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公开(公告)号：WO2017122859A1
公开(公告)日：2017-07-20
申请号：PCT/KR2016/001071
申请日：2016-02-01
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본 발명은, 자율주행차량의 주행제어유닛으로부터 수신된 감속 제어신호와 차량의 작동상태에 따른 상태신호를 수신하여, 브레이크 페달을 가압하거나 가압을 해제하여 자율주행차량의 감속을 수행하는 차량용 브레이크 구동장치에 관한 것이다. 본 발명에 의하면, 제어모듈이 구동모듈의 구동기준 회전각을 기준으로 구동모듈을 회전 구동시킴으로써, 차량의 브레이크 페달의 설치 높이, 가압면의 각도 및 형태와 상관없이, 주행제어유닛으로부터 수신한 감속 제어신호에 따라, 브레이크 페달의 가압정도를 정확하게 조절할 수 있어, 자율주행차량의 정밀한 감속제어가 가능하고, 구동모듈의 회전구동에 의해, 브레이크 페달의 가압면과 접촉하는 구동 암의 접촉지점이 브레이크 페달 방향으로 볼록한 호 형상으로 마련되어, 구동 암이 브레이크 페달의 가압면을 따라 슬라이딩되면서 브레이크 페달을 가압하거나 가압을 해제시키기 때문에, 구동모듈의 회전 구동에 의한 자율주행차량의 감속력 증감폭이 일정해질 수 있어, 자율주행차량의 감속 안정성이 증대될 수 있으며, 제어모듈이 구동 암이 브레이크 페달과 접촉되지 않은 위치에 대응되도록 구동모듈의 구동기준 회전각을 설정함으로써, 감속 제어가 요구되지 않을 때, 브레이크 페달에 접촉된 구동 암이 브레이크 페달을 미세하게 가압함으로 인해 발생하는, 불필요한 감속을 방지할 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation:
本发明中，通过接收对应于从自主车辆减速的控制信号的驱动控制单元和车辆操作状态的接收状态信号，向按压制动踏板或释放的加压自主车辆 和车辆的减速。 根据本发明，所述控制模块被由此被驱动以旋转驱动模块，基于所述驱动模块的驱动基准旋转角，车辆，该加压面，而不管角度和形状的制动踏板的安装高度，从驱动控制单元接收的减速 响应于控制信号，也能够通过驱动模块的旋转驱动精确地调整制动踏板的按压量，自主车辆的可能的精确减速控制，驱动臂的与制动器的按压面接触的接触点踏板制动 设置有在踏板方向上具有凸圆弧形状，驱动臂沿制动踏板的按压面成为滑动，因为它踩下刹车踏板时，或释放压力，该减速力增大或由驱动模块的旋转驱动减小自主车辆恒定的宽度， 自主车辆的减速稳定性可以增加，并且控制模块可以控制驱动臂 通过设置驱动模块，以便对应于所述非接触位置和制动踏板的驱动基准旋转角度的时间，不需要减速控制，与引起的微细的组合制动踏板驱动臂接触踩下刹车踏板时，不必要的减速 可以预防。
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公开(公告)号：KR101747115B1
公开(公告)日：2017-06-14
申请号：KR1020160056280
申请日：2016-05-09
Applicant: (주)언맨드솔루션
IPC: H04L12/40
CPC classification number: H04L12/40 , B60W2300/16 , B60W2300/17 , H04L2012/40215 , H04L2012/40273
Abstract: 본발명은, 크롤러가결합된복수의레그를통해지면지지및 자세제어를수행하는특수목적기계에서, 통신유닛이무한궤도를회전구동시키는주행구동부및 주행구동부의변위를변경하는변위구동부를포함한복수의구동유닛과복수의구동유닛을개별적으로제어하는주행제어유닛과주회선및 보조회선으로동시에연결되어, 통신회선의절체및 유닛또는회선의이상발생을판단감지하는특수목적기계의주행구동제어를위한통신시스템에관한것이다. 본발명에의하면, 작동상태확인부가주회선및 보조회선을통해구동유닛과주행제어유닛의작동상태를확인하여, 회선의이상및 유닛의이상을판단하기때문에, 작동불능상황에서도작동불능을일으킨요소를정확하게확인할수 있어, 빠른대응이가능하여, 주행및 자세제어이상으로인한업무지체를발생을최소화할수 있고, 작동상태확인부가구동유닛및 주행제어유닛의이상이아닌회선에이상이발생한것으로판단한경우, 제어부가절체부를통해주회선과보조회선간의회선절체및 이상이발생된회선에대한복구를수행함으로써, 통신회선이상발생으로인한작업중단발생을방지할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020140086063A
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120156099
申请日：2012-12-28
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: The present invention relates to a steering control device for a vehicle. The steering control device for a vehicle includes an EPS unit which is coupled to a steering shaft which is combined with a steering wheel, and generates a driving force for rotating the steering wheel; an encoder which detects a steering angle at which an electric motor of the EPS unit is rotated and transmits the detected steering angle to a control unit; and the control unit which controls the electric motor of the EPS unit in response to the steering angle transmitted from the encoder, wherein the control unit receives, from the encoder, the steering angle at which the electric motor is rotated and controls the EPS unit in real time. According to the present invention, the steering control device for a vehicle can prevent locking of a steering wheel caused by malfunction of an MDPS ECU when the electric motor is controlled through a conventional MDPS ECU, and can prevent an increase of a steering error when the electric motor is controlled through the conventional MDPS ECU.
Abstract translation: 本发明涉及车辆的转向控制装置。 用于车辆的转向控制装置包括耦合到与方向盘组合的转向轴的EPS单元，并且产生用于使方向盘旋转的驱动力; 检测EPS单元的电动机旋转的转向角的编码器，将检测到的转向角传递给控制单元; 以及控制单元，其响应于从编码器传送的转向角来控制EPS单元的电动机，其中控制单元从编码器接收电动机旋转的转向角度并且控制EPS单元 即时的。 根据本发明，当通过常规MDPS ECU控制电动马达时，用于车辆的转向控制装置可以防止由MDPS ECU的故障引起的方向盘的锁定，并且可以防止当 电机通过传统的MDPS ECU进行控制。
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公开(公告)号：KR1020130138511A
公开(公告)日：2013-12-19
申请号：KR1020120062162
申请日：2012-06-11
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: The present invention relates to a transmission control system for vehicle. The transmission control system for vehicle includes: a transmission lever unit in which automatic transmission modes including a driving, a backward movement, neutrality, and a parking are arranged in one side and which is able to select one of the transmission modes by a straight line movement; a lever driving unit which is connected to one side of the transmission lever unit and moves the position of the transmission lever unit in the back and forth directions; a drive motor unit which generates power so that the position of the transmission lever unit is automatically changed and delivers the power to the lever driving unit; a lever control unit which monitors the current position of the transmission lever unit and controls the operations of the lever driving unit and drive motor unit; and a transmission control unit which receives information about the current position of the transmission lever unit from the lever control unit in real time and transmits a control signal for the position change of the transmission lever unit to the lever control unit. According to a technology provided by the present invention, the transmission control unit receives an electrical signal from the drive motor unit in case the position of the transmission lever unit is changed by an external force, the operations of the lever driving unit and drive motor unit are stopped by controlling the lever control unit in order to be able to manually operate the transmission lever unit, and thereby the setting of a transmission lever is automatically changed according to driving states of a vehicle. By the present invention, an automatic transmission according to the driving states of a vehicle is possible without a person who directly operates the setting of the transmission lever unit. [Reference numerals] (110) Transmission lever unit;(120) Lever driving unit;(130) Drive motor unit;(140) Lever control unit;(150) Transmission control unit;(160) Mode selection unit;(170) Emergency stop unit
Abstract translation: 本发明涉及车辆变速器控制系统。 用于车辆的变速器控制系统包括：传动杆单元，其中包括驱动，后退运动，中立性和停车的自动变速器模式布置在一侧，并且能够通过直线来选择一种传动模式 运动; 杠杆驱动单元，其连接到所述变速杆单元的一侧，并且沿所述前后方向移动所述变速杆单元的位置; 驱动马达单元，其产生动力，使得所述变速杆单元的位置自动改变，并将动力传递到所述杆驱动单元; 杠杆控制单元，其监视变速杆单元的当前位置并控制杆驱动单元和驱动电动机单元的操作; 以及变速器控制单元，其实时地从杠杆控制单元接收关于变速杆单元的当前位置的信息，并将用于变速杆单元的位置变更的控制信号发送到杆控制单元。 根据本发明提供的技术，传动控制单元在通过外力改变传动杆单元的位置的情况下接收来自驱动马达单元的电信号，杠杆驱动单元和驱动马达单元的操作 通过控制杆控制单元来停止，以便能够手动操作变速杆单元，从而根据车辆的驾驶状态自动改变变速杆的设定。 通过本发明，在没有直接操作变速杆单元的设定的人的情况下，可以根据车辆的驾驶状态进行自动变速器。 （110）传动杆单元;（120）杠杆驱动单元;（130）驱动电机单元;（140）杠杆控制单元;（150）变速器控制单元;（160）模式选择单元;（170）紧急 停止单位
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公开(公告)号：KR101733788B1
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020160005149
申请日：2016-01-15
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은, 자율주행차량의주행제어유닛으로부터수신된감속제어신호와차량의작동상태에따른상태신호를수신하여, 브레이크페달을가압하거나가압을해제하여자율주행차량의감속을수행하는차량용브레이크구동장치에관한것이다. 본발명에의하면, 제어모듈이구동모듈의구동기준회전각을기준으로구동모듈을회전구동시킴으로써, 차량의브레이크페달의설치높이, 가압면의각도및 형태와상관없이, 주행제어유닛으로부터수신한감속제어신호에따라, 브레이크페달의가압정도를정확하게조절할수 있어, 자율주행차량의정밀한감속제어가가능하고, 구동모듈의회전구동에의해, 브레이크페달의가압면과접촉하는구동암의접촉지점이브레이크페달방향으로볼록한호 형상으로마련되어, 구동암이브레이크페달의가압면을따라슬라이딩되면서브레이크페달을가압하거나가압을해제시키기때문에, 구동모듈의회전구동에의한자율주행차량의감속력증감폭이일정해질수 있어, 자율주행차량의감속안정성이증대될수 있으며, 제어모듈이구동암이브레이크페달과접촉되지않은위치에대응되도록구동모듈의구동기준회전각을설정함으로써, 감속제어가요구되지않을때, 브레이크페달에접촉된구동암이브레이크페달을미세하게가압함으로인해발생하는, 불필요한감속을방지할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明中，通过接收对应于从自主车辆减速的控制信号的驱动控制单元和车辆操作条件下，车辆制动驱动以按压制动踏板或释放来执行自主车辆的减速度的压力所接收的状态信号 ＆lt; 根据本发明，控制模块通过yigudong被驱动旋转的驱动模块接收的减速控制的基础上，模块的驱动基准旋转角度，而不管车辆的制动踏板的压力表面的安装高度，角度和形状的，从驱动控制单元 根据信号，它能够精确地控制制动踏板的按压量，自主车辆的精确减速控制即可，通过驱动模块的旋转驱动装置，以及驱动臂的与所述制动踏板的按压面接触的接触点，制动踏板 设置有在方向上，驱动器臂沿制动踏板的按压面滑动的凸圆弧形状由于压力在制动踏板上或释放压力，倾斜的减速或由驱动模块的旋转驱动减少自主车辆yiiljeong的宽度 ，可以增加自主车辆的减速稳定性，并且可以控制控制模块，使得驱动臂不与制动踏板接触 通过设置驱动模块的基准旋转角度，当不需要减速控制，驱动臂被设计成防止不想要的效果减速，这是通过在与所述制动踏板接触略微按压制动踏板而引起的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101396923B1
公开(公告)日：2014-05-19
申请号：KR1020120122965
申请日：2012-11-01
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본 발명은 스캐너를 이용한 도로정보수집 시스템에 관한 것으로써, 반사된 레이저 광을 입력받아 차량 주위의 도로정보를 수집하는 제1, 2스캐너; 및 상기 제1스캐너와 상기 제2스캐너를 제어하는 제어부; 를 포함하며, 상기 제어부는 상기 제1, 2스캐너가 측정 대상을 향해 일정 간격으로 레이저 광을 조사하여 얻는 입출력 입출력 스캐닝 포인터의 좌표정보를 받아서 도로의 폭을 산출한다.
본 발명에 따르면, 도로정보 수집을 짧은 시간에 정확한 정보를 산출할 수 있어, 도로정보 수집을 위한 비용을 절감시키며, 도로 폭에 대한 정확한 정보를 수집할 수 있어, 운전자의 안전주행을 돕고, 도로의 잠재적인 위험지역을 사전에 파악할 수 있어, 운전사고율을 감소시킨다.-
公开(公告)号：KR101378148B1
公开(公告)日：2014-03-24
申请号：KR1020120062065
申请日：2012-06-11
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은자율주행제어기술에관한것으로, 더욱상세하게는농업용트랙터의자율주행제어시스템에관한것이며, 이를위하여트랙터의기어를변환하기위한변속액추에이터;트랙터의속력을조절하기위한가속액추에이터;트랙터의속력을측정하기위한휠엔코더; 주행모드상태를표시하는표시창과자율주행또는수동주행모드선택을위한스위치와비상정지버튼을포함하는컨트롤패널; 트랙터의자율주행운전정보가미리저장되는데이터저장부; 상기컨트롤패널에서자율주행모드가선택되었을경우에상기데이터저장부에저장된자율주행운전정보와상기휠엔코더에서측정되어전송되어오는속력값을비교하여상기변속액추에이터와상기가속액추에이터를상기데이터저장부에저장된자율주행운전정보와상응하도록제어하는제어부;를포함한다. 본발명에따르면농업용트랙터의자율주행이가능해짐에따라작업효율이증대되는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020170126225A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：KR1020160056345
申请日：2016-05-09
Applicant: (주)언맨드솔루션
CPC classification number: B60W50/16 , B60W50/02 , B60Y2200/412 , E02F9/24 , E02F9/26 , H04L12/40 , H04L2012/40273
Abstract: 본발명은, 크롤러가결합된복수의레그를통해지면지지및 자세제어를수행하는특수목적기계에서, 통신유닛이무한궤도를회전구동시키는주행구동부및 주행구동부의변위를변경하는변위구동부를포함한복수의구동유닛과복수의구동유닛을개별적으로제어하는주행제어유닛과주회선및 보조회선으로동시에연결되어, 구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을감지하고, 작동이상발생시에시청각뿐만아니라, 촉각을통해작업자에게작동이상발생을통보하는특수목적기계의주행구동에따른상태정보제공기술에관한것이다. 본발명에의하면, 작동상태확인부가주회선및 보조회선을통해구동유닛과주행제어유닛의작동상태를확인하여, 구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을판단하고, 정보제공부를통해작업자에게구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을알리기때문에, 구동유닛또는주행제어유닛의고장에의해작업중에발생될수 있는사고를미연에방지할수 있고, 작동이상을빠르게파악함으로써, 고장이발생한유닛의이상작동등으로발생할수 있는 2차고장을방지할수 있어, 특수목적기계의유지및 보수에편의를제공하고, 정보제공부가작동상태확인부를통한구동유닛또는주행제어유닛의작동이상발생시에, 작동상태에따라서로상이한광원및 음향신호를발생시킬뿐만아니라작업자와접촉되는조작페달및 조작레버에특정패턴을가지는진동을전달시켜구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을알리기때문에, 작업시에발생되는소음및 진동과작업자가작업에의해시야가제한되는상황에서도, 작업자가빠르고정확한작동이상상황을인지할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明中，在一个特殊目的的机器，通过该履带的多个支路被耦合执行地面支持，和姿态控制，所述多个包括一个位移驱动单元以改变行进驱动单元的位移和行驶驱动部通信部旋转驱动履带 驱动单元的和单独地在连接到驱动控制单元和所述主行，并通过感测所述驱动单元或驱动控制单元，视听的异常动作控制的次级线路的同时，以及在异常操作的情况下的多个驱动单元，所述触觉 技术领域本发明涉及通过操作者向工作人员通知操作异常发生的专用机器的行驶驱动的状态信息提供技术。 根据本发明，操作条件确认附加初级线和所述驱动单元的所述操作者通过所述服务的辅助线路，以验证所述驱动单元和驱动控制单元的操作，并且确定所述驱动单元或操作外部的驱动控制单元的，通过信息 或者由于通知行驶控制单元，驱动单元的异常操作，或者可以防止可能在预先由于工作到驱动控制单元的故障引起的事故的发生，并通过快速识别上述操作，该单元故障上述操作发生等 它可以防止可能发生的二次缺陷，在维护和特殊用途的机器的维修的便利，并且在所述驱动单元或通过由操作状态确认单元提供的附加信息，驱动控制单元的异常操作的情况下不同，根据操作状态 光源和声音信号以及与操作者接触的操作踏板和操作杆具有特定图案的振动， 因为即使以后工作的通知，情况产生的噪声和振动，当操作员操作可见性是由行动限制，有可识别对局势的运营商快速，准确的运行产生影响。
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公开(公告)号：KR101377247B1
公开(公告)日：2014-03-21
申请号：KR1020120062162
申请日：2012-06-11
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은차량용변속제어시스템에관한것으로, 차량용변속제어시스템은주행, 후진, 중립, 주차를포함한자동변속모드가일측에마련되고, 직선이동에의해상기변속모드중 하나를선택할수 있도록구비된변속레버부; 상기변속레버부의일측에연결되고, 상기변속레버부의위치를전후방향으로이동시키는레버구동부; 상기변속레버부의위치가자동으로변경되도록동력을발생시켜상기레버구동부로전달하는구동모터부; 상기변속레버부의현재위치를모니터링하고, 상기레버구동부및 구동모터부의작동을제어하는레버제어부; 및상기레버제어부로부터상기변속레버부의현재위치에대한정보를실시간으로전달받으며, 상기변속레버부의위치변경을위한제어신호를상기레버제어부로전송하는변속제어부; 를포함하고, 외력에의해상기변속레버부의위치가변경될경우, 상기변속제어부는상기구동모터부로부터전기적신호를수신하고, 수동으로상기변속레버부를조작할수 있도록상기레버제어부를제어하여상기레버구동부및 구동모터부의작동을중지시키며, 그로인해차량의주행상태에따라변속레버의설정을자동으로변경시키는기술을제공한다. 본발명에의하면, 사람이직접변속레버부의설정을조작하지않아도차량의주행상태에따른자동변속이가능한효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020130138463A
公开(公告)日：2013-12-19
申请号：KR1020120062065
申请日：2012-06-11
Applicant: (주)언맨드솔루션
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D13/62 , G05D2201/0201
Abstract: The present invention relates to an autonomous driving control technology, in particular, an autonomous driving control system of an agricultural tractor, for the purpose the system includes: a transmission actuator for converting a shift gear of a tractor; an acceleration actuator for controlling the speed of the tractor; a wheel encoder for measuring the speed of the tractor; a control panel having a display panel for displaying a driving mode status, a switch for selecting a mode between autonomous driving or manual driving and an emergency stop button; a data storage unit for storing autonomous driving information in advance; and a control unit for comparing autonomous driving information stored in the data storage unit and a speed transmitted from the wheel encoder when the autonomous mode is selected in the control panel and controlling the transmission actuator and acceleration actuator to correspond to the autonomous driving information stored in the data storage unit. According to the present invention, work efficiency is able to be improved by making autonomous driving of an agricultural tractor possible. [Reference numerals] (2) Transmission actuator;(3) Acceleration actuator;(4) Wheel encoder;(5) Control panel;(7) Control unit
Abstract translation: 本发明涉及自主驾驶控制技术，特别涉及一种农用拖拉机的自主驾驶控制系统，该系统包括：用于转换拖拉机变速档的变速器致动器; 用于控制拖拉机速度的加速致动器; 用于测量拖拉机速度的轮编码器; 控制面板，具有用于显示驾驶模式状态的显示面板，用于选择自主驾驶或手动驾驶之间的模式的开关和紧急停止按钮; 预先存储自主驾驶信息的数据存储单元; 以及控制单元，用于当在控制面板中选择自主模式时，比较存储在数据存储单元中的自主驾驶信息和从车轮编码器发送的速度，并且控制传动致动器和加速致动器以对应于存储在自动驾驶信息中的自主驾驶信息 数据存储单元。 根据本发明，通过使农用拖拉机的自主驾驶成为可能，能够提高作业效率。 （附图标记）（2）传动执行器;（3）加速执行器;（4）车轮编码器;（5）控制面板;（7）控制单元
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