再通过积分运算、数字滤波和再次积分得到补偿前的升沉H；其次计算误差升沉；最后用未补偿的升沉Hins减去误差升沉Hi得到补偿后的升沉Hout。在惯性导航系统的基础上，建立升沉解算误差补偿模型，不仅仅利用捷联惯导姿态角输出信息，而且利用了惯性测量元件安装的杆臂信息。该方法大大降低了惯性测量元件安装的局限性，从而提高舰船升沉精度，进而提高惯性导航系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN115046554A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210293267.9
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于马氏距离与神经网络辅助的AUV协同定位方法，本发明利用自适应容积卡尔曼滤波处理野值的同时，使用双阈值马氏距离来检测声学量测是否发生异常以及发生何种异常，如果量测正常更新则允许卡尔曼滤波结果对状态进行更新，如果量测发生异常则根据异常类型，使用不同的算法辅助滤波更新，以达到提高协同定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN115031725A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210280446.9
申请日：2022-03-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种DVL多波束标定方法，包括：建立DVL波束量测结构模型，对模型进行四元数表示，选取状态量和量测信息，建立基于四元数表示的状态预测方程、量测预测方程和非线性量测方程的雅克比矩阵；使用EKF对四波束进行标定，将状态预测方程、量测预测方程和非线性量测方程的雅克比矩阵代入卡尔曼滤波器中得到安装偏差角四元数及结构角误差估计值；重置卡尔曼滤波器中状态量及状态先验协方差矩阵，状态量作为下一次滤波的状态初值，获得载体速度信息的迭代更新公式，重复迭代循环次数n，获得安装偏差角四元数及结构角误差估计值。本发明提高了标定精度，在迭代后具有更稳定的误差均值及标准差。
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