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公开(公告)号：CN112406903B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202010843364.1
申请日：2020-08-20
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 一种基于由远程指挥者进行的远程指示执行自动驾驶车辆的行驶的自动驾驶系统，具备：车辆位置取得部，取得自动驾驶车辆的地图上的位置；外部环境识别部，识别自动驾驶车辆的外部环境；远程指示地点状况识别部，基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线、自动驾驶车辆的地图上的位置、以及地图信息，识别目标路线上的远程指示地点状况；以及远程指示请求判定部，基于自动驾驶车辆的外部环境，判定是否向远程指挥者请求对远程指示地点状况的远程指示。
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公开(公告)号：CN112660155B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202011096150.9
申请日：2020-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆控制系统，在进行追随从行驶安全性的观点出发选出的适当的目标轨迹的行驶的情况下，即使在2个以上的目标轨迹同时适当时，也能够避免追随行驶难以继续的状况。车辆控制系统生成用于车辆的自动驾驶的目标轨迹的至少一个初级候选，并进行初级评价。初级评价的评价指标是追随初级候选的行驶的行驶安全水平。选出至少一个具有最高的行驶安全水平的初级候选来作为有力候选。在仅选出了一个有力候选的情况下，车辆控制系统将该有力候选决定为目标轨迹的最终候选。在选出了2个以上有力候选的情况下，车辆控制系统进行对该有力候选的次级评价，并决定最终候选。在次级评价中，使用追加评价指标。
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公开(公告)号：CN110033629B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201910015623.9
申请日：2019-01-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967
Abstract: 本发明提供一种信号灯识别装置以及自动驾驶系统。信号灯识别装置具备：信号灯识别部，其基于照相机的拍摄结果而执行信号灯的识别处理；外部状况识别部，其识别周边车辆的大小以及位置；以及遮挡环境判定部，其判定本车辆的前方的区域是否是从照相机朝向信号灯的视线被周边车辆遮挡的信号灯遮挡环境。信号灯识别部在困难区域内不执行信号灯的识别处理，并且在判定为本车辆的前方的区域是信号灯遮挡环境的情况下，不执行信号灯的识别处理。
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公开(公告)号：CN110533795B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910366926.5
申请日：2019-05-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供数据记录装置，能够恰当地记录为了验证物体追踪所需的传感器的检测数据。数据记录装置具备：检测移动体的周围的环境作为检测数据的至少一个传感器；将检测数据与时刻建立关联地储存的缓存器；基于储存于缓存器的检测数据来进行存在于移动体的周围的物体的追踪的追踪部；判定在通过追踪部对物体的追踪中是否产生了物体的丢失的判定部；根据满足了预先决定的记录条件这一情况，将由判定部判断为产生了物体的丢失的时段决定为记录时段的时段决定部；以及将储存于缓存器的检测数据中的、与记录时段对应的检测数据记录于记录介质的记录部。
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公开(公告)号：CN112660156A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011096350.4
申请日：2020-10-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 一种车辆控制系统，能够实现车辆的自动驾驶中的预防安全控制的最佳化。车辆控制系统具备基于车辆的行驶计划生成目标轨迹的第一控制装置、和以使得车辆追随目标轨迹的方式执行车辆行驶控制的第二控制装置。在自动驾驶过程中，第一控制装置将自动驾驶信息向所述第二控制装置发送。车辆控制系统具备存储驾驶环境信息的存储装置、和控制行驶控制量的处理器。在自动驾驶过程中，处理器基于驾驶环境信息执行进行对行驶控制量的介入的预防安全控制，以预防或避免车辆与障碍物的碰撞。并且，在预防安全控制中，处理器基于自动驾驶信息来变更预防安全控制的对行驶控制量的介入程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112660152A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011089054.1
申请日：2020-10-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种车辆控制系统，在追随目标轨道那样的车辆行驶控制的执行中执行了紧急的行驶辅助控制的情况下，从行驶辅助控制自动地恢复成车辆行驶控制。车辆控制系统生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道，进行使用了该第1目标轨道的车辆行驶控制。在追随第1目标轨道的行驶与安全上的限制条件抵触的情况下，车辆控制系统生成不与限制条件抵触的目标轨道亦即第2目标轨道，进行使用该第2目标轨道的行驶辅助控制。车辆控制系统使用在行驶辅助控制的执行中生成的第1目标轨道对是否满足恢复条件进行判定。在判定为满足恢复条件的情况下，车辆控制系统从行驶辅助控制的执行恢复成车辆行驶控制的执行。
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公开(公告)号：CN111301412A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911151931.0
申请日：2019-11-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/165 , G05D1/02 , G08G1/16
Abstract: 本发明提供一种队列行驶系统，在将纵列的多个车辆的车车间电子关联起来的队列行驶中，在电子关联中断而使队列分成多个车组的情况下，能够将各个车组的队列行驶最佳化。本发明的队列行驶系统进行电子关联的车组的队列行驶。在电子关联的一部分中断而使车组分成第一车组和第二车组的情况下，队列行驶系统判定第二车组的先头车辆能够实现的驾驶辅助水平。并且，在判定的驾驶辅助水平为高级驾驶辅助水平的情况下，队列行驶系统通过以高级驾驶辅助水平为依据的驾驶辅助来进行第二车组的队列行驶。另一方面，在判定的驾驶辅助水平为低级驾驶辅助水平的情况下，队列行驶系统基于在第二车组的先头车辆中是否搭乘有驾驶员的信息来控制第二车组的队列行驶的动作。
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公开(公告)号：CN109754612A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811056159.X
申请日：2018-09-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G08G1/04
Abstract: 无人驾驶运输系统包括：用户乘坐的自动驾驶车辆；以及异常事件检查装置，其检查在用户下车之后自动驾驶车辆的乘客室中是否存在异常事件。自动驾驶车辆使用乘客室监视器来获取用户从自动驾驶车辆下车之后乘客室的图像以作为比较目标图像。异常事件检查装置获取作为在用户乘坐自动驾驶车辆之前乘客室的图像的参考图像；获取比较目标图像；将比较目标图像与参考图像进行比较以确定是否存在异常事件；当确定存在异常事件时，通知用户终端或管理中心。
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公开(公告)号：CN110471406B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201910348699.3
申请日：2019-04-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶系统，具备：物标位置识别部，基于地图数据库的地图信息来识别由车载传感器检测出的物标的地图上的位置亦即物标位置；车辆位置识别部，识别车辆在地图上的位置亦即车辆位置；地图上相对关系取得部，基于物标位置以及车辆位置，来取得由车载传感器检测出的物标与车辆在地图上的相对关系亦即地图上相对关系；检测相对关系取得部，基于车载传感器的检测结果，来取得由车载传感器检测出的物标与车辆的相对关系亦即检测相对关系；地图精度评价部，基于地图上相对关系以及检测相对关系，来对地图信息的地图精度进行评价；以及自动驾驶允许部，基于地图精度的评价结果来允许使用地图信息的自动驾驶控制。
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公开(公告)号：CN112810608A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011268375.8
申请日：2020-11-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种车辆行驶控制装置以及车辆控制系统，在自动地对车辆的行驶进行控制时，使危险躲避控制和自动行驶控制相协调。本发明涉及的车辆行驶控制装置(200)与制定车辆(1)的行驶计划的自动驾驶控制装置(100)进行通信，进行用于使车辆(1)沿着从自动驾驶控制装置接收到的行驶计划来自动地行驶的自动行驶控制。另外，车辆行驶控制装置(200)基于与车辆(1)的周边环境有关的信息来预测危险，在预测到危险的情况下，为了躲避危险而进行向自动行驶控制介入的危险躲避控制。并且，在执行了危险躲避控制的情况下，车辆行驶控制装置(200)向自动驾驶控制装置(100)发送与危险躲避控制有关的信息。
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