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公开(公告)号：KR101910827B1
公开(公告)日：2018-10-24
申请号：KR1020170002455
申请日：2017-01-06
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은자율주행차량용변속제어시스템및 그작동방법에관한것이다. 본발명에따르면브레이크스위치가조작되었을때 발생하는브레이크신호를받아야변속레버에대한특정한일부의조작을허용하는제한기가브레이크신호를대신하는허용신호에의해서도변속레버에대한특정한일부의조작을허용한다. 따라서브레이크의조작이없이도변속레버에대한특정한일부의조작이자동으로이루어지기때문에운행상의편리함이향상된다.
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公开(公告)号：KR101897983B1
公开(公告)日：2018-09-13
申请号：KR1020170058888
申请日：2017-05-11
Applicant: (주)언맨드솔루션
IPC: B62D55/065 , B62D55/075
CPC classification number: B62D55/065 , B62D55/075
Abstract: 본발명은재난대응용특수목적기계의주행장치에구비된각 크롤러(Crawler)의회전구동상태를감지하여크롤러회전구동상태감지신호를출력하는크롤러회전구동상태감지부; 상기주행장치에구비된각 레그의변위구동상태를감지하여레그변위구동상태감지신호를출력하는레그변위구동상태감지부; 자체내장된주행장치고장발생대처프로그램에의거하여상기각 레그의변위구동장애및 상기각 크롤러의회전장애를포함하는고장발생에대처하는제반제어를수행하되, 상기크롤러회전구동상태감지부를통해각 크롤러의정상회전구동여부를파악하고, 상기레그변위구동상태감지부를통해각 레그의정상변위구동여부를파악하여, 상기고장발생에대처하는제반제어를수행하는제어부; 상기제어부의제어에따라유압펌프로부터레그변위구동용유압실린더에인가되는유압을제어하여서각 레그의변위구동을제어하는레그변위유압제어밸브; 및상기제어부의제어에따라유압펌프로부터크롤러회전구동용유압작동기에인가되는유압을제어하여서각 크롤러의회전구동을제어하는크롤러회전유압제어밸브;를포함하고, 상기제어부는, 크롤러회전구동상태감지신호에의거하여설정개수이내의크롤러가정상적으로회전구동하지않는것으로판단되는경우, 회전구동하지않는크롤러에대응하는정상적으로회전구동되는다른크롤러의회전속도를제한하여서상기주행장치의이동이가능하도록상기크롤러회전유압제어밸브에의해각 크롤러의회전구동용유압작동기에인가되는크롤러회전구동용유압을제어하는것을특징으로하는재난대응용특수목적기계주행장치의고장발생대처장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR101825071B1
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：KR1020160056345
申请日：2016-05-09
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은, 크롤러가결합된복수의레그를통해지면지지및 자세제어를수행하는특수목적기계에서, 통신유닛이무한궤도를회전구동시키는주행구동부및 주행구동부의변위를변경하는변위구동부를포함한복수의구동유닛과복수의구동유닛을개별적으로제어하는주행제어유닛과주회선및 보조회선으로동시에연결되어, 구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을감지하고, 작동이상발생시에시청각뿐만아니라, 촉각을통해작업자에게작동이상발생을통보하는특수목적기계의주행구동에따른상태정보제공기술에관한것이다. 본발명에의하면, 작동상태확인부가주회선및 보조회선을통해구동유닛과주행제어유닛의작동상태를확인하여, 구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을판단하고, 정보제공부를통해작업자에게구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을알리기때문에, 구동유닛또는주행제어유닛의고장에의해작업중에발생될수 있는사고를미연에방지할수 있고, 작동이상을빠르게파악함으로써, 고장이발생한유닛의이상작동등으로발생할수 있는 2차고장을방지할수 있어, 특수목적기계의유지및 보수에편의를제공하고, 정보제공부가작동상태확인부를통한구동유닛또는주행제어유닛의작동이상발생시에, 작동상태에따라서로상이한광원및 음향신호를발생시킬뿐만아니라작업자와접촉되는조작페달및 조작레버에특정패턴을가지는진동을전달시켜구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을알리기때문에, 작업시에발생되는소음및 진동과작업자가작업에의해시야가제한되는상황에서도, 작업자가빠르고정확한작동이상상황을인지할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种根据专用机器的驱动提供状态信息的系统。 根据本发明，该系统包括：多个驱动单元，包括用于旋转履带的驱动部分和用于改变驱动部分的相位和姿势的位移部分; 驱动控制单元，连接到驱动单元以分别控制每个驱动单元; 以及通信单元，用于通过在控制器局域网（CAN）通信模式中分别连接到每个驱动单元和驱动控制单元的主通信线路和辅助通信线路来执行通信，并且检查驱动单元的操作状态和驱动 控制单元。 因此，具有能够防止由于驾驶或驾驶控制单元的故障而在工作期间可能发生的事故的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020180081339A
公开(公告)日：2018-07-16
申请号：KR1020170002455
申请日：2017-01-06
Applicant: (주)언맨드솔루션
CPC classification number: F16H59/04 , B60W30/18018 , F16H2059/0282 , F16H2059/048
Abstract: 본발명은자율주행차량용변속제어시스템및 그작동방법에관한것이다. 본발명에따르면브레이크스위치가조작되었을때 발생하는브레이크신호를받아야변속레버에대한특정한일부의조작을허용하는제한기가브레이크신호를대신하는허용신호에의해서도변속레버에대한특정한일부의조작을허용한다. 따라서브레이크의조작이없이도변속레버에대한특정한일부의조작이자동으로이루어지기때문에운행상의편리함이향상된다.
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公开(公告)号：KR1020140070129A
公开(公告)日：2014-06-10
申请号：KR1020120138232
申请日：2012-11-30
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: A traveling robot platform based on a vehicle according to the present invention is a platform for education or research to which a general main controller configuration can be easily applied to realize an intellectual robot system. The present invention is also called a differential skid steer platform because forward-traveling, backward-traveling, rotating, etc. can be performed using speed differentials of four wheels. The traveling robot platform based on a vehicle according to the present invention comprises: a power supply for supplying power to an electric driving module and a control device; a smart motor which operates by receiving power from the power supply and has a rotating shaft; wheels including wheel shafts which rotate by being individually connected to the smart motor; a brake which can perform electronic braking and hydraulic braking for the wheels; a motor-driven power steering system (MDPS) for controlling the wheels; and a main controller for controlling the MDPS and the brake, wherein the motor and the wheels are detachable modules which can be detached from each other and can be replaced.
Abstract translation: 根据本发明的基于车辆的旅行机器人平台是用于教育或研究的平台，可以容易地应用通用主控制器配置来实现智力机器人系统。 本发明也称为差速滑行转向平台，因为可以使用四个车轮的速度差来执行向前行进，后向行驶，旋转等。 根据本发明的基于车辆的行走机器人平台包括：向电驱动模块和控制装置供电的电源; 智能电动机，其通过从电源接收电力并具有旋转轴来操作; 轮子包括通过单独地连接到智能马达而旋转的轮轴; 可以对车轮执行电子制动和液压制动的制动器; 用于控制车轮的电动动力转向系统（MDPS）; 以及用于控制MDPS和制动器的主控制器，其中电动机和车轮是可拆卸的模块，其可以彼此分离并且可以被更换。
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公开(公告)号：KR101396924B1
公开(公告)日：2014-05-19
申请号：KR1020120122964
申请日：2012-11-01
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본 발명은 카메라를 이용한 차로폭 측정시스템에 관한 것으로써, 차량의 전방 영상이미지를 촬영하는 카메라부; 상기 카메라부에 의해 획득된 영상이미지를 전송받아 상기 영상이미지의 일정영역만을 추출하는 영역추출부; 상기 영역추출부로부터 추출된 영역에 좌표값 부여하는 좌표부여부; 상기 영역추출부로부터 추출된 영역의 영상이미지를 변환하는 영상변환부; 상기 영상변환부로부터 변환된 영상이미지를 분석하여 차선을 인식하는 차선인식부; 상기 카메라부, 상기 영역추출부, 상기 좌표부여부, 상기 영상변환부 및 상기 차선인식부를 제어하는 제어부; 를 포함하며, 상기 제어부는 차선인식부로부터 인식된 좌,우측 차선의 에지(edge)에 대응되는 상기 좌표부여부가 부여한 좌표값을 이용하여 차로폭을 측정한다.
본 발명에 따르면, 첫째, 차로 폭에 관한 정보를 수집하는데 있어서, 짧은 시간에 정확한 정보를 산출할 수 있어, 차로 폭 정보 수집을 위한 비용을 절감시키며, 카메라를 통해 획득한 영상정보의 변환과정을 거쳐, 차로 폭 측정 오차률을 줄여주며, 차로의 잠재적인 위험지역을 사전에 파악할 수 있어, 교통사고율을 감소시키며, 차로 폭에 대한 정확한 정보를 수집할 수 있어, 운전자의 안전주행을 돕는다.-
公开(公告)号：KR1020140055727A
公开(公告)日：2014-05-09
申请号：KR1020120122965
申请日：2012-11-01
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: The present invention relates to a road information collecting system using a scanner, comprising: a first scanner and a second scanner receiving an input of reflected laser light to collect road information around a vehicle; and a control unit for controlling the first scanner and the second scanner, wherein the control unit receives coordinate information of an input and output scanning pointer which is obtained, by which the first scanner and the second scanner irradiates the laser light at regular intervals towards a measurement target, to calculate the width of the road. According to the present invention, the road information collecting system is to calculate the accurate information in a short time to collect road information, thereby reducing costs for collecting the road information; to collect the accurate information on the width of the road, thereby enabling safe driving for drivers; and to grasp potential hazardous area on the road in advance, thereby reducing an accidents rate.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用扫描仪的道路信息收集系统，包括：第一扫描仪和第二扫描器，其接收反射的激光的输入以收集车辆周围的道路信息; 以及控制单元，用于控制第一扫描仪和第二扫描器，其中控制单元接收获得的输入和输出扫描指针的坐标信息，通过该坐标信息，第一扫描仪和第二扫描仪以固定的间隔朝向 测量目标，计算道路的宽度。 根据本发明，道路信息收集系统是在短时间内计算准确的信息以收集道路信息，从而降低收集道路信息的成本; 收集关于道路宽度的准确信息，从而实现司机安全驾驶; 提前把握道路上的潜在危险区域，从而降低事故发生率。
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公开(公告)号：KR1020140055726A
公开(公告)日：2014-05-09
申请号：KR1020120122964
申请日：2012-11-01
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: The present invention relates to a lane width measuring system using a camera, which comprises: a camera unit which photographs an image of the front side of a vehicle; an area extracting unit which receives the image obtained by the camera unit in order to extract a certain area of the image; a coordinate issuing unit which issues a coordinate value to the area extracted by the area extracting unit; an image converting unit which converts the image of the area extracted by the area extracting unit; a lane recognizing unit which analyzes the images converted by the image converting unit in order to recognize a lane; and a control unit which controls the camera unit, the area extracting unit, the coordinate issuing unit, the coordinate issuing unit, the image converting unit, and the lane recognizing unit. The control unit measures the width of the lane using the coordinate value issued by the coordinate issuing unit corresponding to the edge of the left and right lane boundaries recognized by the lane recognizing unit. Therefore, the lane width measuring system can reduce costs for collecting lane width information by calculating accurate information in a short time, can reduce the error rate in measuring lane width through a conversion process for image information obtained by a camera, can reduce the car accident rate by identifying potentially dangerous areas in lanes in advance, and can help a driver in driving safely by collecting accurate information on lane width.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用照相机的车道宽度测量系统，该系统包括：照相机单元，照相车辆前方的图像; 区域提取单元，其接收由相机单元获得的图像，以便提取图像的某个区域; 坐标发出单元，其向由所述区域提取单元提取的区域发出坐标值; 图像转换单元，其转换由所述区域提取单元提取的区域的图像; 车道识别单元，其分析由图像转换单元转换的图像，以识别车道; 以及控制摄像单元，区域提取单元，坐标发布单元，坐标发布单元，图像转换单元和车道识别单元的控制单元。 控制单元使用与由车道识别单元识别的左右车道边界的边缘对应的由坐标发布单元发出的坐标值来测量车道的宽度。 因此，车道宽度测量系统可以通过在短时间内计算准确的信息来降低收集车道宽度信息的成本，通过摄像机获取的图像信息的转换处理可以减少测量车道宽度的误差率，可以减少车祸 通过预先识别车道中的潜在危险区域，并通过收集车道宽度的准确信息来帮助司机安全驾驶。
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