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公开(公告)号：CN119469134A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411437298.2
申请日：2024-10-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/18 , G01C19/5783
Abstract: 本发明提供了一种一体化封装半球谐振陀螺惯导结构及装配方法，该一体化封装半球谐振陀螺惯导结构包括：结构台体、三个半球谐振陀螺、薄膜吸气剂和三个加速度计，结构台体具有三个陀螺安装腔和三个加速度计安装腔，三个陀螺安装腔相互正交分布，任一陀螺安装腔内密封安装一个半球谐振陀螺，三个半球谐振陀螺的敏感方向相互垂直；三个陀螺安装腔的内壁均镀敷薄膜吸气剂；三个加速度计安装腔相互正交分布，任一加速度计安装腔内密封安装一个加速度计，三个加速度计的敏感方向相互垂直。应用本发明的技术方案，能够有效避免多次陀螺和加速度计安装之间存在的模型误差，且具有成本低、小型化、轻质化等特点。
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公开(公告)号：CN118067154A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311838136.5
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺电极装配误差标定方法，在半球谐振子上施加正弦激励电压，使谐振子与电极间的电容产生相应的电流信号，通过对该电流信号进行采样并解算，实现电极间隙不一致误差估计与补偿，本发明算法原理简单且易于实现，提高了半球谐振陀螺信号解算与全角控制精度。
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公开(公告)号：CN117806381A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311713388.5
申请日：2023-12-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05D19/02 , G05B11/42 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺振幅控制方法，在双PI控制基础上增加一个极点，得到双PI并加一个极点的控制器，由所述控制器的输出获得谐振子驱动力fa，控制陀螺谐振子驻波主波波腹a，主波波腹a与振幅预定的恒定值比较作为所述控制器输入，实现半球谐振陀螺振幅控制。本发明提出两个零点和一个极点控制器形式来进行半球谐振陀螺的振幅控制，可以提高振幅控制精度，降低振幅控制噪声，进一步提升陀螺测量精度。
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公开(公告)号：CN117705071A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311732947.7
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺高精度解调方法，对半球谐振陀螺X/Y通道分时采样信号误差特性进行解调算法设计，抑制X/Y通道采样信息不同步引入的解算误差。本发明原理简单且易于实现，既满足半球谐振陀螺信号高精度解调需求，又能提高半球谐振陀螺控制精度。
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公开(公告)号：CN117646164A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311523531.4
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: C23C14/04
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺平板电极金属膜层镀制装置和方法，包括公转平台(2)、自转平台、平板电极夹具(7)、侧壁掩膜遮挡板(3)，所述自转平台安装在公转平台(2)上，公转平台(2)能带动自转平台绕轴线(1)作圆周转动，所述平板电极夹具(7)紧固在自转平台上，用于夹持固定平板电极(5)，所述侧壁掩膜遮挡板(3)位于平板电极夹具(7)侧面，通过定位螺丝与平板电极夹具(7)紧固。所述平板电极夹具(7)、侧壁掩膜遮挡板(3)上部具有n片圆弧形挡片，用于夹持平板电极侧壁，n片挡片沿周向平均分布，分别对应平板电极表面的n个扇区，其中心轴线与自转平台的中心轴线重合。本发明实现了半球谐振陀螺所需的平板电极双面及侧壁金属膜层的镀制，获得高质量的双面平板电极。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117600812A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311723877.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺批量装配装置及方法，所述装置包括多工位平台(1)，所述多工位平台(1)提供多个半球谐振陀螺装配工位，每个工位由电极夹具(2)、真空吸附装置(3)、位移传感器(4)、升降装置(5)构成，所述电极夹具(2)安装在多工位平台(1)上，用于固定平板电极(7)，所述升降装置(5)末端连接真空吸附装置(3)，带动半球谐振子(6)作升降运动，所述位移传感器(4)位于升降装置(5)下表面，实时控制半球谐振子(6)与平板电极(7)的间隙。本发明可实现半球谐振陀螺的批量装配，缩短烘胶时间或焊接时间，提高装配效率。
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公开(公告)号：CN116046016A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211728684.8
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开一种半球谐振陀螺控制电路相位滞后补偿方法，步骤一，误差激励载波设计；步骤二误差辨识与补偿。该方法依据半球谐振陀螺控制电路相频特性与半球谐振陀螺振动信号特性进行相位滞后误差激励与辨识，达到半球谐振陀螺相位滞后误差实时估计与补偿，进一步提升全角控制精度的目的。
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公开(公告)号：CN111189446A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811357855.4
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性测量技术领域，涉及到利用无线电测向、测距信息和气压高度表信息来抑制惯性导航位置误差发散。该方案是通过建立无线电和气压高度表误差模型，利用卡尔曼滤波对无线电测向误差、气压高度表误差进行估计，对导航系统位置和姿态误差进行修正以提高定位定向系统的高程精度。
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公开(公告)号：CN107966147A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201610915460.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明属于视觉导航技术领域，具体公开了一种大机动情况下景象匹配的方法。基于景象匹配的基本原理，分析载体在进行大机动情况下对景象匹配定位误差的影响，并进行误差建模；利用相关信息进行图像畸变校正，以及定位误差的初步校正；再将惯导系统输出的位置信息、景象匹配输出的位置信息之差作为卡尔曼滤波器的输入量，卡尔曼滤波器对景象匹配的各项误差进行估计，输出景象匹配各项误差的估计量。在景象匹配的运算过程中利用估计出的各项误差进行修正，实现高精度的景象匹配定位。
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公开(公告)号：CN107957269A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201610896282.7
申请日：2016-10-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于测试性技术领域，具体公开了一种惯导系统故障特性判定及测试性预计方法，判定方法包括首先确定测试性多信号信息模型，然后进行搜索故障可达测试点，之后进行故障相关性分析，确定故障－测试相关矩阵，最后进行故障特性判定，预计方法包括在确定故障－测试相关矩阵之后确定故障检测率FDR和故障隔离率FIR，对系统故障特性进行较为全面和准确的测试性预计；利用故障－测试相关矩阵进行故障特性分析，分别分析单故障特性和多故障特性，利于较为准确的对惯导系统的故障特性进行判定和测试性预计，有利于进行惯导系统的故障分析，降低惯导系统的维护工作量。
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