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公开(公告)号：KR101706994B1
公开(公告)日：2017-02-17
申请号：KR1020160134183
申请日：2016-10-17
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술로봇시스템및 그복강경조작방법이개시된다. 접촉된수술자얼굴의움직임방향및 크기에상응하는방향및 크기로유동되는접면부와, 접면부가유동되는방향및 크기에상응하는센싱정보를출력하는움직임감지부와, 센싱정보를이용하여비젼부의위치및 영상입력각도중 하나이상에대한조작명령을생성하여출력하는조작명령생성부를포함하는수술용로봇에의하여, 수술자가원하는수술부위를보고자하는행위만으로복강경의위치및 영상입력각도가제어되도록할 수있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101698961B1
公开(公告)日：2017-01-24
申请号：KR1020150149046
申请日：2015-10-26
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B19/00
Abstract: 수술로봇시스템및 그복강경조작방법이개시된다. 접촉된수술자얼굴의움직임방향및 크기에상응하는방향및 크기로유동되는접면부와, 접면부가유동되는방향및 크기에상응하는센싱정보를출력하는움직임감지부와, 센싱정보를이용하여비젼부의위치및 영상입력각도중 하나이상에대한조작명령을생성하여출력하는조작명령생성부를포함하는수술용로봇에의하여, 수술자가원하는수술부위를보고자하는행위만으로복강경의위치및 영상입력각도가제어되도록할 수있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了一种外科手术机器人系统及其腹腔镜控制方法。 外科手术机器人系统包括：接触表面单元，其沿与方向和尺寸相对应的方向移动和变化，尺寸与患者的与其接触的面部的运动的方向和尺寸相对应; 运动检测单元，其输出与接触表面移动并改变的方向和尺寸相对应的感测信息; 以及控制命令生成单元，其通过使用感测信息生成并输出关于视觉单元的位置和图像输入角度的一个或两个的控制命令。 因此，本发明仅通过外科医生试图看到外科手术领域的动作来控制腹腔镜的位置和图像输入角度。
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公开(公告)号：KR101662837B1
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：KR1020160027017
申请日：2016-03-07
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160105963A
公开(公告)日：2016-09-08
申请号：KR1020160108847
申请日：2016-08-26
Applicant: (주)미래컴퍼니
IPC: A61B34/30 , G06T19/00 , B25J9/16 , A61B17/04 , A61B17/16 , A61B17/29 , B25J13/02 , A61B34/10 , A61B17/00
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/0469 , A61B17/1626 , A61B17/29 , A61B2017/00017 , A61B2017/003 , A61B2017/2927 , A61B2034/107 , B25J9/1689 , B25J13/02 , G06T19/00
Abstract: 수술로봇시스템및 그동작제한방법이개시된다. 제어대상물체의조작이제한되는구역에대한제한구역설정정보를입력받아제한구역좌표정보를생성하여저장하는제한구역설정부와, 제어대상물체의조작을위한조작정보를입력받는암 조작부와, 조작정보에따른제어대상물체의변위정보를참조하여제어대상물체의외부면이제한구역좌표정보에접촉되었는지여부를판단하는조작판단부를포함하는수술용로봇에의하여, 로봇암 및/또는인스트루먼트에대한오조작을근본적으로방지함으로써수술중인환자의안전을도모할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 公开了一种手术机器人系统和限制其运动的方法。 手术机器人包括：限制区域设置单元，用于接收关于被控制对象的操作被限制的区域的限制区域设置信息，以生成并存储限制区域坐标信息; 手臂操作单元，用于接收用于操作要控制的对象的操作信息; 以及操作确定单元，用于通过参考根据操作信息来控制的对象的位移信息来确定被控制物体的外表面是否与限制区域坐标信息的区域接触。 通过从根本上防止相对于机器人手臂和/或器械的故障来确保患者在手术过程中的安全性。
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公开(公告)号：KR101627369B1
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：KR1020160006712
申请日：2016-01-19
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용로봇의움직임제어/보상방법및 장치가개시된다. 본체부의일 측에수술용인스트루먼트(instrument)를포함하는수술처리부가결합된수술용로봇의움직임보상장치에있어서, 카메라부로부터수술부위를촬영하여제공되는영상신호에상응하는영상정보를생성하는영상정보생성부와, 지정된차수의영상프레임들에해당되는영상정보들각각에서인식된인식점과미리설정된기준점간의거리및 각도에대한해석정보를생성하는인식점정보해석부와, 생성순서가연속된 2개의해석정보간의거리및 각도에대한변위량정보를생성하는변위량해석부와, 변위량정보에포함된거리및 각도의변위량이 0이되도록수술처리부의위치조정을위한제어명령을생성하여출력하는제어명령생성및 출력부를포함하는수술용로봇의움직임보상장치에의하여, 인스트루먼트등이인체내부에삽입된상태에서수술용로봇을적절한위치로이동시킬수 있도록함으로써, 수술용로봇의위치이동을위한사전및 사후절차를별도로요하지않으며, 따라서수술시간의단축및 의사의피로감을경감시킬수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101447931B1
公开(公告)日：2014-10-13
申请号：KR1020110033649
申请日：2011-04-12
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 증강현실을 이용한 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법이 개시된다. 로봇 암을 포함하는 슬레이브 로봇을 제어하는 마스터 로봇에 장착되는 인터페이스로서, 수술용 내시경으로부터 제공되는 영상 신호에 상응하는 내시경 영상을 디스플레이하는 화면 표시부와, 로봇 암을 각각 제어하기 위해 구비되는 하나 이상의 암 조작부와, 화면 표시부를 통해 가상 수술도구가 디스플레이되도록 하기 위해 암 조작부를 이용한 사용자 조작에 따른 가상 수술도구 정보를 생성하는 증강현실 구현부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 인터페이스는 증강현실을 이용하여 실제 수술도구와 가상 수술도구를 함께 표시함으로써 수술자의 원활한 수술을 가능하도록 한다.
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公开(公告)号：KR1020130015437A
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：KR1020110077430
申请日：2011-08-03
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: B25J13/025 , A61B34/30 , A61B34/37
Abstract: PURPOSE: A master arm structure of a robot for an operation and a method for controlling a master robot are provided to control the operation of a master arm by operating a break installed on each joint after detecting an operation state of the master arm so that a user feels haptic feedback when manipulating the master arm. CONSTITUTION: A master arm structure of a robot for an operation comprises a handle(3), an arm part(10), a brake(16), a detecting part(20), and a control unit(30). The handle is operated by a user. The arm unit connects a master robot and the handle and is formed into a structure that a plurality of arm members(12) is connected by a joint(14). The arm members rotate around the joint so that the handle is positioned. The brake is installed in the joint and controls the rotation of the arm members The sensing unit obtains information with respect to one or more of a state that the handle is operated and a state that the arm part is operated. The control unit controls the operation of the brake by using the information obtained by the sensing unit.
Abstract translation: 目的：提供用于操作的机器人的主臂结构和用于控制主机器人的方法，用于通过在检测到主臂的操作状态之后操作在每个关节上安装的断点来控制主臂的操作，使得 用户在操纵主臂时感觉到触觉反馈。 构成：用于操作的机器人的主臂结构包括手柄（3），臂部分（10），制动器（16），检测部分（20）和控制单元（30）。 手柄由用户操作。 臂单元连接主机器人和手柄，并且形成为多个臂构件（12）通过接头（14）连接的结构。 臂构件围绕接头旋转，使手柄定位。 制动器安装在接头中并控制臂构件的旋转。感测单元获得关于手柄被操作的状态和手臂部分被操作的状态中的一个或多个的信息。 控制单元通过使用由感测单元获得的信息来控制制动器的操作。
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公开(公告)号：KR1020120126679A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：KR1020110044676
申请日：2011-05-12
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: A control method for a surgical robot system capable of determining and managing a surgical situation, a recording medium thereof, and the surgical robot system are provided to automatically perform a predetermined operation for managing a surgical situation by determining a current surgical situation from laparoscope images in real time. CONSTITUTION: Image information including one or more of RGB values or HSV values, which represent pixel information of laparoscope images, is generated from the laparoscope images(S10). An interest region in the laparoscope images is extracted from the generated image information(S20). A current operation situation is determined from changes according to time flow in the extracted interest region(S30). A predetermined operation for dealing with the determined operational situation is performed(S40). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) Yes; (CC) No; (DD) End; (S10) Generating image information from an laparoscope image; (S20) Extracting an interest region from the image information; (S30) Determining operation situation from change of the interest region; (S40) Performing predetermined operation corresponding to the operation situation; (S50) Finish?
Abstract translation: 目的：提供一种能够确定和管理外科手术的手术机器人系统的控制方法，其记录介质和外科手术机器人系统，以通过从腹腔镜确定当前手术情况来自动执行用于管理外科手术情况的预定操作 图像实时。 构成：从腹腔镜图像生成包括表示腹腔镜图像的像素信息的RGB值或HSV值中的一个或多个的图像信息（S10）。 从生成的图像信息中提取腹腔镜图像中的兴趣区域（S20）。 根据所提取的兴趣区域中的时间流程的变化来确定当前操作情况（S30）。 执行用于处理确定的操作情况的预定操作（S40）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）是的; （CC）否; （DD）结束; （S10）从腹腔镜图像生成图像信息; （S20）从图像信息中提取兴趣区域; （S30）确定利益区域变化的经营情况; （S40）执行与运行状况对应的预定动作; （S50）完成？
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公开(公告)号：KR1020120090410A
公开(公告)日：2012-08-17
申请号：KR1020110010814
申请日：2011-02-07
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B34/35 , A61B34/71 , A61B2034/305 , B25J13/088
Abstract: PURPOSE: A surgical robot system and a control method thereof are provided to prevent structure change by additionally adding an exclusive driving part which is in charge of operational freedom of an instrument. CONSTITUTION: A first driving part(20) combines a robot with an instrument. The first driving part includes the n(N is natural number) number of basic drivers so that the instrument operates at an n freedom degree. A second driver part(30) is combined with the instrument and includes the m number of extra drivers so that the instrument operates at an n+m(n+m is natural number) freedom degree. A sensing part(40) sense drive information of the second driver part and outputs a sensing signal.
Abstract translation: 目的：提供一种外科手术机器人系统及其控制方法，以通过另外添加负责仪器的操作自由度的专用驱动部件来防止结构变化。 构成：第一个驱动部件（20）将机器人与仪器相结合。 第一个驱动部分包括n（N是自然数）的基本驱动器数量，使得仪器以n自由度运行。 第二个驱动器部件（30）与仪器组合并且包括m个额外的驱动器，使得仪器以n + m（n + m为自然数）自由度工作。 感测部分（40）感测第二驱动器部分的驱动信息并输出感测信号。
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公开(公告)号：KR1020120086629A
公开(公告)日：2012-08-03
申请号：KR1020110007993
申请日：2011-01-26
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B17/3417 , A61B17/29 , A61B17/50 , A61B2017/3405 , A61B2017/348
Abstract: PURPOSE: A surgical instrument is provided to selectively use auxiliary tools integrated in the surgical instrument by exposing the auxiliary tools the tip part of a shaft when necessary. CONSTITUTION: A shaft(10) is extended in a longitudinal direction. An effecter(12) is inserted into a portion to be operated an implements necessary operations. Auxiliary tools(14), including a first tube for suction, are accepted in the shaft. A driving unit(20) operates the tip part of the auxiliary tools to be exposed through the tip part of the shaft.
Abstract translation: 目的：提供一种手术器械，用于选择性地使用集成在外科器械中的辅助工具，必要时将辅助工具暴露在轴的尖端部分。 构成：轴（10）沿纵向延伸。 将执行器（12）插入要操作的部分中进行必要的操作。 辅助工具（14），包括用于抽吸的第一管，在轴中被接受。 驱动单元（20）使辅助工具的顶端部分通过轴的顶端部分露出。
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