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公开(公告)号：WO2022114422A1
公开(公告)日：2022-06-02
申请号：PCT/KR2021/006879
申请日：2021-06-02
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본 발명은 고 중량인 배달물품의 배달을 지원하는 로봇의 이동을 위한 자동 주차 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따르면 배달차량의 탑재박스 내에서 라이더를 이용하여 로봇이 주차지점을 선정하고, 주행경로를 생성하여 자동으로 주차할 수 있게 된다. 따라서 배달 서비스의 노동 강도가 낮아지고, 그 만큼 배달 속도가 빨라져 배달 시간을 줄일 수 있는 이점이 있다.
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公开(公告)号：KR101747115B1
公开(公告)日：2017-06-14
申请号：KR1020160056280
申请日：2016-05-09
Applicant: (주)언맨드솔루션
IPC: H04L12/40
CPC classification number: H04L12/40 , B60W2300/16 , B60W2300/17 , H04L2012/40215 , H04L2012/40273
Abstract: 본발명은, 크롤러가결합된복수의레그를통해지면지지및 자세제어를수행하는특수목적기계에서, 통신유닛이무한궤도를회전구동시키는주행구동부및 주행구동부의변위를변경하는변위구동부를포함한복수의구동유닛과복수의구동유닛을개별적으로제어하는주행제어유닛과주회선및 보조회선으로동시에연결되어, 통신회선의절체및 유닛또는회선의이상발생을판단감지하는특수목적기계의주행구동제어를위한통신시스템에관한것이다. 본발명에의하면, 작동상태확인부가주회선및 보조회선을통해구동유닛과주행제어유닛의작동상태를확인하여, 회선의이상및 유닛의이상을판단하기때문에, 작동불능상황에서도작동불능을일으킨요소를정확하게확인할수 있어, 빠른대응이가능하여, 주행및 자세제어이상으로인한업무지체를발생을최소화할수 있고, 작동상태확인부가구동유닛및 주행제어유닛의이상이아닌회선에이상이발생한것으로판단한경우, 제어부가절체부를통해주회선과보조회선간의회선절체및 이상이발생된회선에대한복구를수행함으로써, 통신회선이상발생으로인한작업중단발생을방지할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020130138511A
公开(公告)日：2013-12-19
申请号：KR1020120062162
申请日：2012-06-11
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: The present invention relates to a transmission control system for vehicle. The transmission control system for vehicle includes: a transmission lever unit in which automatic transmission modes including a driving, a backward movement, neutrality, and a parking are arranged in one side and which is able to select one of the transmission modes by a straight line movement; a lever driving unit which is connected to one side of the transmission lever unit and moves the position of the transmission lever unit in the back and forth directions; a drive motor unit which generates power so that the position of the transmission lever unit is automatically changed and delivers the power to the lever driving unit; a lever control unit which monitors the current position of the transmission lever unit and controls the operations of the lever driving unit and drive motor unit; and a transmission control unit which receives information about the current position of the transmission lever unit from the lever control unit in real time and transmits a control signal for the position change of the transmission lever unit to the lever control unit. According to a technology provided by the present invention, the transmission control unit receives an electrical signal from the drive motor unit in case the position of the transmission lever unit is changed by an external force, the operations of the lever driving unit and drive motor unit are stopped by controlling the lever control unit in order to be able to manually operate the transmission lever unit, and thereby the setting of a transmission lever is automatically changed according to driving states of a vehicle. By the present invention, an automatic transmission according to the driving states of a vehicle is possible without a person who directly operates the setting of the transmission lever unit. [Reference numerals] (110) Transmission lever unit;(120) Lever driving unit;(130) Drive motor unit;(140) Lever control unit;(150) Transmission control unit;(160) Mode selection unit;(170) Emergency stop unit
Abstract translation: 本发明涉及车辆变速器控制系统。 用于车辆的变速器控制系统包括：传动杆单元，其中包括驱动，后退运动，中立性和停车的自动变速器模式布置在一侧，并且能够通过直线来选择一种传动模式 运动; 杠杆驱动单元，其连接到所述变速杆单元的一侧，并且沿所述前后方向移动所述变速杆单元的位置; 驱动马达单元，其产生动力，使得所述变速杆单元的位置自动改变，并将动力传递到所述杆驱动单元; 杠杆控制单元，其监视变速杆单元的当前位置并控制杆驱动单元和驱动电动机单元的操作; 以及变速器控制单元，其实时地从杠杆控制单元接收关于变速杆单元的当前位置的信息，并将用于变速杆单元的位置变更的控制信号发送到杆控制单元。 根据本发明提供的技术，传动控制单元在通过外力改变传动杆单元的位置的情况下接收来自驱动马达单元的电信号，杠杆驱动单元和驱动马达单元的操作 通过控制杆控制单元来停止，以便能够手动操作变速杆单元，从而根据车辆的驾驶状态自动改变变速杆的设定。 通过本发明，在没有直接操作变速杆单元的设定的人的情况下，可以根据车辆的驾驶状态进行自动变速器。 （110）传动杆单元;（120）杠杆驱动单元;（130）驱动电机单元;（140）杠杆控制单元;（150）变速器控制单元;（160）模式选择单元;（170）紧急 停止单位
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公开(公告)号：KR1020170126225A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：KR1020160056345
申请日：2016-05-09
Applicant: (주)언맨드솔루션
CPC classification number: B60W50/16 , B60W50/02 , B60Y2200/412 , E02F9/24 , E02F9/26 , H04L12/40 , H04L2012/40273
Abstract: 본발명은, 크롤러가결합된복수의레그를통해지면지지및 자세제어를수행하는특수목적기계에서, 통신유닛이무한궤도를회전구동시키는주행구동부및 주행구동부의변위를변경하는변위구동부를포함한복수의구동유닛과복수의구동유닛을개별적으로제어하는주행제어유닛과주회선및 보조회선으로동시에연결되어, 구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을감지하고, 작동이상발생시에시청각뿐만아니라, 촉각을통해작업자에게작동이상발생을통보하는특수목적기계의주행구동에따른상태정보제공기술에관한것이다. 본발명에의하면, 작동상태확인부가주회선및 보조회선을통해구동유닛과주행제어유닛의작동상태를확인하여, 구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을판단하고, 정보제공부를통해작업자에게구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을알리기때문에, 구동유닛또는주행제어유닛의고장에의해작업중에발생될수 있는사고를미연에방지할수 있고, 작동이상을빠르게파악함으로써, 고장이발생한유닛의이상작동등으로발생할수 있는 2차고장을방지할수 있어, 특수목적기계의유지및 보수에편의를제공하고, 정보제공부가작동상태확인부를통한구동유닛또는주행제어유닛의작동이상발생시에, 작동상태에따라서로상이한광원및 음향신호를발생시킬뿐만아니라작업자와접촉되는조작페달및 조작레버에특정패턴을가지는진동을전달시켜구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을알리기때문에, 작업시에발생되는소음및 진동과작업자가작업에의해시야가제한되는상황에서도, 작업자가빠르고정확한작동이상상황을인지할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明中，在一个特殊目的的机器，通过该履带的多个支路被耦合执行地面支持，和姿态控制，所述多个包括一个位移驱动单元以改变行进驱动单元的位移和行驶驱动部通信部旋转驱动履带 驱动单元的和单独地在连接到驱动控制单元和所述主行，并通过感测所述驱动单元或驱动控制单元，视听的异常动作控制的次级线路的同时，以及在异常操作的情况下的多个驱动单元，所述触觉 技术领域本发明涉及通过操作者向工作人员通知操作异常发生的专用机器的行驶驱动的状态信息提供技术。 根据本发明，操作条件确认附加初级线和所述驱动单元的所述操作者通过所述服务的辅助线路，以验证所述驱动单元和驱动控制单元的操作，并且确定所述驱动单元或操作外部的驱动控制单元的，通过信息 或者由于通知行驶控制单元，驱动单元的异常操作，或者可以防止可能在预先由于工作到驱动控制单元的故障引起的事故的发生，并通过快速识别上述操作，该单元故障上述操作发生等 它可以防止可能发生的二次缺陷，在维护和特殊用途的机器的维修的便利，并且在所述驱动单元或通过由操作状态确认单元提供的附加信息，驱动控制单元的异常操作的情况下不同，根据操作状态 光源和声音信号以及与操作者接触的操作踏板和操作杆具有特定图案的振动， 因为即使以后工作的通知，情况产生的噪声和振动，当操作员操作可见性是由行动限制，有可识别对局势的运营商快速，准确的运行产生影响。
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公开(公告)号：KR101377247B1
公开(公告)日：2014-03-21
申请号：KR1020120062162
申请日：2012-06-11
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은차량용변속제어시스템에관한것으로, 차량용변속제어시스템은주행, 후진, 중립, 주차를포함한자동변속모드가일측에마련되고, 직선이동에의해상기변속모드중 하나를선택할수 있도록구비된변속레버부; 상기변속레버부의일측에연결되고, 상기변속레버부의위치를전후방향으로이동시키는레버구동부; 상기변속레버부의위치가자동으로변경되도록동력을발생시켜상기레버구동부로전달하는구동모터부; 상기변속레버부의현재위치를모니터링하고, 상기레버구동부및 구동모터부의작동을제어하는레버제어부; 및상기레버제어부로부터상기변속레버부의현재위치에대한정보를실시간으로전달받으며, 상기변속레버부의위치변경을위한제어신호를상기레버제어부로전송하는변속제어부; 를포함하고, 외력에의해상기변속레버부의위치가변경될경우, 상기변속제어부는상기구동모터부로부터전기적신호를수신하고, 수동으로상기변속레버부를조작할수 있도록상기레버제어부를제어하여상기레버구동부및 구동모터부의작동을중지시키며, 그로인해차량의주행상태에따라변속레버의설정을자동으로변경시키는기술을제공한다. 본발명에의하면, 사람이직접변속레버부의설정을조작하지않아도차량의주행상태에따른자동변속이가능한효과가있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101219648B1
公开(公告)日：2013-01-21
申请号：KR1020110031706
申请日：2011-04-06
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본 발명은 바퀴의 디스크 일측에 결합되는 베이스; 베이스의 일측에 회전 가능하게 구비되어 바퀴의 휠 일측에 접촉하여 휠의 회전에 따라 회전하는 롤러; 롤러의 회전 중심축에 구비된 회전축; 회전축에 연결되어 롤러의 회전을 측정하여 바퀴의 회전 속도 및 이동거리를 측정하는 엔코더; 베이스의 일측면에 회동 가능하도록 구비되어 일측 종단부가 베이스의 내부 일측에 삽입되는 지지부; 및 지지부의 베이스의 내부 일측에 삽입되는 부분에 구비되어 베이스가 일방향으로 탄성지지되도록 하는 탄성체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 스피드 센서를 구현한바, 탄성체가 베이스를 바퀴의 휠 방향으로 탄성 지지하고, 이에 따라 롤러가 휠에 밀착되어 바퀴의 속도 측정 및 이동거리를 정확하게 측정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 탄성체가 탄성 지지함으로써 차량 운행중 차량의 흔들림 등과 같은 충격이 가해지더라도 롤러가 휠에서 이격됨이 없으므로 바퀴의 속도 측정 및 이동거리 측정의 오차 발생을 미연에 방지할 수 있다. 또한, 롤러가 휠과 접촉하여 회전함으로, 자석, 파형변화를 위한 파형회로 또는 발광소자와 같은 별도의 제품이 필요하지 않기 때문에, 제품의 구성이 간단함으로써 제품의 크기를 소형화 하고, 제조단가를 감소할 수 있는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR101910827B1
公开(公告)日：2018-10-24
申请号：KR1020170002455
申请日：2017-01-06
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은자율주행차량용변속제어시스템및 그작동방법에관한것이다. 본발명에따르면브레이크스위치가조작되었을때 발생하는브레이크신호를받아야변속레버에대한특정한일부의조작을허용하는제한기가브레이크신호를대신하는허용신호에의해서도변속레버에대한특정한일부의조작을허용한다. 따라서브레이크의조작이없이도변속레버에대한특정한일부의조작이자동으로이루어지기때문에운행상의편리함이향상된다.
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公开(公告)号：KR101897983B1
公开(公告)日：2018-09-13
申请号：KR1020170058888
申请日：2017-05-11
Applicant: (주)언맨드솔루션
IPC: B62D55/065 , B62D55/075
CPC classification number: B62D55/065 , B62D55/075
Abstract: 본발명은재난대응용특수목적기계의주행장치에구비된각 크롤러(Crawler)의회전구동상태를감지하여크롤러회전구동상태감지신호를출력하는크롤러회전구동상태감지부; 상기주행장치에구비된각 레그의변위구동상태를감지하여레그변위구동상태감지신호를출력하는레그변위구동상태감지부; 자체내장된주행장치고장발생대처프로그램에의거하여상기각 레그의변위구동장애및 상기각 크롤러의회전장애를포함하는고장발생에대처하는제반제어를수행하되, 상기크롤러회전구동상태감지부를통해각 크롤러의정상회전구동여부를파악하고, 상기레그변위구동상태감지부를통해각 레그의정상변위구동여부를파악하여, 상기고장발생에대처하는제반제어를수행하는제어부; 상기제어부의제어에따라유압펌프로부터레그변위구동용유압실린더에인가되는유압을제어하여서각 레그의변위구동을제어하는레그변위유압제어밸브; 및상기제어부의제어에따라유압펌프로부터크롤러회전구동용유압작동기에인가되는유압을제어하여서각 크롤러의회전구동을제어하는크롤러회전유압제어밸브;를포함하고, 상기제어부는, 크롤러회전구동상태감지신호에의거하여설정개수이내의크롤러가정상적으로회전구동하지않는것으로판단되는경우, 회전구동하지않는크롤러에대응하는정상적으로회전구동되는다른크롤러의회전속도를제한하여서상기주행장치의이동이가능하도록상기크롤러회전유압제어밸브에의해각 크롤러의회전구동용유압작동기에인가되는크롤러회전구동용유압을제어하는것을특징으로하는재난대응용특수목적기계주행장치의고장발생대처장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR101825071B1
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：KR1020160056345
申请日：2016-05-09
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은, 크롤러가결합된복수의레그를통해지면지지및 자세제어를수행하는특수목적기계에서, 통신유닛이무한궤도를회전구동시키는주행구동부및 주행구동부의변위를변경하는변위구동부를포함한복수의구동유닛과복수의구동유닛을개별적으로제어하는주행제어유닛과주회선및 보조회선으로동시에연결되어, 구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을감지하고, 작동이상발생시에시청각뿐만아니라, 촉각을통해작업자에게작동이상발생을통보하는특수목적기계의주행구동에따른상태정보제공기술에관한것이다. 본발명에의하면, 작동상태확인부가주회선및 보조회선을통해구동유닛과주행제어유닛의작동상태를확인하여, 구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을판단하고, 정보제공부를통해작업자에게구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을알리기때문에, 구동유닛또는주행제어유닛의고장에의해작업중에발생될수 있는사고를미연에방지할수 있고, 작동이상을빠르게파악함으로써, 고장이발생한유닛의이상작동등으로발생할수 있는 2차고장을방지할수 있어, 특수목적기계의유지및 보수에편의를제공하고, 정보제공부가작동상태확인부를통한구동유닛또는주행제어유닛의작동이상발생시에, 작동상태에따라서로상이한광원및 음향신호를발생시킬뿐만아니라작업자와접촉되는조작페달및 조작레버에특정패턴을가지는진동을전달시켜구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을알리기때문에, 작업시에발생되는소음및 진동과작업자가작업에의해시야가제한되는상황에서도, 작업자가빠르고정확한작동이상상황을인지할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种根据专用机器的驱动提供状态信息的系统。 根据本发明，该系统包括：多个驱动单元，包括用于旋转履带的驱动部分和用于改变驱动部分的相位和姿势的位移部分; 驱动控制单元，连接到驱动单元以分别控制每个驱动单元; 以及通信单元，用于通过在控制器局域网（CAN）通信模式中分别连接到每个驱动单元和驱动控制单元的主通信线路和辅助通信线路来执行通信，并且检查驱动单元的操作状态和驱动 控制单元。 因此，具有能够防止由于驾驶或驾驶控制单元的故障而在工作期间可能发生的事故的效果。
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公开(公告)号：KR1020180081339A
公开(公告)日：2018-07-16
申请号：KR1020170002455
申请日：2017-01-06
Applicant: (주)언맨드솔루션
CPC classification number: F16H59/04 , B60W30/18018 , F16H2059/0282 , F16H2059/048
Abstract: 본발명은자율주행차량용변속제어시스템및 그작동방법에관한것이다. 본발명에따르면브레이크스위치가조작되었을때 발생하는브레이크신호를받아야변속레버에대한특정한일부의조작을허용하는제한기가브레이크신호를대신하는허용신호에의해서도변속레버에대한특정한일부의조작을허용한다. 따라서브레이크의조작이없이도변속레버에대한특정한일부의조작이자동으로이루어지기때문에운행상의편리함이향상된다.
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