公开(公告)号：CN117686000A

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311265898.0

申请日：2023-09-27

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 李海军 ,  蒋荣 ,  孙伟 ,  郑辛 ,  徐海刚 ,  王鹏宇 ,  郭玉胜 ,  刘冲 ,  裴玉锋 ,  张士钰 ,  杨光 ,  徐西京 ,  苗宏胜

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供的一种基于双轴转台的六位置标定方法，采用双轴转台装配待测惯导系统；开展位置标定，惯导系统的X、Y、Z轴依次指向东地北、东天南、西南天、西北地、天南东、地南西六个位置，进行采样；开展速率标定，控制惯导系统的X轴与外环轴平行指向东或西，按照速率点转动外环轴采样，控制外环轴回零、惯导系统Y轴指天，按照速率点转动内环轴采样，控制内环轴回零、惯导系统的Z轴与外环轴平行指向东或西，按照速率点转动外环轴采样；根据采样数据，计算陀螺仪和加速度计的零位、标度因数、安装误差系数。该方法可以方便快捷地利用双轴转台标定惯导系统的各项参数。

公开(公告)号：CN105466424B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201510736918.7

申请日：2015-11-03

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 张丛巨 ,  林思刚 ,  扈光锋 ,  曲雪云 ,  张士钰 ,  刘垒 ,  刘崇亮 ,  周东灵 ,  林翰 ,  徐兴华

IPC: G01C21/18 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明属于一种滑模变结构控制方法，特别涉及一种陀螺稳定座架的非线性滑模变结构控制方法；首先建立非线性滑模变结构控制求解SMVSC控制器方程；其次利用SMVSC控制器方程采集速率陀螺、倾角传感器、光电码盘信息，SMVSC输出的控制量经功率放大器进行放大后驱动直流力矩电机，再经减速器减速后输出转矩传送到俯仰、方为或滚动框架上，抵消俯仰、方为或滚动框架上干扰力矩，使俯仰、方为或滚动框架始终保持与水平面平行；对SMVSC控制器方程在MATLAB中进行仿真调试，直到陀螺稳定座架的俯仰通道的稳定精度满足设定要求。本发明利用SMVSC控制器校正各通道的速度回路、位置回路，提高了陀螺稳定座架的稳定控制精度、动态可靠性，抑制了回路的非线性因素的干扰。

公开(公告)号：CN107402003B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201610341312.8

申请日：2016-05-20

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 扈光锋 ,  曲雪云 ,  张凌宇 ,  张丛巨 ,  林思刚 ,  张士钰 ,  刘垒 ,  刘崇亮 ,  周东灵 ,  林翰 ,  徐兴华

IPC: G01C19/00 ,  B64D47/08

Abstract: 本发明属于航空测绘技术，具体公开了一种基于信息融合滤波的陀螺稳定座架角度确定方法。采用信息融合的方法解决了倾角传感器在高频时敏感到的陀螺稳定座架角度信息失真问题。当陀螺稳定座架处于不大于某一环境频率的工作环境下，采用请教传感器敏感到的角度信号通过低通滤波后作为陀螺稳定座架的角度信息；当陀螺稳定座架处于小于某一环境频率的工作环境下，采用速率陀螺敏感到的角速度信号通过高通滤波后进行积分运算作为陀螺稳定座架的角度信息，实现了陀螺稳定座架利用自身的传感器(倾角传感器和速率陀螺)准确敏感陀螺稳定座架角度信息的功能。

公开(公告)号：CN107402003A

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201610341312.8

申请日：2016-05-20

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 扈光锋 ,  曲雪云 ,  张凌宇 ,  张丛巨 ,  林思刚 ,  张士钰 ,  刘垒 ,  刘崇亮 ,  周东灵 ,  林翰 ,  徐兴华

IPC: G01C19/00 ,  B64D47/08

CPC classification number: G01C19/00 ,  B64D47/08

Abstract: 本发明属于航空测绘技术，具体公开了一种基于信息融合滤波的陀螺稳定座架角度确定方法。采用信息融合的方法解决了倾角传感器在高频时敏感到的陀螺稳定座架角度信息失真问题。当陀螺稳定座架处于不大于某一环境频率的工作环境下，采用请教传感器敏感到的角度信号通过低通滤波后作为陀螺稳定座架的角度信息；当陀螺稳定座架处于小于某一环境频率的工作环境下，采用速率陀螺敏感到的角速度信号通过高通滤波后进行积分运算作为陀螺稳定座架的角度信息，实现了陀螺稳定座架利用自身的传感器(倾角传感器和速率陀螺)准确敏感陀螺稳定座架角度信息的功能。

公开(公告)号：CN105466424A

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201510736918.7

申请日：2015-11-03

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 张丛巨 ,  林思刚 ,  扈光锋 ,  曲雪云 ,  张士钰 ,  刘垒 ,  刘崇亮 ,  周东灵 ,  林翰 ,  徐兴华

IPC: G01C21/18 ,  G05B13/04

CPC classification number: G01C21/18 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明属于一种滑模变结构控制方法，特别涉及一种陀螺稳定座架的非线性滑模变结构控制方法；首先建立非线性滑模变结构控制求解SMVSC控制器方程；其次利用SMVSC控制器方程采集速率陀螺、倾角传感器、光电码盘信息，SMVSC输出的控制量经功率放大器进行放大后驱动直流力矩电机，再经减速器减速后输出转矩传送到俯仰、方为或滚动框架上，抵消俯仰、方为或滚动框架上干扰力矩，使俯仰、方为或滚动框架始终保持与水平面平行；对SMVSC控制器方程在MATLAB中进行仿真调试，直到陀螺稳定座架的俯仰通道的稳定精度满足设定要求。本发明利用SMVSC控制器校正各通道的速度回路、位置回路，提高了陀螺稳定座架的稳定控制精度、动态可靠性，抑制了回路的非线性因素的干扰。