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公开(公告)号：KR1020160014958A
公开(公告)日：2016-02-12
申请号：KR1020140097190
申请日：2014-07-30
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/0246 , G05D2201/0201 , G06K9/00798
Abstract: 본발명은모의형태학적특징을이용한논 잡초방제로봇의주행기준선추출방법에관한것으로, 상세하게는로봇에기구비된카메라로부터모열(rice row)의이진영상(binary image)을획득하는영상획득단계(S100), 상기영상획득단계(S100)에서획득한상기이진영상의차영상(SDI, Sequential Difference Image)을획득하고, 데이터를군집화(Clustering rice pixels)하는영상처리단계(S200), 상기영상처리단계(S200)를수행한상기이진영상을이용하여중앙기준선(guidance lines)을추출하는중앙기준선추출단계(S300) 및상기중앙기준선추출단계(S300)에서추출한상기중앙기준선에의해상기로봇의동작을제어하는로봇제어단계(S400)로이루어지는것을특징으로하는모의형태학적특징을이용한논 잡초방제로봇의주행기준선추출방법에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用米饭形态特征提取稻谷中的杂草控制机器人的驱动线的方法，更具体地，涉及一种方法，包括：获得步骤（S100），获得二进制图像 从机器人中预先装备的相机的米排 图像处理步骤，获得通过图像获取步骤（S100）获得的二值图像的顺序差分图像（SDI），并且对水稻像素（数据）进行聚类; 引导线提取步骤（S300），其通过使用通过图像处理步骤的二值图像来提取引导线（S200）; 以及通过由引导线提取步骤提取的引导线来控制机器人的操作的机器人控制步骤（S400）（S300）。
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公开(公告)号：KR20210026505A
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020190107377A
申请日：2019-08-30
Applicant: 주식회사 장 자동화
Inventor： 장재수
CPC classification number: G05D1/0016 , G06K9/00657 , A01B79/005 , A01B79/02 , A01C7/085 , G01S15/00 , G05D1/0044 , G05D1/0246 , G05D1/0278 , G05D1/0891 , G06K9/00671 , G06T19/006 , A01C15/007 , A01C5/066 , A01C7/04 , A01C7/105 , A01C7/127 , G05D2201/0201 , G06K2209/17 , G06K9/00791 , G06T2207/30188 , Y02P60/00
Abstract: 본 발명은 적어도 복수의 버튼과 스틱으로 이루어진 무선 조종기(C)와 연결되어 원격조종이 가능한 무선 조종식 파종기(M)를 제어하기 위한 모니터링 시스템에 관한 것으로 그 구성의 특징으로써, 상기 파종기(M)에 하나 이상 부착되어 주위와 파종부위를 촬영하는 카메라(S11)와, 상기 파종기(M)의 위치와 이동거리를 실시간 측정하는 GPS(S12)로 구성된 검출모듈(S10); 상기 조종기(C)와 파종기(M)에 각각 탑재되고, 상기 검출모듈(S10)의 검출신호와 파종기(M)의 운전신호를 주고받는 통신모듈(S20); 상기 조종기(C)에 수신되는 검출신호를 독해 가능한 감지 정보로 코딩하고, 작업자의 조작정보를 파종기(M)가 인식하는 운전신호로 디코딩하는 연산모듈(S30); 상기 감지정보를 작업자가 설정한 기준정보와 비교하여 운전상태를 분석하고, 상기 운전상태에 따라 경고음과 경고등을 출력하는 안전모듈(S40); 상기 조종기(C)에 부착되어 감지정보를 토대로 파종기(M)의 주위를 표시하는 주시항목(S51)과, 작동상태를 표시하는 계측항목(S55)으로 구획 편성된 화상을 출력하는 표시모듈(S50);를 포함하여 이루어진다.
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公开(公告)号：KR102223589B1
公开(公告)日：2021-03-04
申请号：KR1020207013459A
申请日：2017-04-07
Applicant: 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤
Inventor： 도시후미 히라마츠
CPC classification number: G05D1/0293 , G05D1/0223 , G05D1/0027 , G05D1/0214 , G05D1/0221 , G05D2201/0201
Abstract: 위치 정보 취득부 (62) 는, 미리 정해진 주행 경로를 따라서 자율 주행을 실시하는 로봇 트랙터 (1) 의 위치 정보, 및, 로봇 트랙터 (1) 의 후속측을 주행하고 로봇 트랙터 (1) 와 협조하여 작업을 실시하는 유인 트랙터 (1X) 의 위치 정보를 취득한다. 이간 거리 특정부 (63) 는, 로봇 트랙터 (1) 와 유인 트랙터 (1X) 의 이간 거리를 특정한다. 긴급 정지부 (65) 는, 이간 거리가 제 1 임계값을 초과한 경우에 로봇 트랙터 (1) 의 엔진을 정지시켜 로봇 트랙터 (1) 를 긴급 정지시킨다. 이간 거리 조정부 (66) 는, 이간 거리가 제 1 임계값보다 작은 제 2 임계값 이상이면서 제 1 임계값 이하인 경우에 로봇 트랙터 (1) 를 감속시키거나 혹은 엔진을 정지시키지 않고 로봇 트랙터 (1) 를 일시 정지시킨다.
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公开(公告)号：JP6368964B2
公开(公告)日：2018-08-08
申请号：JP2014135415
申请日：2014-06-30
Applicant: ヤンマー株式会社
CPC classification number: G05D1/0295 , A01B69/008 , G05D1/0027 , G05D1/0246 , G05D1/0278 , G05D1/0287 , G05D1/0291 , G05D1/0293 , G05D2201/0201
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公开(公告)号：JP2018113943A
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：JP2017008361
申请日：2017-01-20
Applicant: 株式会社クボタ
IPC: A01B69/00
CPC classification number: A01B69/008 , B60K35/00 , B60K2350/106 , B60K2350/2008 , B60Y2200/221 , G05D1/0212 , G05D1/0268 , G05D2201/0201
Abstract: 【課題】作業車を正確に開始位置に停止させることが容易となる走行制御装置を提供する。 【解決手段】自動運転による作業走行が可能な作業車1の走行を制御する走行制御装置Aであって、作業走行が行われる作業地Wにおける作業車1の位置を表示可能なディスプレイ51と、ディスプレイ51に、作業地W内に設定された領域である自動走行許可領域Rに対応する誘導指標Eを表示させる誘導指標表示部と、作業車1が自動走行許可領域R内に位置しているか否かを判定する位置判定部とを備え、位置判定部により作業車1が自動走行許可領域R内に位置していると判定された場合に、自動走行モードへの移行が可能となる。 【選択図】図6
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：JP6301702B2
公开(公告)日：2018-03-28
申请号：JP2014067007
申请日：2014-03-27
Applicant: 株式会社クボタ
CPC classification number: A01B69/008 , G05D1/0219 , G05D1/0295 , G05D2201/0201
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公开(公告)号：JP6236652B2
公开(公告)日：2017-11-29
申请号：JP2015510525
申请日：2015-02-13
Applicant: マミヤ・オーピー株式会社
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0088 , A01B69/008 , A01D34/008 , G05D1/0219 , G05D1/027 , G05D1/0278 , A01D2101/00 , G05D2201/0201 , G05D2201/0208
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公开(公告)号：JPWO2016009688A1
公开(公告)日：2017-04-27
申请号：JP2016534298
申请日：2015-04-15
Applicant: 株式会社リコー
Inventor： 昌平 松村 , 昌平 松村 , 靖浩 冨井 , 靖浩 冨井 , 貴史 野口 , 貴史 野口 , 憲介 増田 , 憲介 増田 , 押切 幸治 , 幸治 押切 , 傳田 壮志 , 壮志 傳田
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , A01B69/001 , A01B69/008 , G02B27/283 , G05D1/02 , G05D2201/0201 , G05D2201/0202 , H04N5/332 , H04N13/0242
Abstract: 本発明は、第一の対象に対する動作を行う第一の動作装置(104,106A)と、前記第一の対象からアナログ情報を取得する少なくとも一つのセンサ(110,112、113)と、該センサにより取得したアナログ情報から取得される前記第一の対象に関する複数種類のデジタル情報のうち、少なくとも一種類の第一のデジタル情報に基づいて前記第一の対象を特定し、前記第一のデジタル情報とは異なる少なくとも一種類の第二のデジタル情報に基づいて前記特定した第一の対象に対する前記第一の動作装置による動作を制御する制御装置と、を備えている。
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公开(公告)号：JPWO2015119263A1
公开(公告)日：2017-03-30
申请号：JP2015561069
申请日：2015-02-06
Applicant: ヤンマー株式会社
CPC classification number: G05D1/0278 , A01B69/008 , G05D1/0016 , G05D1/0022 , G05D1/0038 , G05D1/0219 , G05D2201/0201
Abstract: ≪課題≫自律走行する自律走行作業車両が変形圃場であっても容易に走行経路が設定できるようにする。≪手段≫圃場(H)の一端から他端にかけて自律走行作業車両(1)を走行させて圃場面作業を行うために、衛星測位システムを利用して自律走行作業車両(1)の位置を把握して、自律走行作業車両(1)を自動的に走行して作業させる走行経路の設定方法であって、機体の前後長を入力する行程と、作業機の幅を入力する行程と、作業機(24)と作業機の幅方向のオーバーラップ量を入力する行程と、圃場外周の変曲点に作業車両を順次位置させて、各位置で衛星測位システムを利用して機体の位置を測位する行程と、圃場内での作業範囲を設定する行程と、出入口を設定する行程と、基準走行開始方向を設定する行程と、作業範囲(HA)の両端に枕地(HB)を設定する行程と、圃場内での走行経路(R)を設定する行程とが行われる。
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公开(公告)号：JP2015188351A
公开(公告)日：2015-11-02
申请号：JP2014067007
申请日：2014-03-27
Applicant: 株式会社クボタ
CPC classification number: A01B69/008 , G05D1/0295 , G05D2201/0201
Abstract: 【課題】走行系操作や作業系操作が頻繁に行われる頻繁に行われる作業走行を、親作業車に倣って子作業車が行うことができる作業車協調システムの提供。 【解決手段】親作業車1Pの検出位置から親作業車1Pの走行軌跡を算定する親走行軌跡算定部と、親作業車1Pの走行軌跡から子作業車1Cの目標走行位置を算定する子走行目標算定部と、親作業車1Pによって実行された作業運転に関する親作業運転パラメータを検出位置にリンクさせて生成する親パラメータ生成部と、子作業車1Cの目標走行位置にリンクさせた子作業車1Cのための子作業運転パラメータを親作業運転パラメータに基づいて生成する子パラメータ生成部と、子作業車1Cの検出位置と目標走行位置と子作業運転パラメータに基づいて子作業車を無人操縦する操縦制御部とが備えられている。 【選択図】図1
Abstract translation: 要解决的问题：提供一种工作车辆协调系统，其允许从工作车辆执行行驶系统操作和工作系统操作经常执行的工作行驶，跟随主作业车辆。解决方案：工作车辆协调系统包括： 主驾驶轨迹计算单元从主作业车辆1P的检测位置计算主作业车辆1P的行驶轨迹：从动行驶目标计算单元，从主动作车辆1P的行驶轨迹计算副作业车辆1C的行驶目标位置 主工作车1P; 主参数生成单元，其与检测位置连动地生成与主作业车辆1P执行的作业操作有关的主作业操作参数; 从属参数生成单元，根据主作业操作参数，与从动作业车辆1C的目标行驶位置连动地生成从动作业车辆1C的从动作业操作参数; 以及基于从属作业车辆1C的检测位置和目标行驶位置以及从动作业操作参数来执行从动作业车辆C的无人驾驶的转向控制单元。
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