公开(公告)号：CN117686000A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311265898.0

申请日：2023-09-27

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 李海军 ,  蒋荣 ,  孙伟 ,  郑辛 ,  徐海刚 ,  王鹏宇 ,  郭玉胜 ,  刘冲 ,  裴玉锋 ,  张士钰 ,  杨光 ,  徐西京 ,  苗宏胜

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的一种基于双轴转台的六位置标定方法，采用双轴转台装配待测惯导系统；开展位置标定，惯导系统的X、Y、Z轴依次指向东地北、东天南、西南天、西北地、天南东、地南西六个位置，进行采样；开展速率标定，控制惯导系统的X轴与外环轴平行指向东或西，按照速率点转动外环轴采样，控制外环轴回零、惯导系统Y轴指天，按照速率点转动内环轴采样，控制内环轴回零、惯导系统的Z轴与外环轴平行指向东或西，按照速率点转动外环轴采样；根据采样数据，计算陀螺仪和加速度计的零位、标度因数、安装误差系数。该方法可以方便快捷地利用双轴转台标定惯导系统的各项参数。

公开(公告)号：CN112067892B

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202010783912.6

申请日：2020-08-06

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 李淑婷 ,  季阳 ,  邹思远 ,  王琦 ,  徐兴华 ,  蒋荣

IPC: G01R23/02 ,  G01R1/30 ,  H03L7/093 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供了一种信号转换同步装置及使用其的信号转换同步方法，该信号转换同步装置分别与惯测装置、角振动台和上位机连接，信号转换同步装置用于将惯测装置的数字信号和角振动台的模拟信号进行转换同步处理后传输至上位机；信号转换同步装置包括：FPGA芯片、RC滤波电路、A/D信号转换芯片和寄存器，FPGA芯片分别与惯测装置、寄存器和上位机连接，RC滤波电路与角振动台连接，A/D信号转换芯片分别与RC滤波电路和寄存器连接。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中惯测装置输出信号与角振动台输出信号不同步且信号噪声高导致的惯测装置频率特性测试数据准确度低和可用性差的技术问题。

公开(公告)号：CN113790722B

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202110960526.4

申请日：2021-08-20

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 王鹏宇 ,  孙伟 ,  李海军 ,  蒋荣 ,  裴玉锋 ,  徐西京 ,  苗宏胜 ,  徐兴华 ,  晏升辉 ,  刘冲

IPC: G01C21/16 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明提供了一种基于惯性数据时频域特征提取的行人步长建模方法，首先采集非常规步态下的惯性数据，对不同步态的惯性数据进行分段；然后计算单步周期内的步频、加速度方差，构建时域线性步长模型；随后将单步周期内的三轴加速度矢量和信号进行分数阶傅里叶变换，计算变换后的加速度信号的标准差因子和四分位差因子，构建频域线性步长模型；最后利用加权方法融合时域线性步长模型和频域线性步长模型，得到融合步长模型。该方法通过对惯性数据时频域特征的提取、融合，提高多运动状态下基于惯性传感器的行人航位推算精度，解决现有步长建模方法无法直接应用于跑步、侧走、倒走等非常规步态的技术问题。